mbed簡易筋電センサの ソフトウェア
第2部 第 9章 mbed.org でソースコード公開中! mbed 簡易筋電センサの ソフトウェア 長嶋 洋一 筋電センサ出力波形モニタ用 使用するUSB-シリアル変換器用 ドライバはインストールしておく 簡易筋電センサ パソコン XBee mbed互換ボード 無線 Nucleo F401RE モジュール アナ ログ 基板 マイ コン XBee 無線 モジュール シリ アル 波形取得と信号処理を行う プログラム．mbedの筆者 のページに公開 画像表示ソフト ウェアMax6.1 シリアル X-CTUというソフトウェアを 使って事前にパソコンから通 信レート等を設定しておく USBUSB シリアル 変換器 本稿ではMacを使 ったがWindowsで も同様なことが できる 簡易筋電センサの出力波形のモニタ や，mbedで行う信号処理のパラメ ータ検討に使った 図 1 簡易筋電センサで使ったソフトウェア 必要なソフトウェア mbed 簡易筋電センサで必要なソフトウェアを図 1 に示します．mbed 開発環境を用意してマイコン・プ ログラムを作成する以外にも以下のいくつかのソフト ウェアを使いました． ・ ・USB - シリアル変換器用ドライバ ・その他：XBee 無線モジュール設定用 X-CTU Max6（画像表示ソフトウェアとして使用） 本稿では，mbed 用マイコン・プログラムで行って いる以下の処理について主に解説していきます． ステップ 1：A-D 変換用タイマ割り込みプログラム ステップ 2：A-D 変換プログラム 〈各種信号処理〉 ステップ 3：XBee 無線用シリアル通信プログラム 各種信号処理とプログラムについては以降の章で個 別に説明することとします． USB- シ リ ア ル 変 換 器 用 ド ラ イ バ や XBee 無 線 モ ジュール設定用ソフトウェア X-CTU については誌面 の都合で説明を割愛します． 84 マイコン・プログラムの主な処理 図 2 にプログラムのメイン・ルーチンのフローを示 します．このメイン・ルーチンに入る前に，ポートや パラメータの初期化とともに， ・タイマ割り込みの設定 ・シリアル受信割り込みの設定 を行っています．タイマ割り込みルーチンが呼ばれる と，タイマ広域変数をインクリメントするだけで返り ます．シリアル受信割り込みルーチンが呼ばれると， 受信データを受信 FIFO に積むだけで返ります． メイン・ルーチンではフローのように，まず XBee 送信 FIFO をチェックして，送信すべきデータが積ま れていれば，ポーリングで送信ポートのバッファ・エ ンプティを確認して 1 バイトのデータを XBee 経由で 送信します． 次にタイマ広域変数が A-D 変換のサンプリング間 隔（0.1ms）までインクリメントされたかを確認して， 達していれば 1 チャネル目の A-D 変換を行います．こ の A-D 変換された筋電データの生情報に対して，アー ティファクトのチェック，全波整流処理，ハム除去の 2015 年 4 月号
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