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サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
CSG-GHシリーズ
高トルクタイプ
CSF-GHシリーズ
標準タイプ
5
サイズ
種類
型番：14,20,32,45,65
減速比
CSG-GH：=23Nm∼3419Nm
CSF-GH：=18Nm∼2630Nm
CSG-GH：=50∼160
CSF-GH：=50∼160
ノンバックラッシ
高位置決め精度
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
ピークトルク
繰返し位置決め
±4∼±10arcsec
各社サーボモータへの取付けが可能
その他のサーボモータについては、最寄りの営業所までお気軽にお問い
合わせください。
各 社 サ ー ボ モ ータとの マッチング 型 式 は ホ ー ム ペ ージ の 型 式 選 定 ツ ー ル
（URL:http://hds-tech.jp/）
をご利用ください。
-
構造図
図035-1
出力軸
ゴムキャップ
グリース給油口
（2ヶ所）
ワンタッチ入力軸継手
-
入力回転方向
出力回転方向
オイルシール
締結用ボルト穴
モータ取付けフランジ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
クロスローラベアリング
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
シールドベアリング
取付けインロー部
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
安川電機／三菱電機／ファナック／パナソニック／山洋電気／
多摩川精機／富士電機／オムロン／東芝機械／キーエンス
（図は出力軸付きタイプです。）
035
GearHead Series CSG-GH/CSF-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
定格表の用語
定格表の値は各シリーズのページを参照ください。
■ 定格トルク
負荷トルクパタ−ン例
起動
ー
（速度サイクル）
瞬間最大トルク
負荷トルクや入力回転速度が変化する場合には、負荷トルクの平均値を求める
必要があります。
定格表の値は、その平均負荷トルクの許容値を表わします。
平均負荷トルク
（計算式：P041）が定格表の値を超えると、発熱によって潤滑
剤の早期劣化や、歯の磨耗が著しく進みます。十分ご注意ください。
起動停止時の
ピークトルク
■ 平均負荷トルクの許容最大値
定常状態のトルク
→時間
停止
+
ウエーブ・ジェネ
レータ回転速度
→時間
ー
■ 瞬間許容最大トルク
（グラフ036-1参照）
通常負荷トルクや起動・停止時の負荷トルク以外に、外部から予期しない衝撃トルクが
かかる場合があります。定格表の値は、
この時の許容値を表わします。
なお、
このトルクがかかる頻度には、制限を設けています。
「寿命について」
「強度に
ついて」
の項を参照ください。
■ 許容最高入力回転速度、
許容平均入力回転速度
入力回転速度は、定格表に示す許容値を超えないようにご使用ください。
（平均入力回転速度の計算式：P041）
■ 慣性モーメント
各型番のウェーブ・ジェネレータ軸における、慣性モーメントを表わします。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
寿命について
■ ウェーブ・ジェネレータの寿命
ハーモニックドライブ®の強度と寿命の関係図
ハーモニックドライブ®の寿命は、
ウェーブ・ジェネレータ・ベアリングの寿命により決定
します。一般のボール・ベアリングと同様、回転速度と負荷トルクにより算出できます。
表036-1
寿命時間
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
シリーズ名
CSF-GH
CSG-GH
L10（10%破損確率）
L50（平均寿命）
7,000時間
35,000時間
10,000時間
50,000時間
※定格表記載の定格回転速度・定格トルクにおいての寿命です。
実際の運転条件による寿命時間（Lh）の計算式
式036-1
Nr
Tr
Lh＝Ln・ ̶̶̶ ・ ̶̶̶
Nav
Tav
3
グラフ036-2
17
座屈トルク
16
負荷トルク
（定格トルクを1とした場合）
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
036
起動
定常
負荷トルク
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
-
起動・停止の際、負荷慣性モーメントによって、定常トルクより大きな荷重が
ハーモニックドライブ®にかかってきます。
定格表の値は、その時のピークトルクの許容値です。
異常時の衝撃トルク
+
■ 起動・停止時の許容ピークトルク
（グラフ036-1参照）
-
グラフ036-1
入力回転速度が2000r/minの場合の許容連続負荷トルクを表わします。
10
破壊領域
9
ラチェッティングトルク
8
7
6
5
4
ウェーブ・ジェネレータの寿命（L10
）
未破壊領域
フレクスプラインの歯底疲労強度
瞬間許容最大トルク
3
非常時運転領域
2
1
0
10 5
起動・停止時の許容ピークトルク
通常時運転使用領域
10 6
10 7
定格トルク
10 8
10 9
10
10 ウェーブ・ジェネレータの総回転速度（回）
表036-2
Ln
Tr
Nr
Tav
Nav
L10またはL50のときの寿命時間
定格トルク
定格回転速度
出力側における平均負荷トルク
（計算式：P041）
平均入力回転速度 （計算式：P041）
（注）
ハーモニックドライブ®は「通常運転使用領域」内でご使用ください。
「非常時運転
領域」を超えてのご使用は、ハーモニックドライブ®の早期破損につながります。
※上記グラフには歯面摩耗などの潤滑寿命は、考慮していません。
※上記グラフは参考値としてください。
GearHead Series CSG-GH/CSF-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
強度について
■ フレクスプラインの強度
■ ラチェッティングトルク
フレクスプラインが弾性変形を繰り返すため、ハーモニックドライブ®の伝達トルクは、
フレクスプラインの歯底の疲労強度を基準にしています。
定格トルク、起動・停止時の許容ピークトルクの値は、
フレクスプライン歯底の疲労
限界以内の値です。
瞬間許容最大トルク
（衝撃トルク）
の値は、
フレクスプライン歯底の疲労限界に十分
耐える値ですが、
頻繁に瞬間許容最大トルクを超える場合には、
疲労破壊発生の
従って、
疲労破壊を起こさないように、
衝撃トルクのかかる回数に
可能性があります。
制限を設けています。
運転中に過度な衝撃トルクがかかったとき、
フレクスプライン等が破損しないで、
サーキュラ・スプラインとフレクスプラインの歯のかみあいが瞬間的にずれてしまう
ことがあります。
この現象をラチェッティング、
このときのトルクをラチェッティング
トルク
（値は各シリーズのページ参照）
と呼びます。
ラチェッティングを起こした
ままで運転すると、
ラチェッティング発生時の摩滅粉などの影響で、
歯の早期摩耗や
ウェーブ・ジェネレータ・ベアリングの早期寿命を招いてしまいます。
衝撃トルクがかかっている間のウェーブ・ジェネレータの回転に
4
よるフレクスプラインのたわみ回数制限：1.0×10（回）
このたわみ回数制限から、衝撃トルクのかかる許容回速度を算出する
ことができます。
計算式
注意
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
※ラチェッティングトルクの値は各シリーズのページを参照ください。
※ラチェッティングトルクはサーキュラ・スプラインを取り付けるハウジングの剛性により影響を
受けます。詳細はお問い合わせください。
ラチェッティングを起こしたとき、歯の噛みあいが正常に
ならず、図037-1のように片側にずれた状態になる場合
があります。この状態での運転は、振動の発生やフレクス
プラインの破 損を引き起こしますので、十 分な注 意が
必要です。
式037-1
1.0×10
N＝ ̶̶̶̶̶̶̶
n
2× ̶̶ ×t
60
4
注意
一度ラテェッティングを起こすと、歯先が摩耗し、二度目
以降は、ラチェッティングの発生トルク値が低くなってしまい
ます。この点についても、十分ご留意ください。
注意
許容回速度を超えると、フレクスプラインが疲労破壊を起こ
す場合があります。
歯の噛みあいが片側にずれた状態
図037-1
サーキュラ・スプライン
-
フレクスプライン
■ 座屈トルク
この状態をデドイダルと称します。
※座屈トルクの値は各シリーズのページを参照ください。
警告
フレクスプラインが座屈を起こした状態では、ハーモニック
ドライブ ®は使用不能となりますので、十分な注意が必要
です。
-
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
ウェーブ・ジェネレータが固定された状態でフレクスプライン
（出力）
に過度なトルクが
かかったとき、
フレクスプラインは塑性変形を起こし、
やがてフレクスプラインの胴部
で座屈を起こし破損してしまいます。
このときのトルクを座屈トルクと呼びます。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
表037-1
許容回数
N回
衝撃トルクのかかる時間
t sec
そのときのウェーブ・ジェネレータの回転速度 n r/min
ウェーブ・ジェネレータ１回転で、フレクスプラインは2回たわみます。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
037
GearHead Series CSG-GH/CSF-GH
図038-1
■剛性
入力側（ウェーブ・ジェネレータ）
を固定し、出力側（フレクスプライン）
にトルクを
加えると、出力側はトルクにほぼ比例したねじれを生じます。
図038-1は、出力側に加えるトルクをゼロからスタートさせ、
プラス側およびマイナス
側に、それぞれ＋T0から−T0まで増減させたときの、出力側のねじれ角量を図に
描いたものです。
これを
『トルク ̶ ねじれ角線図』
と称し、通常0 ̶ A ̶ B ̶ A’
̶ B’̶ Aのループを描きます。ハーモニックドライブ®の剛性は、
『トルク ̶ ねじ
れ角線図』の傾きを、ばね定数として表わします。
（単位：Nm/rad）
図038-2に示すように、
この『トルク ̶ ねじれ角線図』
を3つに区分し、それぞれの
領域でのばね定数をK1・K2・K3として表わします。
ヒステリシスロス
−T
■各ばね定数（K1,K2,K3）の値およびトルク−ねじれ角（T1,T2−θ1,θ2）
の値は、各シリーズのページを参照ください。
A
B
0
0
＋T 0
トルク
B'
K1……トルクが『ゼロ』から
『T1』
までのばね定数
K2……トルクが『T1』から
『T2』
までのばね定数
K3……トルクが『T2』以上の領域のばね定数
A'
ばね定数の区分け
図038-2
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
K 3
K 2
θ 2
θ 1
K 1
0
トルク
T 1
T 2
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
■ ねじれ量の計算例
■ バックラッシ
CSF-25-100-2A-GRを例に上げて、ねじれ量（θ）を求めます。
ヒステリシスロスは、主に内部摩擦によって生じるため、
トルクがきわ
めて小さい場合にはほとんどなく、わずかな遊びのみが線図に表われ
ます。この量をバックラッシ量として表わします。
ハーモニックドライブ ®は、歯の噛みあい部の遊びを『ゼロ』に抑えて
いますので、バックラッシ量としては、ウェーブ・ジェネレータのオルダム
カップリング（自動調心機構）のクリアランスによるものです。入力側を
固定して出力側で測定した値は、各シリーズのページに示すように、
きわめて小さくなっています。
負荷トルクが極端に小さいTL1＝2.9Nmの場合
トルクがT1以下であるので、ねじれ量θL1は、
θL1＝TL1/K1
＝2.9/3.1×104
＝9.4×10-5rad（0.33 arc min）
負荷トルクがTL2＝39Nmの場合
トルクがT1とT2の間にあるので、ねじれ量θL2は、
（TL2−T1）/K2
θL2 ＝θ1＋
＝4.4×10-4＋
（39−14）/5.0×104
-4
＝9.4×10 rad（3.2 arc min）
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
なお、負荷を正逆に加えたときの総ねじれ量は、上記で求めた値の2倍
にバックラッシ量をプラスした値となります。
※このねじれ量はコンポネント単体の値です。
出力軸等のねじれ量は含みませんので、ご注意ください。
■ ヒステリシスロス
図038-1の線図に見られるように、
トルクを定格まで加えたあと、
『ゼロ』
に戻した場合、ねじれ角は完全に
『ゼロ』
にならないで、わずかな量が残
ります（B ̶ B'）。これをヒステリシスロスと呼びます。
■ヒステリシスロス量は、各シリーズのページを参照ください。
038
トルク ̶ ねじれ角線図
ねじれ角
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
-
サーボシステムにおいては、
駆動系の剛性やバックラッシは、
システムの性能に
大きく影響します。
装置の設計および型番選定の際、
これらの項目について、詳細な検討が必要です。
ねじれ角
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
-
剛性について
※バックラッシ量は、各シリーズのページを参照ください。
GearHead Series CSG-GH/CSF-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
振動について
ハーモニックドライブ®のもつ角度伝達誤差成分は、
負荷側イナーシャの回転振動と
して現れる場合があります。
特にハーモニックドライブ®を含めた振動系の固有振動数と、筐体または負荷イナーシャ
の固有振動数が重なり合う場合は共振状態となり、ハーモニックドライブ®の角度
伝達誤差成分が増幅されますので、各シリーズの設計ガイドを厳守してください。
なお、ハーモニックドライブ®の角度伝達誤差成分は、ハーモニックドライブ®の機構
上から入力軸1回転につき2回の誤差成分が主となります。そのため誤差の主成分
の周波数は入力周波数の2倍となります。
f=
1
2π
K
J
計算式の記号
ｆ
Ｋ
J
式039-2
表039-1
ハーモニックドライブ®を含めた振動系
Hz
の固有振動数
®
ハーモニックドライブ のばね定数 Nm/rad 各シリーズのページ参照
負荷イナーシャ
kgm2
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
仮にハーモニックドライブ を含めた振動系の固有振動数がf=15Hzの場合、その
ときの入力回転速度(N)は
®
ハーモニックドライブ®を含めた振動系の固有振動数の求め方（概略）
式039-1
15
N = −−− ･ 60 = 450r/min
2
となり、その回転速度域（450r/min）にて共振状態が発生します。
効率は以下の条件によって異なります。
■減速比
■入力回転速度
■負荷トルク
■温度 ■潤滑条件
（潤滑の種類とその量）
本カタログに示す各シリーズの効率特性は、表039-2の測定条件によります。
測定条件
組み込み
表039-2
-
推奨組み込み精度に組み込んでの測定
負荷トルク
定格表に示す定格トルク
（各シリーズのページ参照）
潤滑条件
グリース
潤滑
名称
ハーモニックグリース SK-1A
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
効率特性
ハーモニックグリース SK-2
-
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
■効率の値は、各シリーズのページを参照ください。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
039
GearHead Series CSG-GH/CSF-GH
■型番選定のフローチャート
型番選定は、次のフローチャートによって行ってください。
いずれか１つでも定格表の値を超える場合は、
１つ上の型番で再検討するか、負荷
トルク等の条件の低減を検討してください。
負荷トルクパターンからハーモニックの出力側にかかる、平均
負荷トルクを算出：Tav（Nm）
3
3
3
3 n 1 ･t1 ･ T1 +n2 ･t2 ･ T2 +･･･nn ･tn ･ Tn
Tav =
n1 ･t1 +n2 ･t2 +･･･nn ･tn
■負荷トルクパターンの確認
はじめに、負荷トルクパターンを把握する必要があります。下図で示す各仕様を
確認してください。
次の条件で型番の仮選定を行う。Tav ≦ 平均負荷トルクの許容最大値
グラフ040-1
+
T
1
n
T
T
時間
出力回転速度
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
T4
t1
t2
n2
T
t3
3
t4
n1
tn
n3
nn
n4
※n1 ，
n2 ，
nn は平均値です。
（各シリーズ定格表参照）
時間
減速比（R）を決める。
ni maxはモータなどで制限されます。
ni max
̶̶̶̶̶̶≧ R
no max
平均出力回転速度（no av）と減
速比（R）から平均入力回転速度
を算出：ni av（r/min）
ni av = no av･R
最高出力回転速度（no max）と
減速比（R）から最高入力回転速度
を算出：ni max（r/min）
ni max = no max･R
仮選定した型番が定格表の ni av ≦ 許容平均入力回転速度（r/min）
値以内であるか確認する。 ni max≦ 許容最高入力回転速度（r/min）
NG
OK
NG
OK
各負荷トルクパターンの値を求める
負荷トルク
時間
出力回転速度
T（Nm）
n
t（sec）
n
n（r/min）
n
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
＜通常運転パターン＞
起動時
T1、t1、n1
定常運転時
T2、t2、n2
停止(減速)時
T3、t3、n3
休止時
T4、t4、n4
＜最高回転速度＞
最高出力回転速度 no max
最高入力回転速度 ni max
（モータなどで制限されます。）
＜衝撃トルク＞
衝撃トルク印加時
＜要求寿命＞
TS、tS、nS
L10 ＝ L（時間）
TS が定格表の瞬間許容最大トルク（Nm）の値以内であるか確認する。
NG
OK
衝撃トルク印加時の出力回
4
転速度n S と時間t S から、 N = ̶̶10
̶̶̶
（回）･･････NS ≦ 1.0×104（回）
S
ns・R 許容回数を算出(NS )し、使
2･̶̶
̶･t
60
用条件に合うか確認する。
NG
OK
(
) (
)
Tr 3
nr
寿命時間を算出する。 L 10 = 7000･ ̶̶̶ ･ ̶̶̶ （時間）
niav
Tav
算出した寿命時間がウェーブ・ジェネレータの寿命時間以上で
あるか確認する。
（P036参照）
OK
NG
運転条件または型番の再検討
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
T1 ,T3 が定格表の起動・停止時の許容ピークトルク（Nm）の値
以内であるか確認する。
型番の決定
040
n1 ･t1 +n2 ･t2 +･･･nn ･tn
no av = ̶̶̶̶
̶̶̶ ̶̶̶̶̶̶ ̶̶̶
t1 + t2 +･･･ tn
平均出力回転速度を算出
：no av（r/min）
2
負荷トルク
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
-
一般的に、
サーボシステムにおいては、連続一定負荷の状態はほとんどありません。
入力回転速度や負荷トルクが変化したり、起動・停止時には比較的大きなトルクが
かかります。
また予期しない衝撃トルクのかかることもあります。
これらの変動負荷トルクを、平均負荷トルクに換算して、型番の選定を行ないます。
また、
ユニットタイプの場合は、外部負荷の直接支持（出力フランジ部）
に、精密クロス
ローラ・ベアリングを組み込んでいますので、最大負荷モーメント荷重、
クロスローラ・
ベアリングの寿命および静的安全係数の確認も合わせて行ってください。
（P104∼109「主軸受の確認」参照）
（注意）ハーモニックドライブ®CSG / CSF-GHシリーズの取付け方向が、出力軸を下
向き
（モータが上向き）状態で且つ、一方向に一定負荷で連続運転にてご使用する場
合には、潤滑不良を起こす可能性があります。
このようなご使用をする際は、弊社営業
所までお問い合わせください。
ー
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
-
型番の選定
GearHead Series CSG-GH/CSF-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
■型番選定例
各負荷トルクパターンの値
負荷トルク
時間
出力回転速度
＜最高回転速度＞
最高出力回転速度
no max ＝ 14 r/min
ni max ＝ 1800 r/min
最高入力回転速度
（モータなどで制限されます。）
T（Nm）
n
t（sec）
n
n（r/min）
n
＜衝撃トルク＞
衝撃トルク印加時
＜通常運転パターン＞
起動時
T1＝400Nm、t1＝0.3sec、n1＝7 r/min
定常運転時
T2＝320Nm、t2＝3sec、n2＝14 r/min
停止(減速)時
T3＝200Nm、t3＝0.4sec、n3＝7 r/min
休止時
T4＝0 Nm、t4＝0.2sec、n4＝0 r/min
＜要求寿命＞
TS＝500Nm、tS＝0.15sec、nS＝14 r/min
L10＝7000(時間)
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
負荷トルクパターンからハーモニックの出力側にかかる、平均負荷トルクを算出：Tav (Nm)
3 7r/min･0.3sec･ 400Nm 3+14r/min･3sec･ 320Nm 3+7r/min･0.4sec･ 200Nm 3
Tav =
7r/min･0.3sec+14r/min･3sec+7r/min･0.4sec
次の条件で型番の仮選定を行う。Tav =319Nm≦620Nm（型番CSF-45-120-GHの平均負荷トルクの許容最大値：定格表、P042参照）
よって、
CSF-45-120-GHを仮選定
7r/min･0.3sec+14r/min･3sec+7r/min･0.4sec
no av = ̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶ = 12r/min
0.3sec + 3sec + 0.4sec + 0.2sec
1800r/min
̶̶̶̶̶̶̶ = 128.6 ≧ 120
14r/min
減速比（R）を決める。
と減速比（R）から
平均出力回転速度（no av）
平均入力回転速度を算出：ni av（r/min）
ni av = 12r/min･120 = 1440r/min
最高出力回転速度（no max）
と減速比（R）から
最高入力回転速度を算出：ni max（r/min）
ni max = 14r/min･120 = 1680r/min
仮選定した型番が定格表の値以内であるか確認する。
-
NG
T 1=400Nm≦823Nm（型番45の起動・停止時の許容ピークトルク）
T 3=200Nm≦823Nm（型番45の起動・停止時の許容ピークトルク）
NG
OK
T 1 ,T 3 が定格表の起動・停止時の許容ピークトルク
(Nm)の値以内であるか確認する。
OK
TS が定格表の瞬間許容最大トルク（Nm）の値以内であるか確認する。
TS =500Nm≦1760Nm（型番45の瞬間許容最大トルク）
NG
NG
OK
(
) (
)
402Nm 3
2000r/min
L 10 = 7000･ ̶̶̶̶̶̶ ･ ̶̶̶̶̶̶̶̶̶ （時間）
319Nm
1440r/min
寿命時間を算出する。
算出した寿命時間がウェーブ・ジェネレータの寿命時間以上であるか確認する。
（P026参照）
L 10 =19,457時間≧7,000（ウェーブ・ジェネレータの寿命時間：L 10 ）
OK
NG
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
104
NS = ̶̶̶̶̶̶̶̶ = 1190 ≦ 1.0×104（回）
14r/min･120
2･̶̶̶̶̶̶ ･0.15sec 60
衝撃トルク印加時の出力回転速度nS と時間tS から、許容
回数を算出（NS ）
し、使用条件に合うか確認する。
運転条件または型番の再検討
OK
-
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
ni av =1440r/min≦3000r/min（型番45の許容平均入力回転速度）
ni max=1680r/min≦3800r/min（型番45の許容最高入力回転速度）
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
平均出力回転速度を算出：no av（r/min）
上記の結果によりCSF-45-120-GHを決定
041
GearHead Series CSG-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
定格表 CSG-GH
CSG-GHシリーズは、高トルクタイプのハーモニックドライブ®ギヤヘッドです。
ハーモニックドライブ®CSG-GHシリーズは、半導体・液晶製造装置、ロボット、工作機械など、精密なモーションコントロールを必要とする先端分野で幅広くご使用いただけます。
表042-1
型番
14
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
-
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
-
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
042
20
32
45
65
減速比
50
80
100
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
80
100
120
160
入力2000r/min時の 入力3000r/min時の
定格トルク※1
定格トルク※2 ※8
平均負荷トルクの
許容最大値※3
起動・停止時の※4
許容ピークトルク
瞬間許容※5
最大トルク
Nm
kgfm
Nm
kgfm
Nm
kgfm
Nm
kgfm
Nm
kgfm
7.0
10
10
33
44
52
52
52
99
153
178
178
178
229
407
459
523
523
969
1236
1236
1236
0.7
1.0
1.0
3.3
4.5
5.3
5.3
5.3
10
16
18
18
18
23
41
47
53
53
99
126
126
126
6.1
8.7
8.7
29
38
45
45
45
86
134
155
155
155
200
356
401
457
457
846
1080
1080
1080
0.6
0.9
0.9
2.9
3.9
4.6
4.6
4.6
8.8
14
16
16
16
20
36
41
47
47
86
110
110
110
9.0
14
14
44
61
64
64
64
140
217
281
281
281
345
507
650
806
819
1352
1976
2041
2041
0.9
1.4
1.4
4.5
6.2
6.5
6.5
6.5
14
22
29
29
29
35
52
66
82
84
138
202
208
208
23
30
36
73
96
107
113
120
281
395
433
459
484
650
918
982
1070
1147
2743
2990
3263
3419
2.3
3.1
3.7
7.4
9.8
10.9
11.5
12.2
29
40
44
47
49
66
94
100
109
117
280
305
333
349
46
61
70
127
165
191
191
191
497
738
812
812
812
1235
1651
2033
2033
2033
4836
5174
5174
5174
4.7
6.2
7.2
13
17
20
20
20
51
75
83
83
83
126
168
207
207
207
493
528
528
528
減速機単体質量※7
許容平均
入力回転 許容最高入力
回転速度※6
速度
軸出力
フランジ
出力
r/min
kg
kg
3500
8500
0.62
0.50
3500
6500
1.8
1.4
3500
4800
4.6
3.2
3000
3800
13
10
1900
2800
32
24
※1 入力回転速度が、
一般的なサーボモータの入力回転速度2000r/minのとき、
寿命時間L10=10,000時間の 値で設定した出力トルクです。
定常運転時の
めやすとしてください。
※2 入力回転数が、
一般的なサーボモータの入力回転速度3000r/minのとき、
寿
定常運転時のめや
命時間L10=10,000時間の値で設定した出力トルクです。
すとしてください。
※3 負荷トルクパターン
（P040）
から計算した平均負荷トルクの許容最大値です。
この値を超えると、製品の寿命、耐久性が低下する恐れがあります。
ご注意ください。
※4 運転サイクルの中で、
起動停止時にかかるトルクの許容最大値です。
※5 非常停止時の衝撃トルク、
および外部からの衝撃トルクの許容最大値です。
必ず、
このトルク範囲内でご使用ください。
なお、
型番選定の中で許容頻度を
算出し、
使用条件に合うかご確認ください。
※7 減速機単体の質量を表しています。入力軸継手、
モーターフランジなどを含む
値は、
寸法表
（P045∼049）
を参照ください。
※8 型番65は入力2800r/min時の定格トルクです。
※6 連続運転でない条件での許容最高入力回転速度です。
動作環境、
運転条件に
もよりますが、
連続運転での入力回転速度の目安は3000r/min以下とお考え
ください。
出力軸を
（注意）
ハーモニックドライブ® CSG-GHシリーズの取付け方向が、
下向き
（モータが上向き）
状態で且つ、
一方向に一定負荷で連続運転にてご使
用する場合には、
潤滑不良を起こす可能性があります。
このようなご使用をす
る際は、
弊社営業所までお問い合わせください。
ラチェッティングトルク CSG-GH
（単位：Nm）表042-2
型番
減速比
50
80
100
120
160
14
20
32
45
65
110
140
100
̶
̶
280
450
330
310
280
1200
1800
1300
1200
1200
3500
5000
4000
3600
3300
̶
14000
12000
10000
10000
座屈トルク CSG-GH
（単位：Nm）表042-3
型番
14
20
32
45
65
全減速比
260
800
3500
8900
26600
GearHead Series CSG-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
性能表 CSG-GH
CSG-GHシリーズは、高トルクタイプのハーモニックドライブ®ギヤヘッドです。
ハーモニックドライブ®CSG-GHシリーズは、半導体・液晶製造装置、ロボット、工作機械など、精密なモーションコントロールを必要とする先端分野で幅広くご使用いただけます。
表043-1
型番
14
入力側形状記号※1
全製品
20
F□□
G□□
KP□
KQ□
KR□
KS□
32
45
65
全製品
全製品
繰返し位置決め精度
arc min
x10-4rad
arc sec
1.5
4.4
±10
1.0
2.9
±8
1.0
2.9
±6
1.0
2.9
±5
50
80
100
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
80
100
120
160
1.0
起動トルク
※4
cNm
8.5
7.1
6.8
14
10
10
9.4
8.9
21
17
16
16
15
61
48
47
43
42
53
40
39
35
34
129
99
93
88
82
197
176
165
147
±4
2.9
kgfcm
0.9
0.7
0.7
1.4
1.1
1.0
1.0
0.9
2.1
1.8
1.7
1.7
1.6
6.2
4.9
4.8
4.4
4.3
5.4
4.1
4.0
3.6
3.5
13
10
9.5
9.0
8.4
20
18
17
15
増速起動トルク
※5
Nm
3.0
4.0
4.9
8
10
13
14
18
12
16
20
24
30
37
46
56
63
81
32
39
47
51
66
78
96
111
128
158
191
213
240
285
kgfm
0.3
0.4
0.5
0.8
1.0
1.3
1.4
1.8
1.3
1.7
2.0
2.4
3.0
3.8
4.7
5.7
6.4
8.3
3.3
4.0
4.8
5.2
6.7
8.0
9.8
11
13
16
19
22
24
29
無負荷ランニングトルク※6
kgfcm
0.6
0.5
0.5
1.2
1.0
1.0
1.0
1.0
1.2
1.0
1.0
1.0
1.0
4.8
4.3
4.2
4.1
4.1
4.8
4.3
4.2
4.1
4.1
12
11
11
11
11
30
30
29
28
cNm
5.6
5.1
4.6
11
10
10
9.8
9.6
11
10
10
9.8
9.6
47
42
41
40
40
47
42
41
40
40
120
109
107
105
103
297
289
285
278
-
図043-1
θer : 角度伝達精度
θ1 : 入力回転角度
θ2 : 実際の出力回転角度
θer
R
θer ＝θ2−
θ1
R
: CSG-GHシリーズの減速比（i=1：R）
※3 繰返し位置決め精度は、任意の位置に同じ向きからの位置決めを7回繰り返
して出力軸の停止位置を測定し、最大差を求めます。測定値は角度で表し、
表示は最大差の1/2に±をつけて表します。
なお、表の最大値を示します。
図043-2
2
測定条件
表043-2
負荷
減速機表面温度
無負荷
25℃
※5 増速起動トルクとは、出力側にトルクを加えたとき、入力側が回転を始める瞬間の
「起動開始トルク」をいいます。なお、表の値は、減速機単体の最大値を示しています。
測定条件
7
X
繰返し位置決め精度 ＝±
X
2
X
2
X
2
表043-3
負荷
減速機表面温度
無負荷
25℃
※6 無負荷ランニングトルクとは、無負荷状態で減速機を回すために必要な入力
側のトルクをいいます。
なお、表の値は減速機単体の平均値を示しています。
測定条件
表043-4
入力回転速度
負荷
減速機表面温度
2000r/min
無負荷
25℃
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
1
※4 起動トルクとは、入力側にトルクを加えたとき、出力側が回転を始める瞬間の「起
動開始トルク」
をいいます。
なお、表の値は減速機単体の最大値を示しています。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
※1 形状記号は、
型式
（P007参照）
のモーターフランジ形状と入力軸継手形状を表しています。
（上2桁がモーターフランジ形状、
下1桁が入力軸継手形状）
※2 角度伝達精度は、
任意の回転角を入力に与えたときの、
理論上回転する出力の回転角度、
実際に回転した出力の回転速度の差を表しています。
なお、
表の値は最
大値を示しています。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
上記以外の
製品
減速比
※3
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
E□□
角度伝達精度
※2
043
GearHead Series CSG-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
剛性
（ばね定数） CSG-GH
表044-1
型番
記号
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
-
Nm
kgfm
K1
K2
減速比
50
K3
arc min
K2
K3
θ1
×104Nm/rad
kgfm/arc min
arc min
K1
減速比
×104Nm/rad
kgfm/arc min
×10-4rad
θ2
80以上
×104Nm/rad
kgfm/arc min
×10-4rad
θ1
×104Nm/rad
kgfm/arc min
×104Nm/rad
kgfm/arc min
×104Nm/rad
kgfm/arc min
×10-4rad
arc min
×10-4rad
arc min
20
32
45
65
2.0
0.2
6.9
0.7
0.34
0.1
0.47
0.14
0.57
0.17
5.8
2.0
16
5.6
0.47
0.14
0.61
0.18
0.71
0.21
4.1
1.4
12
4.2
7.0
0.7
25
2.5
1.3
0.38
1.8
0.52
2.3
0.67
5.2
1.8
15.4
5.3
1.6
0.47
2.5
0.75
2.9
0.85
4.4
1.5
11.3
3.9
29
3.0
108
11
5.4
1.6
7.8
2.3
9.8
2.9
5.5
1.9
15.7
5.4
6.7
2.0
11
3.2
12
3.7
4.4
1.5
11.6
4.0
76
7.8
275
28
15
4.3
2.0
6.0
26
7.6
5.2
1.8
15.1
5.2
18
5.4
29
8.5
33
9.7
4.1
1.4
11.1
3.8
235
24
843
86
̶
̶
̶
̶
̶
̶
̶
̶
̶
̶
54
16
88
26
98
29
4.4
1.5
11.3
3.9
（用語の説明は
「P038」
を参照ください。
）
※本表の値は、
平均値です。
ヒステリシスロス CSG-GH
減速比50 ：約5.8X10-4 rad（2arc min）
減速比80以上：約2.9X10-4 rad（1arc min）
（用語の説明は
「P038」
を参照ください。
）
最大バックラッシ量 CSG-GH
表044-2
減速比
50
80
100
120
160
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
044
kgfm
T2
θ2
-
Nm
T1
14
型番
×10-5rad
arc sec
×10-5rad
arc sec
×10-5rad
arc sec
×10-5rad
arc sec
×10-5rad
arc sec
14
20
32
45
65
17.5
36
11.2
23
8.7
18
−
−
−
−
8.2
17
5.3
11
4.4
9
3.9
8
2.9
6
6.8
14
4.4
9
3.4
7
2.9
6
2.4
5
5.8
12
3.9
8
2.9
6
2.4
5
1.9
4
−
−
2.9
6
2.4
5
1.9
4
1.5
3
（用語の説明は
「P038」
を参照ください。
）
GearHead Series CSG-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
外形図 型番14 CSG-GH
この寸法図は主な寸法を記載しています。寸法及び形状の詳細は弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
図045-1
（単位：mm）
76
□ 60±0.5
1-φ3H7×5
22.5°
47
8
21
20
3
1
グリス給油口
2 ヶ所（対称位置）
M6 P=1 ゴムキャップ
45
°
φC
φ14 h7
φ3
0
C.05
C0.5
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
φ56 h7
φ55.8
φ40
φF
φ70
M3 六角穴付ボルト
φ19
φA
φ60
フランジタイプⅠ
7
4-D
8-M4×7
4-φ5.5
5
R0.4
（9.5）
（32.5）
76
□60±0.5
21
20
3
1
1-φ3H7×5
22.5°
8
47
グリス給油口
□60±1
2 ヶ所（対称位置）
M6 P=1
C0.5
6.5
8-M4×7
4-φ5.5
5
φC
φ19
φA
φ80
φ14 h7
φ56 h7
φ55.8
φ40
C0.5
R0.4
4 5°
4-D
-
（9.5）
（32.5）
出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし）
J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き）
58
28
9
21
8
5
C0.5
φ20
φ16 h7
φ55.8
φ40
13
5
φ56 h7
25
-
R0.4
R0.4
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
（単位：mm）表045-1
※1
形状記号
フランジ
タイプⅠ
フランジ
タイプⅡ
AB□
AC□
AD□
BA□
BB□
BC□
A（H7）
30
34
50
C
D
45
46
48
60
M3×8
M4×10
M3×8
70
M4×10
F(H7)
Max
Min
※2
質量（kg）
軸出力 フランジ出力
6
8
0.88
0.76
6
8
0.9
0.78
M5×12
代表的な製品の寸法表を示します。
上記以外の製品につきましては、
お問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、
弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
特殊な取り付け方法の場合は、
お問い合わせください。
※1 形状記号の□は、
入力軸継手の記号が入ります。
ホームページの型式選定ツール
（URL:http://hds-tech.jp/）
をご利用ください。
※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干異なります。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
寸法表
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
3
M4×8
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
φ70
φ3
0
M3 六角穴付ボルト
ゴムキャップ
φF
フランジタイプⅡ
045
GearHead Series CSG-GH
この寸法図は主な寸法を記載しています。寸法及び形状の詳細は弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
2
□170±2
4-φ14
M6 P=1
(17)
ゴムキャップ
M6 六角穴付ボルト
C0.5
R0.4
□170±2
4-φ14
4 5°
□E
M6 六角穴付ボルト
φC
C0.5
（28.5）
（82）
R0.4
1-φ6H7×9
10-M12×18
出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし）
J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き）
82
156
21
45
4-D
°
53 16
13
14
70
（注意）
φ56
φ165 h8
φ163
φ122
φ50 h7
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
44.5
9
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
10
C0.5
φ58
φA
φ165
φF
90
φ1
φC
4-D
（14.5）
181
87
25 グリス給油口
53 16
2 ヶ所（対称位置）
45 42
51
2
M6 P=1
13
ゴムキャップ
B
フランジタイプⅡ
φ9
2
（72）
(62)
φF
B
10
C0.5
1-φ6H7×9
10-M12×18
型 番45、65の 出 力 軸 タイプ で
「起動・停止の許容ピークトルク」
までご使 用の場 合 は、キー 面 圧
強度の関係から軸形状は「J2タ
イプ（ストレート軸、キーなし）」と
し、摩 擦 式 締 結 継 手などの 使 用
を推奨いたします。
R0.4
C1
R0.4
M10×20
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
寸法表
※1
形状記号
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
048
2 ヶ所（対称位置）
90
φ1
φ165 h8
φ163
φ122
φ47 H7
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
-
グリス給油口
φ50
φA
φ167
φ9
2
図048-1
（単位：mm）
167
53 16
98
51
58
13
フランジタイプⅠ
φ165 h8
φ163
φ122
φ47 H7
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
-
外形寸法図 型番45 CSG-GH
フランジ
タイプⅠ
フランジ
タイプⅡ
PA□
PB□
PC□
PD□
PE□
PF□
PG□
PR□
PP□
PQ□
A（H7）
B
C
70
7
90
80
95
100
8
110
110
114.3
130
6.5
115
130
145
145
200
165
D
E
F(H7)
Min
Max
ー
14
（単位：mm）表048-1
※2
質量（kg）
軸出力 フランジ出力
M5×12
M6×14
M8×20
M6×14
24
17.3
14.3
24
16.7
13.7
35
17.7
14.7
M8×20
M8×20
M12×25
M10×25
□130
□180
19
代表的な製品の寸法表を示します。
上記以外の製品につきましては、
お問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、
弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
特殊な取り付け方法の場合は、
お問い合わせください。
※1 形状記号の□は、
入力軸継手の記号が入ります。
ホームページの型式選定ツール
（URL:http://hds-tech.jp/）
をご利用ください。
※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干異なります。
GearHead Series CSG-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
外形寸法図 型番65 CSG-GH
この寸法図は主な寸法を記載しています。寸法及び形状の詳細は弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
図049-1
（単位：mm）
フランジタイプⅠ
□230±2
65
65
201.5
57 25
119.5
55
65.5 54
グリス給油口
（23）
13
M6 P=1
12.5
10 2 ヶ所（対称位置） M6 六角穴付ボルト
ゴムキャップ
2
2-M10×20
60
φ2
R0.4
10-M16×24
φ8H7×12
（58）
φ225
φA
φ137
（16）
φC
45
4-D
（72）
2-M10×20
65
57 25
132
55
65.5
13
12.5
2
6.5
M6 六角穴付ボルト
2 ヶ所（対称位置）
ゴムキャップ
C0.5
C0.5
（28.5）
R0.4
10-M16×24
φ8H7×12
φC
φ58
φ60 H7
φ168
φ214
10
（82）
出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし）
J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き）
192
100
35
20
57 25
12.5
85
φ80
φ220 h8
φ214
φ168
φ70 h7
62.5
型 番45、65の 出 力 軸 タイプ で
「起動・停止の許容ピークトルク」
までご使 用の場 合 は、キー 面 圧
強度の関係から軸形状は
「J2タ
イプ（ストレート軸、キーなし）」と
し、摩 擦 式 締 結 継 手などの 使 用
を推奨いたします。
C1
R0.4
R0.4
-
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
寸法表
フランジ
タイプⅡ
UA□
UB□
UF□
UG□
UH□
UI□
C
95
115
110
114.3
130
200
145
200
165
235
D
M6×14
M8×20
M8×25
M12×25
M10×25
M12×25
E
G
ー
19
35
ー
36.3
27.7
165
36.4
27.8
19
35
233
37.4
28.8
270
38.4
29.8
□130
□180
□220
代表的な製品の寸法表を示します。
上記以外の製品につきましては、
お問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、
弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
特殊な取り付け方法の場合は、
お問い合わせください。
※1 形状記号の□は、
入力軸継手の記号が入ります。
ホームページの型式選定ツール
（URL:http://hds-tech.jp/）
をご利用ください。
※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干異なります。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
フランジ
タイプⅠ
A（H7）
（単位：mm）表049-1
※2
質量（kg）
軸出力 フランジ出力
F(H7)
Min
Max
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
（注意）
M16×35
形状記号
°
-
13
12
45
4-D
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
φ220 h8
φF
60
φ2
□E
グリス給油口
M6 P=1
φG
□230±2
φ1
20
※1
°
214
65
4-φ18
φ58
φ168
φ214
φ60 H7
C0.5
φ225
フランジタイプⅡ
C0.5
φA
4-φ18
10
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
φ220 h8
φF
φ1
20
049
GearHead Series CSF-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
定格表 CSF-GH
CSF-GHシリーズは標準タイプのハーモニックドライブ®ギヤヘッドです。
ハーモニックドライブ®CSF-GHシリーズは、半導体・液晶製造装置、ロボット、工作機械など、精密なモーションコントロールを必要とする先端分野で幅広くご使用いただけます。
表050-2
型番
14
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
-
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
-
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
050
20
32
45
65
減速比
50
80
100
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
80
100
120
160
入力2000r/min時の 入力3000r/min時の
定格トルク※1
定格トルク※2 ※8
平均負荷トルクの
許容最大値※3
起動・停止時の※4
許容ピークトルク
減速機単体質量※7
瞬間許容※5
最大トルク
軸出力
フランジ
出力
kg
kg
8500
0.62
0.50
6500
1.8
1.4
4800
4.6
3.2
3800
13
10
2800
32
24
許容最高入力
回転速度※6
Nm
kgfm
Nm
kgfm
Nm
kgfm
Nm
kgfm
Nm
kgfm
5.4
7.8
7.8
25
34
40
40
40
76
118
137
137
137
176
313
353
402
402
745
951
951
951
0.55
0.80
0.80
2.5
3.5
4.1
4.1
4.1
7.8
12
14
14
14
18
32
36
41
41
76
97
97
97
4.7
6.8
6.8
22
30
35
35
35
66
103
120
120
120
154
273
308
351
351
651
831
831
831
0.48
0.70
0.70
2.2
3.1
3.6
3.6
3.6
6.8
10
12
12
12
16
28
31
36
36
66
85
85
85
6.9
11
11
34
47
49
49
49
108
167
216
216
216
265
390
500
620
630
1040
1520
1570
1570
0.70
1.1
1.1
3.5
4.8
5.0
5.0
5.0
11
17
22
22
22
27
40
51
63
64
106
155
160
160
18
23
28
56
74
82
87
92
216
304
333
353
372
500
706
755
823
882
2110
2300
2510
2630
1.8
2.4
2.9
5.7
7.5
8.4
8.9
9.4
22
31
34
36
38
51
72
77
84
90
215
235
256
268
35
47
54
98
127
147
147
147
382
568
647
686
686
950
1270
1570
1760
1910
3720
4750
4750
4750
3.6
4.8
5.5
10
13
15
15
15
39
58
66
70
70
97
130
160
180
195
380
485
485
485
※1 入力回転数が、
一般的なサーボモータの入力回転速度2000r/minのとき、
寿
命時間L10=7000時間の値で設定した出力トルクです。
定常運転時のめやす
としてください。
※2 入力回転数が、
一般的なサーボモータの入力回転速度3000r/minのとき、
寿
定常運転時のめやす
命時間L10=7000時間の値で設定した出力トルクです。
としてください。
（P040）
から計算した平均負荷トルクの許容最大値です。
この
※3 負荷トルクパターン
値を超えると、製品の寿命、耐久性が低下する恐れがあります。
ご注意ください。
※4 運転サイクルの中で、
起動停止時にかかるトルクの許容最大値です。
※5 非常停止時の衝撃トルク、
および外部からの衝撃トルクの許容最大値です。
必
ず、
このトルク範囲内でご使用ください。
なお、
型番選定の中で許容頻度を算出
し、
使用条件に合うかご確認ください。
※7 減速機単体の質量を表しています。入力軸継手、
モーターフランジなどを含む
値は、
寸法表
（P053∼057）
を参照ください。
※6 連続運転でない条件での許容最高入力回転速度です。
動作環境、
運転条件に
もよりますが、連続運転での入力回転速度の目安は3000r/min以下とお考えください。
（注意）ハーモニックドライブ® CSFシリーズの取付け方向が、
出力軸を下向き
（モータが上向き）状態で且つ、一方向に一定負荷で
連続運転にてご使用する場合には、潤滑不良を起こす可能性があります。
このようなご使用をする際は、弊社営業所までお問い合わせください。
※8 型番65は入力2800r/min時の定格トルクです。
ラチェッティングトルク CSF-GH
型番
減速比
50
80
100
120
160
（単位：Nm）表050-2
14
20
32
45
65
88
110
84
̶
̶
220
350
260
240
220
980
1400
1000
980
980
2700
3900
3100
2800
2600
̶
11000
9400
8300
8000
座屈トルク CSF-GH
（単位：Nm）表050-3
型番
14
20
32
45
65
全減速比
190
560
2200
5800
17000
GearHead Series CSF-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
性能表 CSF-GH
CSF-GHシリーズは標準タイプのハーモニックドライブ®ギヤヘッドです。
ハーモニックドライブ®CSF-GHシリーズは、半導体・液晶製造装置、ロボット、工作機械など、精密なモーションコントロールを必要とする先端分野で幅広くご使用いただけます。
表051-1
型番
入力側形状記号
※1
角度伝達精度
減速比
arc min
14
全製品
20
Ｆ□□
Ｇ□□
32
上記
以外の
製品
45
全製品
65
全製品
※4
起動トルク
繰返し位置決め精度
x10-4rad
arc sec
1.5
4.4
±10
1.0
2.9
±8
1.0
2.9
±8
1.0
2.9
±6
1.0
2.9
±6
1.0
2.9
±5
1.0
2.9
±4
※5
増速起動トルク
※6
無負荷ランニングトルク
cNm
kgfcm
Nm
kgfm
cNm
kgfcm
8.2
6.9
6.6
13
10
9.6
9.1
8.6
20
17
16
16
15
58
46
45
42
41
50
38
37
34
33
123
95
89
85
79
186
166
156
139
0.8
0.7
0.7
1.3
1.0
1.0
0.9
0.9
2.0
1.7
1.7
1.6
1.6
5.9
4.7
4.6
4.3
4.2
5.1
3.9
3.8
3.5
3.4
13
9.7
9.1
8.7
8.1
19
17
16
14
2.9
3.9
4.7
7.8
9.6
12
13
17
12
16
19
23
29
35
44
54
61
79
30
37
45
49
64
74
92
107
123
152
179
200
226
268
0.3
0.4
0.5
0.8
1.0
1.2
1.3
1.7
1.2
1.6
2.0
2.3
3.1
3.6
4.5
5.5
6.2
8.1
3.1
3.8
4.6
5.1
6.6
7.8
9.3
11
13
16
18
20
23
27
5.6
5.1
4.6
11
10
10
9.8
9.6
11
10
10
9.8
9.6
47
42
41
40
40
47
42
41
40
40
120
109
107
105
103
297
289
285
278
0.6
0.5
0.5
1.2
1.0
1.0
1.0
1.0
1.2
1.0
1.0
1.0
1.0
4.8
4.3
4.2
4.1
4.1
4.8
4.3
4.2
4.1
4.1
12
11
11
11
11
30
30
29
28
θer : 角度伝達精度
θ1 : 入力回転角度
θ2 : 実際の出力回転角度
θer
R
※3 繰返し位置決め精度は、任意の位置に同じ向きからの位置決めを7回繰り返
して出力軸の停止位置を測定し、最大差を求めます。測定値は角度で表し、
表示は最大差の1/2に±をつけて表します。
なお、表の最大値を示します。
図041-2
: CSF-GHシリーズの減速比（i=1：R）
θ1
θer ＝θ2−
R
測定条件
表051-2
無負荷
25℃
測定条件
7
X
X
2
X
2
表051-3
負荷
減速機表面温度
無負荷
25℃
※6 無負荷ランニングトルクとは、無負荷状態で減速機を回すために必要な入力
側のトルクをいいます。
なお、表の値は減速機単体の平均値を示しています。
測定条件
表051-4
入力回転速度
負荷
減速機表面温度
2000r/min
無負荷
25℃
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
負荷
減速機表面温度
※5 増速起動トルクとは、出力側にトルクを加えたとき、入力側が回転を始める瞬
間の「起動開始トルク」
をいいます。
なお、表の値は、減速機単体の最大値を
示しています。
2
繰返し位置決め精度 ＝±
-
※4 起動トルクとは、
入力側にトルクを加えたとき、
出力側が回転を始める瞬間の
「起動開始トルク」
をいいます。
なお、
表の値は減速機単体の最大値を示して
います。
1
X
2
図051-1
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
※1 形状記号は、
型式
（P007参照）
のモーターフランジ形状と入力軸継手形状を表してます。
（上2桁がモーターフランジ形状、
下1桁が入力軸継手形状）
※2 角度伝達精度は、
任意の回転角を入力に与えたときの、
理論上回転する出力の回転角度、
実際に回転した出力の回転角度の差を表しています。
なお、
表の値は最大値を示しています。
-
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
ＫＰ □
ＫＱ □
ＫＲ □
ＫＳ □
※3
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
Ｅ□□
50
80
100
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
80
100
120
160
※2
051
GearHead Series CSF-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
剛性
（ばね定数） CSF-GH
表052-1
型番
記号
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
-
K1
K2
減速比
50
K3
θ1
θ2
K1
K2
減速比
80以上
K3
θ1
Nm
kgfm
×104Nm/rad
kgfm/arc min
×104Nm/rad
kgfm/arc min
×104Nm/rad
kgfm/arc min
×10-4rad
arc min
×10-4rad
arc min
×104Nm/rad
kgfm/arc min
×104Nm/rad
kgfm/arc min
×104Nm/rad
kgfm/arc min
×10-4rad
arc min
×10-4rad
arc min
20
32
45
65
2.0
0.2
6.9
0.7
0.34
0.1
0.47
0.14
0.57
0.17
5.8
2.0
16
5.6
0.47
0.14
0.61
0.18
0.71
0.21
4.1
1.4
12
4.2
7.0
0.7
25
2.5
1.3
0.38
1.8
0.52
2.3
0.67
5.2
1.8
15.4
5.3
1.6
0.47
2.5
0.75
2.9
0.85
4.4
1.5
11.3
3.9
29
3.0
108
11
5.4
1.6
7.8
2.3
9.8
2.9
5.5
1.9
15.7
5.4
6.7
2.0
11
3.2
12
3.7
4.4
1.5
11.6
4.0
76
7.8
275
28
15
4.3
20
6.0
26
7.6
5.2
1.8
15.1
5.2
18
5.4
29
8.5
33
9.7
4.1
1.4
11.1
3.8
235
24
843
86
̶
̶
̶
̶
̶
̶
̶
̶
̶
̶
54
16
88
26
98
29
4.4
1.5
11.3
3.9
（用語の説明は
「P038」
を参照ください。
）
※本表の値は、
平均値です。
ヒステリシスロス CSF-GH
減速比50 ：約5.8X10-4 rad（2arc min）
減速比80以上：約2.9X10-4 rad（1arc min）
（用語の説明は
「P038」
を参照ください。
）
最大バックラッシ量 CSF-GH
表052-2
減速比
50
80
100
120
160
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
052
kgfm
T2
θ2
-
Nm
T1
14
型番
×10-5rad
arc sec
×10-5rad
arc sec
×10-5rad
arc sec
×10-5rad
arc sec
×10-5rad
arc sec
14
20
32
45
65
17.5
36
11.2
23
8.7
18
−
−
−
−
8.2
17
5.3
11
4.4
9
3.9
8
2.9
6
6.8
14
4.4
9
3.4
7
2.9
6
2.4
5
5.8
12
3.9
8
2.9
6
2.4
5
1.9
4
−
−
2.9
6
2.4
5
1.9
4
1.5
3
（用語の説明は
「P038」
を参照ください。
）
GearHead Series CSF-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
外形図 型番14 CSF-GH
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
この製品のCADデータはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/
図053-1
（単位：mm）
76
21
20
3
1
8
47
グリース給油口
２ヶ所
（対称位置）
M6 P=1
ゴムキャップ
□60±0.5
C0.5
C0.5
φB
φ19
φA
φ60
φ14 H7
φ56 h7
φ55.8
φ40
φ3
0
°
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
0
φ7
45
M3 六角穴付ボルト
φD
フランジタイプⅠ
7
4-C
6-M4×7
5
（9.5）
（32.5）
フランジタイプⅡ
76
21
20
3
1
8
47
グリース給油口
□60±1
２ヶ所
（対称位置）
M6 P=1
φB
φ19
φA
φ80
φ17 H7
φ55.8
φ40
φ56 h7
φ3
0
C0.5
C0.5
6.5
6-M4×7
5
R0.4
45°
（9.5）
（32.5）
出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし）
J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き）
4-C
-
58
28
9
21
8
3
5
φ20
φ16 h7
φ40
φ55.8
φ56 h7
13 5
25
C0.5
R0.4
R0.4
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
寸法表
フランジ
タイプⅠ
フランジ
タイプⅡ
AB□
AC□
AD□
BA□
BB□
BC□
30
34
50
B
C
45
46
48
60
M3×8
M4×10
M3×8
70
M4×10
M5×12
（単位：mm） 表053-1
※2
質量（kg）
軸出力 フランジ出力
6
8
0.88
0.76
6
8
0.9
0.78
代表的な製品の寸法表を示します。
上記以外の製品につきましては、
お問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、
弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
特殊な取り付け方法の場合は、
お問い合わせください。
※1 形状記号の□は、
入力軸継手の記号が入ります。
ホームページの型式選定ツール
（URL:http://hds-tech.jp/）
を
ご利用ください。
※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干異なります。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
形状記号 A（H7）
D（H7）
Max
Min
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
M4×8
※1
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
0
φ7
4-φ5.5
M3 六角穴付ボルト
ゴムキャップ
□60±0.5
φD
4-φ5.5
R0.4
053
GearHead Series CSF-GH
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
この製品のCADデータはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/
10
55
26.5 28.5
グリス給油口
M6 P=1
4-D
ゴムキャップ
B
φC
※出力部の寸法
は、フランジタイ
プⅢと共通です。
フランジタイプⅢ
1
□90±0.56
27 10
26
8
62
グリス給油口
2ケ所（対称位置）
ゴムキャップ
M6 P=1
1
φ
C0.5
4-D
45
°
φC
φE
φ29
φA
φ110
M4 六角穴付ボルト
C0.5
B
R0.4
4-φ9 6-M6×10
4-D
（11）
（32）
出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし）
J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き）
42
27 10
8
φ85 h7
φ84
φ59
φ25 h7
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
36
M6×12
21 7
80
11
φ32
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
5
φ85 h7
φ84
φ59
φ24 H7
φC
99
C1
R0.4
R0.4
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
寸法表
（単位：mm）表054-1
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
054
°
（11）
（32）
05
φ4
5
45
C0.5
°
45
（11）
（32.5）
M4 六角穴付ボルト
ゴムキャップ
B
C0.5
8
-
M6 P=1
φ19
φA
φ55
φ89
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
-
※出力部の寸法
は、フランジタイ
プⅢと共通です。
2ケ所（対称位置）
M3 六角穴付ボルト
2ケ所（対称位置）
62
グリス給油口
φE
φ29
φA
φ89
10
図054-1
（単位：mm）
フランジタイプⅡ
フランジタイプⅠ
φE
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
外形寸法図 型番20 CSF-GH
※1
形状記号 A（H7）
フランジ
タイプⅠ
フランジ
タイプⅡ
フランジ
タイプⅢ
EA□
EB□
EC□
FA□
FB□
FC□
GA□
GB□
B
30
5
34
6
50
10
70
6.5
C
D
45
46
48
60
M3×8
M4×10
M3×8
70
90
M4×10
M5×12
M5×12
M6×14
E（H7）
Max
Min
※2
質量（kg）
軸出力 フランジ出力
7
8
2.3
1.9
8
14
2.6
2.2
8
14
2.8
2.4
代表的な製品の寸法表を示します。
上記以外の製品につき
ましては、
お問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、
弊社発行の納入仕様図でご確認
ください。
特殊な取り付け方法の場合は、
お問い合わせください。
※1 形状記号の□は、
入力軸継手の記号が入ります。
ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）
をご利用ください。
※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干
異なります。
GearHead Series CSF-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
外形寸法図 型番32 CSF-GH
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
この製品のCADデータはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/
図055-1
（単位：mm）
フランジタイプⅡ
フランジタイプⅠ
75
ゴムキャップ
2カ所(対象位置）
4-D
83
グリス給油口
2カ所(対象位置）
φC
M6 P=1
46
12 ゴムキャップ
4-D
※出力部の寸法は、
フランジタイプⅢ
と共通です。
C0.5
（14）
（57）
φC
B
C0.5
°
45
（22）
°
45
（65）
フランジタイプⅢ
35
33 13
2
□120±0.62
13
グリス給油口
140.5
105.5
92.5
37
55.5
25
E
M4 六角穴付ボルト
ゴムキャップ
2カ所(対象位置）
M6 P=1
φ32 H7
φC
φF
φ42
φA
φG
φ115 h7
φ114
φ84
C0.5
5
C0.5
B
5
R0.4
6-M8×12 4-φ11
4-D
（26）
（72）
出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし）
J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き）
82
133
12
-
16 35 13
13
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
φ60
φ1
3
M4 六角穴付ボルト
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
φ35
φA
φ116
B
※出力部の寸法は、
フランジタイプⅢ
と共通です。
13
M4 六角穴付ボルト
φF
M6 P=1
φF
φ35
φA
φ140
13
グリス給油口
φ44
35 8
C1
R0.4
M10×20
R0.4
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
-
寸法表
（単位：mm）表055-1
※1
形状記号 A（H7）
フランジ
タイプⅡ
フランジ
タイプⅢ
50
C
10
70
99
60
70
7
90
80
50
10
100
60
95
7
115
115
95
110
130
6.5
145
165
D
E
M4×10
M5×12
M6×14
M5×12
ー
11
19
ー
6.4
5
ー
11
19
ー
6.6
5.2
16
24
6.9
5.5
7.9
6.5
G
※2
質量（kg）
軸出力 フランジ出力
M6×14
M4×10
M6×12
M8×12
M6×14
M8×25
160
□120
□130
M10×25 □180
165
233
代表的な製品の寸法表を示します。
上記以外の製品につきましては、
お問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、
弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
特殊な取り付け方法の場合は、
お問い合わせください。
※1 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール
（URL:http://hds-tech.jp/）
をご利用ください。
※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干異なります。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
フランジ
タイプⅠ
KA□
KB□
KC□
KD□
KE□
KF□
KI□
KG□
KH□
KP□
KQ□
KR□
KS□
B
F(H7)
Min
Max
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
φ115 h7
φ114
φ84
φ40 h7
70
055
GearHead Series CSF-GH
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
この製品のCADデータはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/
167
□170±2
53 16
2
4-φ14
51
グリス給油口
98
2カ所（対象位置）
58
M6 P=1
ゴムキャップ
13
0
R0.4
（14.5）
（72）
16-M8×12
φC
°
45
4-D
181
フランジタイプⅡ
53 16
□170±2
2
51
87
45
25
グリス給油口
42
2カ所
（対象位置）
13
4-φ14
M6 六角穴付ボルト
B
φC
φ165
φ58
φA
φE
φ47 H7
φ122
φ163
φ165 h8
10
C0.5
C0.5
R0.4
16-M8×12
4-D
（28.5）
（82）
°
45
出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし）
J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き）
82
156
21 53 16
13
70
C1
φ56
44.5 9
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
14
φ165 h8
φ163
φ122
φ50 h7
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
φ100
F
M6 P=1
ゴムキャップ
0
R0.4
R0.4
M10×20
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
寸法表
（単位：mm）表056-1
※1
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
056
φA
C0.5
φ167
B
10
C0.5
φ50
φ122
φ47 H7
φ100
φ163
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
-
M6 六角穴付ボルト
φE
9
φ1
（62）
フランジタイプⅠ
9
φ1
-
図056-1
（単位：mm）
φ165 h8
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
外形寸法図 型番45 CSF-GH
形状記号 A（H7）
フランジ
タイプⅠ
フランジ
タイプⅡ
PA□
PB□
PC□
PD□
PE□
PF□
PG□
PR□
PP□
PQ□
70
B
C
7
90
80
95
100
8
110
110
114.3
130
6.5
115
130
145
145
200
165
D
E(H7)
Min
Max
F
14
24
ー
17.3
14.3
24
□130
16.7
13.7
35
□180
17.7
14.7
質量（kg）※2
軸出力 フランジ出力
M5×12
M6×14
M8×20
M6×14
M8×20
M8×20
M12×25
M10×25
19
代表的な製品の寸法表を示します。
上記以外の
製品につきましては、
お問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、
弊社発行の納入仕様
図でご確認ください。
特殊な取り付け方法の場合は、お問い合わせください。
※1 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。
ホ ー ム ペ ー ジ の 型 式 選 定 ツ ー ル
（URL:http://hds-tech.jp/）
をご利用ください。
※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法に
より若干異なります。
GearHead Series CSF-GH
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ
外形寸法図 型番65 CSF-GH
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
この製品のCADデータはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/
201.5
57 25 119.5
65.5 54
2 55
13
12.5
フランジタイプⅠ
2-M10×20
R0.4
4-φ18 8-M16×24
フランジタイプⅡ
□230±2
65
65
φ1
2
（16）
（72）
214
57 25
132
65.5
2 55
13
12.5
2-M10×20
0
φC
45°
4-D
グリス給油口
F
2カ所（対象位置）
M6 P=1
M6 六角穴付ボルト
ゴムキャップ
10
C0.5
C0.5
6.5
（28.5）
R0.4
4-φ18 8-M16×24
φC
4-D
°
45
（82）
-
出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし）
J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き）
192
100 35 57 25
12.5
13
φ80
φ220 h8
φ214
φ168
φ70 h7
62.5
C1
85
R0.4
R0.4
M16×35
-
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
寸法表
（単位：mm）表057-1
形状記号 A（H7）
フランジ
タイプⅠ
フランジ
タイプⅡ
UA□
UB□
UF□
UG□
UH□
UI□
C
95
115
110
114.3
130
200
145
200
165
235
D
M6×14
M8×20
M8×25
M12×25
M10×25
M12×25
E（H7）
Min
Max
19
19
35
35
F
G
※1
質量（kg）
軸出力 フランジ出力
ー
ー
36.2
27.6
□130
165
36.3
27.7
□180
233
37.3
28.7
□220
270
38.3
29.7
代表的な製品の寸法表を示します。上記以外の製品に
つきましては、お問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご
確認ください。
特殊な取り付け方法の場合は、お問い合わせください。
※1 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。
ホ ー ム ペ ー ジ の 型 式 選 定 ツ ー ル
（URL:http://hds-tech.jp/）
をご利用ください。
※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法に
より若干異なります。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶
※1
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF GHシリーズ
12
20
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG GHシリーズ
φ220 h8
φ214
φ168
φ60 H7
φE
6
φ2
0
φ225
C0.5
（58）
φE
10
C0.5
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ
φ220 h8
φ214
φ168
φ60 H7
0
（23）
2カ所（対象位置）
10
M6 六角穴付ボルト
ゴムキャップ
60
φ2
φ58
φA
φG
φ225
φ1
2
グリス給油口
M6 P=1
φ58
φA
φ137
□230±2
65
65
図057-1
（単位：mm）
057