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大阪大学大学院工学研究科
コマツ共同研究講座（建機等イノベーション講座）
共同研究講座とは，従来以上の密接な産学連携による，産業化を見据えた研究を目的とした研究室です
【建設機械遠隔システムの研究】
災害復旧等で用いられている建設機械の遠隔操作システム
雲仙普賢岳(無人化施工システム )
福島第一原子力発電所 (汚染瓦礫処理)
搭乗操作と比べ作業効率が50%程度まで低下
【画像情報を用いた屋外自律走行】
画像に基づく次世代自律走行技術の構築
既存技術（RTK-GPS）
画像情報を用いた新技術
◎昼夜・天候の影響なし
△環境の変化に対応不能
変化する環境にフレキシブルに対応
操作性改善が急務
カメラ
（ステレオ）
GPS
慣性
計測装置
LRF
遠隔操作性評価プラットフォームの開発
(1)定量的な遠隔操縦効率低下要因の解明
（モニタ視界の制限，通信の遅延，音・振動の欠如，etc...）
(2)高効率な半自動・遠隔操縦システムの提案
遠隔操作対象
情報提示装置・操縦席
無人ダンプトラック
研究用ロボット
線特徴を用いたImage-based制御
画像上に目標を設定するカメラ固有の手法
キャリブレーションエラーに高ロバスト
センサと制御が結合した研究途上の設計法
路面境界を用いた制御
つくばチャレンジへの参加
通信
多様な情報提示方式に対応
各要素を個別に切り替えて実験が可能
CGを利用した付加情報の重畳表示
ホイール
エンコーダ
人間が生活する環境での自律ロボットの公開実験
実機運動特性の模擬
半自動化による操作アシストの導入
整備された実験室ではなく
「あるがままの環境できちんと動くロボット」がテーマ
連絡先: 大阪大学 吹田キャンパス F1棟203号室TEL&FAX: (06) 6875-7220
Web: http://www.jrl.eng.osaka-u.ac.jp/komatsu/