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技術名称：橋梁点検ロボットシステムによるコンクリート床版ひび割れ幅の計測
① ロボットア－ムの先端に点検撮影用カメラが設置されており、３次元 C G やアム側方監視カメラを用いて主桁や床版の点検箇所に近づけることが可能
② 点検用カメラの近接画像は操作室内のモニタ-を用いてみることが可能で、近
技術特徴
接画像により「床版ひび割れ、剥離・鉄筋露出、漏水・遊離石灰、抜け落ち、う
き」
等の点検が可能
③ 点検で撮影された写真の位置は 3 次元 C G 上にも表示され電子デ-タ化され
る。
④ 点検対象物にひび割等の損傷がある場合は可視光レ－ザ－を併用したスケ
－ルの基準点を含む画像を撮影し、市販の専用ソフトによりひび割れ解析を実
施することが可能。
移動手法
（飛行系等）
「橋梁点検ロボットシステム」は総重量８T のトラックベ－スを基に構成されており
自走可能
①ア－ム操作は３DCG や監視カメラを利用した無線遠隔操作及び非常時の手動操作
操作方法
（遠隔、自律、半自律）
情報取得方法
（複数カメラ、広視野カメ
ラ、赤外線検出器、打音
検査機 等）
が可能
②橋梁点検用カメラの操作は操作室内のジョイステック等を利用し、静止画撮影、動画
撮影及びズ－ム撮影が可能。
ロボットア－ムの先端に点検撮影用カメラが設置されており、３次元 C G やア-ム側
方監視カメラを用いて主桁や床版の点検箇所に近づけることが可能である。また、
点検用カメラの近接画像は操作室内のモニタ-を用いてみることが可能で、近接画
像により「
床版ひび割れ、剥離・
鉄筋露出、漏水・
遊離石灰、抜け落ち、うき」
等の点
検が可能である点検対象物にひび割等の損傷がある場合は可視光レ－ザ－を併
用したスケ－ルの基準点を含む画像を撮影する。
現場点検（ 写真１）
で撮影されたカメラ注視点（ 写真 2）
の位置は 3 次元 C G 上に
も表示され電子デ-タ化されるため、事務所内の専用ソフトでその位置の確認し、
市販の専用ソフトによりひび割れ解析を実施する。画像解析ではひび割れ幅に応
じた着色と凡例を示すことが可能である。（ 写真 3）
取得情報の整理・分析
方法
（リアルタイム動画、オルソ
画像、３D データ 等）
操作室内からの遠隔撮影状況 写真 1
ひび割れ幅 0.1ｍｍ
～0.2ｍｍ
可視光レ－ザに
よるスケ－ル基
準点
現場検証時撮影写真 2
市販ソフトによる画像解析写真 3