―次世代社会インフラとしてのロボット技術―
主催 メカトロニクス基礎研究所 特別講演会のご案内 「知能ロボットの最前線（１２）」 ―次世代社会インフラとしてのロボット技術― メカトロニクス基礎研究所主催の「知能ロボットの最前線」と題する特別講演会も今年で 12 回目 を迎えました．今回の講演会では，近年のロボット実用化に対する社会的な要求に対する一つの 答えとして，災害現場での救助活動支援，原発事故収束作業，火山調査，惑星探査などの極限環境 におけるロボット技術の実用化研究に取組まれている先生方にご講演して頂きます．ご講演中には， 国土交通省が行っている「次世代社会インフラ用ロボット現場検証委員会」活動での実証試験に採 択された災害調査ロボットについてもお話しを伺える予定です． 講演無料，予約不要，また前刷りを配布致しますので，多くの皆様のご聴講をお願い致します． 日時：平成 27 年 3 月 18 日(水) 場所：大阪電気通信大学 J 号館 13:00~17:00 308 講義室 ◆ プログラム ・ 13:00~13:05 開会のご挨拶 ・ 13:05~14:00 講演１「やわらかいクローラ：柔軟全周囲クローラ −レスキューロボットのための新しい移動機構− 衣笠 哲也 氏 岡山理科大学工学部機械システム工学科 」 准教授 ・ 14:00~14:05 （休憩） ・ 14:05~14:55 講演２「受動適応クローラロボット「Scott」によるトンネル災害調査」 ・ 奥川 雅之 氏 愛知工業大学 工学部 機械学科 准教授 ・ 14:55~15:00 （休憩） ・ 14:05~14:55 講演３「マルチダクトファンコプタ型調査ドローンの開発」 三輪 昌史 氏 徳島大学 大学院 ソシオテクノサイエンス研究部 エネルギーシステム部門 准教授 問い合わせ先 登尾 啓史 ( [email protected] ），入部 正継 ( [email protected] ） 講演 演内容 容１ 演題 題：やわ わらかいクローラ ラ：柔軟 軟全周囲ク クローラ ラ −レスキ 移動機構 キューロボットの のための の新しい移 構− 講演 演概要： 近年 年，災害現場 場での救助活 活動支援，原 原発事故収束 束作業，火山 山調査，惑星 星探査など極 極限環 境に おけるロボ ット技術の導入が進め められている る．我々の研 研究グループ プは，このよ ような 環境におけ る不整地上 上や瓦礫内を を移動するた ための機構と として柔軟全 全周囲クロー ーラの 極限環 開発を行っている．柔軟全周 周囲クローラ ラは単一のク クローラベル ルトが上下左 左右に湾曲す するこ 進行方向を変 変え，障害物 物を乗り越え えることを可 可能としたも ものである． 単一のクロ ローラ とで進 ベルトで構成され れるため，機 機体周囲のほ ほとんどを駆 駆動部（ベル ルト）で覆う うことでさま まざま 害物に対して て高い走破性 性を実現でき きる可能性を を有している る．講演では は，この柔軟 軟全周 な障害 囲クローラ開発の の動機付けか から出発し， 同種のクロ ローラ機構の の歴史，さま まざまな要素 素の設 試作機による る走行試験な など，これま までの研究成 成果について て紹介する． 計，試 講演 演者紹介 介 衣笠 笠 哲也 岡山理科大学 学 工学部 機械システ テム工学科 准教授 講演 演者略歴： 1999 年 大阪府立 立大学大学院 院工学研究科博 博士後期課程 程修了（博士 士（工学）） 1999 年 国立津山 山工業高等専 専門学校電子制 制御工学科 助手 2002 年 岡山理科 科大学 工学 学部 機械シス ステム工学科 科 講師 2008 年 岡山理科 科大学 工学 学部 機械シス ステム工学科 科 准教授 現在に に至る． 講演 演内容 容２ 演題 題：受動 動適応クローラロ ロボット「Scott」 」による る トンネル ル災害調 調査 講演 演概要： 日本 本国内では，高度成長期 期以降に整備 備されたイン ンフラ設備は は，20 年後に には，建設後 50 年 を経過 過する割合が が加速度的に に高くなる． これら社会 会インフラの の崩壊や機能 能不全は人命 命や社 会に大 大きな影響を を及ぼすこと とから，適切 切な維持管理 理の必要性が望 望まれている る． 2014 年から， 年 国土交 交通省と経済 済産業省が連 連携し，社会 会インフラ構 構造物に対す するロボット ト技術応用を を推進 する研 研究開発プロジェクトとして「次世 世代社会イン ンフラ用ロボ ボット開発・ ・導入」が始 始まっ た．本 本講演では， ，本プロジェ ェクトのトン ンネル災害調 調査分野に選 選定された 「受動適応ク クロー ラロボ ボットによる る災害調査シ システム」の の概要紹介と と現場検証実 実験結果につ ついて述べる． 講演 演者紹介 奥川 川雅之 愛知 知工業大学 学 工学部 機械学科 機 准教 教授 講演 演者略歴 1996 年 岐阜大学 学大学院 工学 学研究科 機械 械工学専攻 博士前期課程 博 程修了 1996 年 岐阜工業 業高等専門学校 校 機械工学科 科 助手 2003 年 学位取得 得 博士（工学 学） 2003 年 岐阜工業 業高等専門学校 校 機械工学科 科 講師 2004 年 岐阜工業 業高等専門学校 校 機械工学科 科 助教授 2005 年〜2012 年 早稲田大学 WABOT-HO OUSE 研究所客 客員研究員 2007 年 岐阜工業 業高等専門学校 校 機械工学科 科 准教授， 2009 年 愛知工業 業大学 工学部 部 機械学科 准 准教授 現在に に至る． 講演 演内容 容３ 演題 題：マル ルチダクトファン ンコプタ型調査ドローン ンの開発 発 講演 演概要： 無人 人ヘリコプタ タをはじめと とする無人航 航空機は，人 人や車両が直 直接侵入でき きない場所に にも進 入できる機器であ あり，災害時 時の空撮によ よる状況把握 握などに使用 用されている る．無人ヘリ リコプ 一種であるマ マルチコプタ タに受動輪を を取り付け，地上滑走機 機能を付加し した機体を試 試作し タの一 た．通 通常は車輪で で移動するが が，不整地や や障害物があ ある場合は飛 飛行すること とで障害の影 影響を 受けず ずに移動可能 能である．ま また，次のバ バージョンで ではダクトフ ファンを用い いることで，障害 物に接 接触しても安 安全に作業を を継続できる る飛行機能と と，SLAM 技術で作業中 技 中のマッピン ング能 力の実 実現を目指し している． 本講 講演では，国 国土交通省と と経済産業省 省が連携した た「次世代社会 会インフラ用 用ロボット開 開発・ 導入」 」プロジェク クトのトンネ ネル災害調査 査分野に選定 定された「マ マルチダクト トファンコプ プタ型 調査ドローン」の の概要紹介と と，試作型で での現場検証 証実験結果に について述べ べる． 講演 演者紹介 三輪 輪 昌史 徳島大学 大学 学院 ソシオテ テクノサイエ エンス研究部 部 ネルギーシス ステム部門 准教授 エネ 講演 演者略歴 1994 年 徳島大学 学 大学院工学 学研究科博士前 前期課程機械 械工学専攻 修了 1996 年 徳島大学 学 大学院工学 学研究科博士後 後期課程生産 産開発工学専 専攻 退学 1996 年 和歌山大 大学 システム ム工学部光メカ カトロニクス ス学科助手 2001 年 学位取得 得 博士（工学 学） 2007 年 徳島大学 学 大学院ソシ シオテクノサイ イエンス研究 究部 講師 2014 年 徳島大学 学 大学院ソシ シオテクノサイ イエンス研究 究部 准教授 現在に に至る．
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