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2014年度 制御工学 I 第13回資料
4 フィードバック制御系の特性
4.1 感度特性
第 4 章 ： フィードバック制御系の特性
パラメータの変化に対する感度
4.1 感度特性
フィードバック vs フィードフォワード
キーワード ： 感度，感度関数
外乱なし
制御対象
（1 次系）
コントローラ
（ゲイン）
学習目標 ： フィードバック制御系における感度関数につ
いて理解する。
（a） フィードフォワード制御系
（b） フィードバック制御系
図 4.1 フィードフォワード制御系とフィードバック制御系
1
フィードフォワード
への伝達関数
2
フィードバック
フィードフォワード
ゲイン
とすると
フィードバック
ゲイン
（特性変動）
40 % 変化
（
や
とすると
に関係ない）
特性変動による影響の抑制
（閉ループ伝達関数）
3
［ 例 4.1 ］
4
Harold Stephen Black（1898～1983）
変動後
1927年ベル研究所への出勤途中
のハドソン川の渡河フェリー上で，
増幅器におけるnegative feedbackの
着想を得て、書き込むものが無いので
ニューヨークタイムズ紙にメモをした．
とすると
特性変化
（a） フィードフォワード制御系
変動後
The New York Times August 2, 1927
の紙面に描いた Black のメモ
フィードフォワード：
（

Output
 AF 
Input
1  

フィードバック：
Input
Output

で収束, 安定化（速応性））

（b） フィードバック制御系
5
1 
1 
1
   1   
負フィードバック増幅器のブロック線図と式
6
1
2014年度 制御工学 I 第13回資料
感度
制御対象：
と変化
への閉ループ伝達関数
開ループ系の変動が
倍になって
へと変化
相対的な変動率
閉ループ系に影響する
のゲイン大
低感度
感度関数
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外乱に対する感度 （目標値
）
8
第 4 章 ： フィードバック制御系の特性
フィードフォワード
4.1 感度特性
フィードバック
キーワード ： 感度，感度関数
学習目標 ： フィードバック制御系における感度関数につ
いて理解する。
だけ低減
外乱の影響の抑制
9
10
2