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三菱電機産業用ロボット
CR750-Q コントローラ
RV-4F-Q/7F-Q/13F-Q/20F-Q シリーズ
標準仕様書
BFP-A8932-R
安全上のご注意
ロボ ッ ト のご使用前には、 必ず以下の注意事項および別
冊の 「安全マニ ュ アル」 を熟読 し 、 必要な処置を講 じ て
いただ く よ う お願い し ます。
A. 労働安全衛生規則 （第 36 条、 104 条、 150 条、 151 条） に基づ く 注意事項のポ イ ン ト を示 し ます。
注意
注意
警告
注意
危険
注意
注意
注意
教示作業は安全のための特別な教育を受けた作業者に よ り お こ な っ て く だ さ
い。
（動力源を遮断 し ない保守作業 も 同様）
→安全教育の実施
教示作業はロボ ッ ト の操作の方法お よび手順、 異常時や再起動時の処置等に
関する作業規程を作成 し 、 こ れに従 っ てお こ な っ て く だ さ い。
（動力を遮断 し ない保守作業も 同様）
→作業規程の作成
教示作業は直ち に運転を停止で き る装置を設けてお こ な っ て く だ さ い。
（動力を遮断 し ない保守作業も 同様）
→非常停止ス イ ッ チの設定
教示作業中は教示作業中であ る旨を始動ス イ ッ チ な どに表示 し て く だ さ い。
（動力を遮断 し ない保守作業も 同様）
→教示作業中の表示
運転中は柵または囲い を設けて作業者 と ロ ボ ッ ト の接触を防止 し て く だ さ い。
→安全柵の設置
運転開始は関係者への一定の合図の方法を定め、 こ れに従 っ てお こ な っ て く
だ さ い。
→運転開始の合図
保守作業は原則 と し て動力を遮断 し てお こ ない、 保守作業中であ る旨を起動
ス イ ッ チ な どに表示 し て く だ さ い。
→保守作業中の表示
作業開始前にはロボ ッ ト や非常停止ス イ ッ チ、 関連装置な ど を点検 し 異常の
ない こ と を確認 し て く だ さ い。
→作業開始前の点検
B. 別冊の 「安全マニ ュ アル」 に示す注意事項のポ イ ン ト を示 し ます。
詳 し く は 「安全マニ ュ アル」 の本文を お読み く だ さ い。
危険
注意
注意
注意
注意
注意
注意
警告
警告
注意
警告
注意
注意
複数の制御機器 (GOT、 シーケ ンサ、 押 し ボ タ ン ス イ ッ チ ) に よ り ロボ ッ ト の
自動運転を行 う 場合、 各機器の操作権な どのイ ン タ ロ ッ ク を お客様にて設計
し て く だ さ い。
ロボ ッ ト は仕様範囲内の環境でお使い く だ さ い。
それ以外の場合には信頼性の低下や故障の原因 と な り ます。
（温度、 湿度、 雰囲気、 ノ イ ズ環境等）
ロボ ッ ト の運搬はロボ ッ ト を指定の運搬姿勢に し てお こ な っ て く だ さ い。
指定以外の姿勢で運搬する と 落下に よ る人身事故や故障の原因 と な り ます。
ロボ ッ ト は し っ か り と し た台に据え付けてお使い く だ さ い。
不安定な姿勢の場合には位置ずれや振動発生の原因 と な り ます。
ケーブルは ノ イ ズ源か ら で き る だけ離 し て配線 し て く だ さ い。
接近 さ せた場合は位置ずれや誤動作の原因 と な り ます。
コ ネ ク タ に無理な力を加えた り ケーブルを過度に屈曲 さ せないで く だ さ い。
接触不良や断線の原因 と な り ます。
ハン ド を含めたワー ク 質量は定格負荷および許容 ト ル ク を超え ないよ う に し
て く だ さ い。
こ れを超えた場合にはア ラ ーム発生や故障の原因 と な り ます。
ハン ド や工具の取付お よびワー ク の把持は し っか り と お こ な っ て く だ さ い。
そ う で ない場合には運転中の物体の飛散や放出に よ り 人身事故や物損の原因
と な り ます。
ロボ ッ ト お よび コ ン ト ロー ラ のアースは確実に接地 し て く だ さ い。
そ う で ない場合には ノ イ ズに よ る誤動作や万一の場合、 感電事故の原因 と な
り ます。
ロボ ッ ト の動作中は運転状態を表示する よ う に し て く だ さ い。
表示がない場合には誤 っ て ロボ ッ ト に接近 し た り 誤操作の原因 と な り ます。
ロボ ッ ト の動作範囲内で教示作業を お こ な う 場合、 必ずロボ ッ ト の制御の優
先権を確保 し てから お こ な っ て く だ さ い。 そ う で ない場合、 外部か ら の指令
に よ り ロボ ッ ト を始動する こ と がで き、 人身事故や物損の原因 と な り ます。
ジ ョ グ速度はな るべ く 低速でお こ ない、 ロ ボ ッ ト か ら目を離 さ ないで く だ さ
い。 そ う でない場合はワー ク や周辺装置 と の干渉の原因 と な り ます。
プ ロ グ ラ ム編集後の自動運転前には必ずス テ ッ プ運転で動作を確認 し て く だ
さ い。 そ う で ない場合はプ ロ グ ラ ム ミ ス等に よ り 周辺装置 と の干渉の原因 と
な り ます。
注意
注意
警告
注意
注意
危険
危険
危険
危険
危険
自動運転中に安全柵の出入口の扉を開けよ う と し た場合にはロ ッ ク さ れてい
るか自動的に ロボ ッ ト が停止状態にな る よ う に し て く だ さ い。 そ う で ない場
合には人身事故の原因 と な り ます。
独自の判断に基づ く 改造や指定外の保守部品の使用はお こ なわないで く だ さ
い。 そ う でない場合には故障や不具合の原因 と な り ます。
ロボ ッ ト のアームを外部か ら 手で動かす場合は開口部に手や指を入れないで
く だ さ い。 姿勢に よ っ ては手や指をは さ まれる場合があ り ます。
ロボ ッ ト の停止または非常停止を コ ン ト ロー ラ の主電源を OFF する こ と でお
こ なわないで く だ さ い。
自動運転中に、 コ ン ト ロー ラ の主電源が OFF さ れた場合、 ロボ ッ ト の精度に
悪影響を及ぼす場合があ り ます。 また、 アームの落下や惰走に よ っ て周辺装
置等 と 干渉する場合があ り ます。
プ ロ グ ラ ムやパラ メ ー タ 等の コ ン ト ロー ラ の内部情報を書換え ている時に コ
ン ト ロー ラ の主電源を OFF し ないで く だ さ い。
自動運転中やプ ロ グ ラ ム ・ パラ メ ー タ の書き込み中に、 コ ン ト ロー ラ の主電
源が OFF さ れた場合、 コ ン ト ロー ラの内部情報が破壊 さ れる恐れがあ り ます。
本製品の GOT 直結機能を お使いいただ く 場合、 ハンデ ィ GOT を接続 し ない
で く だ さ い。 ハンデ ィ GOT は、 操作権の有効 / 無効にかかわ ら ず、 ロボ ッ ト
を自動運転 さ せる こ と がで き る ため、 物損や人身事故につながる恐れがあ り
ます。
CR750-Q/CR751-Q で、 iQ Platform 対応製品を お使いいただ く 場合、 シーケ ン
サにハンデ ィ GOT を接続 し ないで く だ さ い。 ハンデ ィ GOT は操作権の有効 /
無効にかかわ ら ずロボ ッ ト を自動運転 さ せる こ と がで き る ため、 物損や人身
事故につながる恐れがあ り ます。
SSCNET III ケーブルを取 り はず し た後は、 SSCNET III コ ネ ク タ にキ ャ ッ プ を取
付けない と 、 ゴ ミ やほ こ り の付着に よ り 、 特性が劣化 し 、 誤動作する恐れが
あ り ます。
マルチ CPU シ ス テムやサーボア ン プの電源が投入 さ れてい る と き に、 SSCNET III ケーブルを取 り はず さ ないで く だ さ い。 モーシ ョ ン CPU やサーボア ン
プの SSCNET III コ ネ ク タ お よび SSCNET III ケーブルの先端か ら発せ られる光
を直視 し ないで く だ さ い。 光が目に入る と 、 目に違和感を感 じ る恐れがあ り
ます。 (SSCNET III の光源は、 JIS C 6802、 IEC 60825-1 に規定 さ れている ク ラ
ス 1 に相当 し ます。）
コ ン ト ロー ラ の電源が投入 さ れてい る と き に、 SSCNET III ケーブルを取 り は
ず さ ないで く だ さ い。 SSCNET III コ ネ ク タ および SSCNET III ケーブルの先端
か ら発せ られる光を直視 し ないで く だ さ い。 光が目に入る と 、 目に違和感を
感 じ る恐れがあ り ます。
(SSCNET III の光源は、 JIS C 6802、 IEC 60825-1 に規定 さ れている ク ラ ス 1 に
相当 し ます。）
注意
配線間違いがない よ う 十分にご注意 く だ さ い。 仕様以外の接続を し た場合、
非常停止が解除 さ れないな どの誤動作の原因 と な り ます。
誤動作を防ぐ ために、 配線完了後、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 操作パネル非常停止、
テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス非常停止、 お客様非常停止、 ド ア ス イ ッ チ等の各種機
能が正常に動作する こ と を必ず確認 し て く だ さ い。
改定履歴
印刷日付
仕様書番号
改定内容
2012-07-19
BFP-A8932
・ 初版作成。
2012-08-31
BFP-A8932-A
・ 電源容量を修正。
・ 機内配線 ： OP3 コ ネ ク タ のピ ン割付を修正。
・ RV-4F/4FL の外形図、 動作範囲図を修正。
・ 配線 ・ 配管内装仕様のロボ ッ ト には、 対応するベース部外部配線セ ッ ト オプ シ ョ ン を
付属化。
・ フ ォ ア アーム部外部配線セ ッ ト ： 1F-HB01S-01 のハン ド 入力ケーブル末端には コ ネ ク
タ を取付け。
2012-10-04
BFP-A8932-B
・ 付録 1 ： 仕様打合せ資料の■オプ シ ョ ンに メ カ オプ シ ョ ン を追加。
・ 据付面にかかる反力の値を追加
・ 『図 3-13 ： ノ イ ズ フ ィ ル タ の取 り 付け ( 例 )』 に注記を追加。
・ 『表 2-26 ： 消耗品一覧』 に、 リ チウム電池の形名を追加。
・ 国連の危険物輸送に関する規制勧告に、 リ チウム電池 (ER6) を追加。
・ RV-7F/7FL ロボ ッ ト 本体のユーザー配線配管ネジ穴位置を修正。
・ ロボ ッ ト 本体、 コ ン ト ロー ラの設置に関する注記を追加 （直射日光あるいは照明の熱
があた る場所を避ける）
2012-10-18
BFP-A8932-C
・ KC マー クのユーザーズガ イ ド を追加。
2012-11-20
BFP-A8932-D
・ 商標登録に関する記載を追加
・ 過負荷検知レ ベルの最適化パラ メ ー タ ： OLTMX を設定する注記を追加 ( ロボ ッ ト 本体
標準仕様表中の周囲温度 )
･コ ン ト ロー ラ と 接続する入出力信号に関する注記を追加 （お客様準備 24V 電源の＋側
は接地 し ない）
・ 自己宣言書を追加。
・ 『図 2-18 ： 電磁弁外形寸法』 を追加
2012-12-05
BFP-A8932-E
・ 単相電源で三相仕様を使 う 時の接続端子名を追加。
・ EC-Statement of Compliance を追加
・ 機器間ケーブル延長オプ シ ョ ンの制約事項を追加 ( 多機能電動ハン ド 使用時 )
2013-01-17
BFP-A8932-F
・ 外部非常停止の注記を追加 ( 出荷時 コ ネ ク タ 端子は開放 )
・ 動作範囲変更オプ シ ョ ン を追加。
・ ハン ド 用配線 ・ 配管系統に コ ネ ク タ 名称 と ピ ン割付を追加。
・ 配線 ・ 配管内装仕様 SH04、 SH05 を追加。
・ 『表 2-23 ： ハン ド 入力ケーブルの線色 と コ ネ ク タ ピ ン割付』 と 『表 2-26 ： ハン ド 出力
ケーブルの線色 と コ ネ ク タ ピ ン割付』 を追加
・ CR750-MB の仕様説明を追加。
・ RV-4F/7F の外形 と 動作範囲を変更。
2013-01-31
BFP-A8932-G
・ RV-13F の仕様説明を追加。
・ ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 標準仕様 ( 表 ) を追加。
2013-02-18
BFP-A8932-H
・ 電磁弁 (1F-VD0 □ -03/1F-VD0 □ E-03) の外形図を追加。
2013-03-21
BFP-A8932-J
・ RV-4F シ リ ーズ と RV-7F シ リ ーズの動作範囲変更オプ シ ョ ン を併記
・ RV-13F の本体質量を修正
･ RV-7FLL、 RV-20F の仕様を追加。
・ CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト の縦置き用板金を変更。
2013-04-04
BFP-A8932-K
・ RV-13F/20F 用電磁弁の A、 B ポー ト 径を修正 ( 旧 ： φ4)
・ RV-20F の許容モー メ ン ト と 許容イ ナーシ ャ の値を修正。
・ 『図 2-4 ： 負荷重心位置 ： RV-20F( 比較的負荷体積が小 さ い場合 )』 を追加。
2013-07-18
BFP-A8932-M
・ RV-13F シ リ ーズ標準構成品の機器間ケーブルの長 さ を記載。
・ RV-13F シ リ ーズの自己宣言書、 EC-Statement of Compliance を追加。
・ 『表 2-28 ： ハン ド 入力ケーブルの線色 と コ ネ ク タ ピ ン割付』 を修正。
・ RV-13F/13FL/20F 用のハン ド カ ールチ ュ ーブにバ リ エーシ ョ ン追加。
・ MELFA テ レ ホ ン セ ン タ ーの FAX 受付時間を修正。
・ RV-13F/20F/7FLL の外形図、 動作範囲図を変更。
・ RV-4FJL(5 軸 タ イ プ ) を追加。
・ 『表 2-5 ： 各反力の大き さ 』 の RV-4F シ リ ーズの値を修正。
・ RV-13F シ リ ーズ用電磁弁の外形図を修正。
・ 『2.5.6 ハン ド 用配線 ・ 配管系統』 内の GR2 コ ネ ク タ 線色誤記を訂正。
・ 『6.3 取扱上の注意』 に、 長期停止時や低温下での稼動時における注意、 木材梱包の く
ん蒸処理に関する注意、 RV-13F ｼﾘｰｽﾞ J1 ～ J3 軸減速機の音に関する注意を追加。
・ フ ォ ア アーム部 / ベース部外部配線セ ッ ト にケーブル引出 し 長 さ を追加。
印刷日付
仕様書番号
改定内容
2013-09-14
BFP-A8932-N
・ RV-4FJL(5 軸 タ イ プ ) を追加。
・ 『図 6-6 ： リ レー等接続時の制限事項 (CR750)』 を修正。
( エ ラ ー出力→非常停止出力、 付加軸用 コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力→エ ラ ー出力 )
・ 『2.5.1 ハン ド 用配線 ・ 配管形態』 に、 RV-13F/13FL/20F ロボ ッ ト の SH01 ～ SH05 用
メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース正面図を追加。
・ RV-4F/7F シ リ ーズ用電磁弁の外形図 と 付属品を変更。
2014-01-08
BFP-A8932-P
・ 屈曲用ケーブルの使用条件を修正。
・ RV-7FLL の ク リ ーン仕様、 オ イル ミ ス ト 仕様の説明を追加。
・ 『表 3-1 ： コ ン ト ロー ラ標準仕様』 のプ ログ ラ ミ ング言語に、 MELFA BASIC IV を追記。
・ SSCNET III ケーブル (5m) の形名を MR-J3BUS5M-A に修正。
・ RV-13F シ リ ーズ (RV-7FLL、 RV-13F/FL、 RV-20F) の外形図を現況 B へ更新。
2014-03-31
BFP-A8932-R
・ アース表記を修正。
・ RV-4F/4FL、 RV-7F/7FL の左シ ョ ルダ部形状を変更。
・ コ ン ト ロー ラ の ACIN 端子台の種類を記載。
・ テ レ ホ ン セ ン タ ーの土 ・ 日 ・ 祝日電話受付時間を追記。
■は じ めに
本シ リ ーズは、 機械加工 / 組立な どの用途にお使いいただけ る本格産業用垂直多関節型ロボ ッ ト
です。 オ イル ミ ス ト 仕様、 ク リ ーン仕様、 ロ ン グアーム仕様な どのバ リ エーシ ョ ン を そ ろ え てお
り ます。
し か し なが ら、 目的 と する用途に対応する ためには、 ロボ ッ ト 本体 と 、 周辺設備、 あ る いはロ
ボ ッ ト のハン ド 部分 と の調和の と れた作業シ ス テムを形成する必要があ り ます。
こ の仕様書を作成する にあた り 、 ロボ ッ ト の導入を お考えのお客様に弊社ロボ ッ ト の特徴、 仕様
を で き る限 り 分か り 易 く お伝えする よ う 編集いた し てお り ますが、 も し ご不明な点がご ざいま し
た ら、 最寄の支社または代理店へお問い合わせ く だ さ い。
こ の仕様書を十分吟味 し ていただ き、 弊社ロボ ッ ト を ご利用いただければ幸い と 考え ます。
なお、 本書ではロボ ッ ト 本体に関する仕様を 9 ページの 「ロボ ッ ト 本体」 以降に、 コ ン ト ロー
ラ に関する仕様を 78 ページの 「 コ ン ト ロー ラ 」 以降に、 ソ フ ト ウ ェ アの機能、 コ マ ン ド 一覧を
120 ページの 「ソ フ ト ウ ェ ア」 以降にそれぞれ分けて示 し ています。 仕様、 オプ シ ョ ン、 保守部品
な どそれぞれ該当する頁を参照願います。
本書は以下の形名のロボ ッ ト の仕様を記載 し ています。
< ロ ボ ッ ト の形名 >
・ RV-4F-Q/RV-4FL-Q/RV-4FJL-Q(CR750-Q コ ン ト ロー ラ ) シ リ ーズ
......... 注 )RV-4F シ リ ーズ と 称 し ます。
・ RV-7F-Q/RV-7FL-Q(CR750-Q コ ン ト ロー ラ ) シ リ ーズ
......... 注 )RV-7F シ リ ーズ と 称 し ます。
・ RV-7FLL-Q(CR750-Q コ ン ト ロー ラ ) シ リ ーズ ※1)
・ RV-13F-Q/RV-13FL-Q(CR750-Q コ ン ト ロー ラ ) シ リ ーズ ※1)
・ RV-20F-Q(CR750-Q コ ン ト ロー ラ ) シ リ ーズ ※1)
※1) こ れら のロボ ッ ト の総称を RV-13F シ リ ーズ と し ます。
・ 本書の内容の一部ま たは全部を無断で転載する こ と は禁止 さ れています。
・ 本書の内容に関 し ては将来予告な し に変更する場合があ り ます。
・ 仕様値につ き ま し ては、 当社の標準試験方法に基づいた値です。
・ 本書の内容について万全を期 し て作成 し てお り ますが、 本書に記載 さ れていない事項は 「で き
ない、 またはア ラ ームが発生する可能性があ る」 と 解釈 し て く だ さ い。 また、 万一ご不審な点
や誤 り 、 記載 もれな どお気づ きの こ と があ り ま し た ら 、 お買い求めの販売店、 弊社 MELFA テ
レ ホ ン セ ン タ ーへご連絡 く だ さ い。
・ 本仕様書はオ リ ジナルです。
・ Microsoft, Windows, Microsoft Windows NT は、 米国 Microsoft Corporation の米国お よびその他の
国におけ る登録商標です。
・ Windows(R)2000, Windows(R)XP は、 米国 Microsoft Corporation の商品名称です。
・ イ ーサネ ッ ト 、 ETHERNET は、 ゼロ ッ ク ス社の登録商標です。
・ その他記載 さ れている会社名 ・ 製品名は各社の商標または登録商標です。
● MELFA テ レ ホ ン セ ン タ ー
電話番号
： 052-721-0100 （直通）
FAX 番号
： 052-719-6762
開設時間
： 月曜日か ら金曜日
電話受付 .......... 9 ： 00 ～ 19 ： 00
FAX 受付 .......... 9 ： 00 ～ 16 ： 00
土 ・ 日 ・ 祝日
電話受付 .......... 9 ： 00 ～ 17 ： 00
Copyright(C) 2012-2014 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
目次
ページ
1 全体構成 .....................................................................................................................................................................................................
1.1 構成機器 ..............................................................................................................................................................................................
1.1.1 標準構成機器 ............................................................................................................................................................................
1.1.2 工場出荷特殊仕様 ..................................................................................................................................................................
1.1.3 オプ シ ョ ン .................................................................................................................................................................................
1.1.4 保守部品 ......................................................................................................................................................................................
1.2 ロボ ッ ト の組合せ形名について ............................................................................................................................................
1.2.1 ロボ ッ ト の形名の見方 .........................................................................................................................................................
1.2.2 ロボ ッ ト 本体 と コ ン ト ロー ラの組合せについて ..................................................................................................
1.2.3 配線 ・ 配管内装仕様の種類 ...............................................................................................................................................
1.3 構成機器の内容 ...............................................................................................................................................................................
1.3.1 ロボ ッ ト 本体 ............................................................................................................................................................................
1.3.2 コ ン ト ロー ラ ............................................................................................................................................................................
1.4 オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧 ............................................................................................................................................
1-1
1-1
1-1
1-1
1-1
1-1
1-2
1-2
1-3
1-4
1-5
1-5
1-6
1-7
2 ロ ボ ッ ト 本体 ............................................................................................................................................................................................ 2-9
2.1 標準仕様 .............................................................................................................................................................................................. 2-9
2.1.1 基本仕様 ...................................................................................................................................................................................... 2-9
(1) RV-4F/7F シ リ ーズ ........................................................................................................................................................... 2-9
(2) RV-13F シ リ ーズ .............................................................................................................................................................. 2-13
2.1.2 据付面にかかる反力 ........................................................................................................................................................... 2-16
2.2 仕様の定義 ....................................................................................................................................................................................... 2-17
2.2.1 位置繰 り 返 し 精度 ................................................................................................................................................................ 2-17
2.2.2 定格負荷 ( 可搬質量 ) .......................................................................................................................................................... 2-18
2.2.3 可搬質量 と 速度、 加減速度の関係 .............................................................................................................................. 2-21
(1) 負荷質量、 大き さ の設定 ( ハン ド 条件 ) .............................................................................................................. 2-21
2.2.4 ロボ ッ ト 低速動作中のアーム先端の振動について ........................................................................................... 2-21
2.2.5 衝突検知機能について ....................................................................................................................................................... 2-21
2.2.6 保護仕様 と 使用環境 ........................................................................................................................................................... 2-22
(1) 保護仕様の種類 ................................................................................................................................................................. 2-22
(2) オ イル ミ ス ト 環境でのご使用について ................................................................................................................ 2-22
2.2.7 ク リ ーン仕様 .......................................................................................................................................................................... 2-23
(1) ク リ ーン仕様の種類 ....................................................................................................................................................... 2-23
2.3 各部の名称 ....................................................................................................................................................................................... 2-24
2.4 外形 ・ 動作範囲 ............................................................................................................................................................................. 2-25
(1) RV-4F ..................................................................................................................................................................................... 2-25
(2) RV-4FL/4FJL ...................................................................................................................................................................... 2-27
(3) RV-7F ..................................................................................................................................................................................... 2-29
(4) RV-7FL ................................................................................................................................................................................... 2-31
(5) RV-7FLL ................................................................................................................................................................................ 2-33
(6) RV-13F/20F ......................................................................................................................................................................... 2-35
(7) RV-13FL ................................................................................................................................................................................ 2-37
2.5 ツー リ ン グ ....................................................................................................................................................................................... 2-39
2.5.1 ハン ド 用配線 ・ 配管形態 .................................................................................................................................................. 2-39
(1) 標準仕様 ( 手首ツール配線 ・ 配管内装な し ) .................................................................................................... 2-39
(2) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH01) ............................................................................................................... 2-40
(3) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH02) ............................................................................................................... 2-41
(4) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH03) ............................................................................................................... 2-42
(5) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH04) ............................................................................................................... 2-43
(6) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH05) ............................................................................................................... 2-44
2.5.2 機内配線 ・ 配管 ..................................................................................................................................................................... 2-45
(1) 一般環境 / オ イル ミ ス ト 仕様 ................................................................................................................................... 2-45
(2) ク リ ーン仕様 ...................................................................................................................................................................... 2-45
2.5.3 ハン ド 出力ケーブルの機内配線 ................................................................................................................................... 2-45
2.5.4 ハン ド 入力ケーブルの機内配線 ................................................................................................................................... 2-45
2.5.5 イ ーサネ ッ ト ケーブル、 オプ シ ョ ン用配線 .......................................................................................................... 2-45
2.5.6 ハン ド 用配線 ・ 配管系統 .................................................................................................................................................. 2-46
i
目次
ページ
(1) 標準仕様 ( 手首ツール配線 ・ 配管内装な し ) ....................................................................................................
(2) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH01) ...............................................................................................................
(3) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH02) ...............................................................................................................
(4) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH03) ...............................................................................................................
(5) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH04) ...............................................................................................................
(6) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH05) ...............................................................................................................
2.5.7 ハン ド 用入出力回路仕様 ..................................................................................................................................................
2.5.8 ハン ド 用エ ア供給回路例 ..................................................................................................................................................
2.6 工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品 ..................................................................................................................
2.6.1 工場出荷特殊仕様 ................................................................................................................................................................
(1) 機器間ケーブル .................................................................................................................................................................
2.7 オプ シ ョ ン .......................................................................................................................................................................................
(1) 機器間ケーブル延長 .......................................................................................................................................................
(2) J1 軸動作範囲変更用ス ト ッ パ ..................................................................................................................................
(3) 電磁弁セ ッ ト ......................................................................................................................................................................
(4) ハン ド 入力ケーブル .......................................................................................................................................................
(5) ハン ド 出力ケーブル .......................................................................................................................................................
(6) ハン ド カ ールチ ュ ーブ ..................................................................................................................................................
(7) フ ォ ア アーム部外部配線セ ッ ト / ベース部外部配線セ ッ ト ...................................................................
2.8 オーバーホールについて .........................................................................................................................................................
2.9 保守部品 ............................................................................................................................................................................................
2-46
2-47
2-48
2-49
2-50
2-51
2-52
2-53
2-54
2-54
2-55
2-56
2-57
2-60
2-66
2-69
2-70
2-71
2-73
2-76
2-77
3 コ ン ト ロー ラ .......................................................................................................................................................................................... 3-78
3.1 標準仕様 ............................................................................................................................................................................................ 3-78
3.1.1 基本仕様 .................................................................................................................................................................................... 3-78
3.1.2 保護仕様 と 使用環境 ........................................................................................................................................................... 3-79
3.2 各部の名称 ....................................................................................................................................................................................... 3-80
3.2.1 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 各部の名称 ............................................................................................................................ 3-82
3.3 外形 ・ 据付寸法 ............................................................................................................................................................................. 3-83
3.3.1 外形寸法 .................................................................................................................................................................................... 3-83
(1) ド ラ イ ブユニ ッ ト ............................................................................................................................................................ 3-83
(2) ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 外形寸法 ............................................................................................................................ 3-84
(3) バ ッ テ リ ユニ ッ ト 外形寸法 ........................................................................................................................................ 3-85
3.3.2 据付寸法 .................................................................................................................................................................................... 3-86
(1) ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 取付寸法 ............................................................................................................................ 3-88
3.4 外部入出力 ....................................................................................................................................................................................... 3-89
3.4.1 種類 .............................................................................................................................................................................................. 3-89
3.5 専用入出力 ....................................................................................................................................................................................... 3-90
3.6 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 ............................................ 3-92
3.6.1 非常停止の接続 ..................................................................................................................................................................... 3-92
3.6.2 停止専用入力 (SKIP 入力 ) ............................................................................................................................................... 3-97
3.6.3 ド ア ス イ ッ チの機能 ........................................................................................................................................................... 3-98
3.6.4 イ ネーブ リ ン グデバイ スの機能 ................................................................................................................................... 3-98
(1) ド アオープ ン時の操作 .................................................................................................................................................. 3-98
(2) ド ア ク ローズ時 ................................................................................................................................................................. 3-98
(3) 自動運転 ・ ジ ョ グ操作 ・ ブ レ ーキ解除 と 必要な ス イ ッ チの状態 ......................................................... 3-99
3.7 付加軸機能 ..................................................................................................................................................................................... 3-100
3.7.1 付加軸イ ン タ フ ェ ースの配線 ...................................................................................................................................... 3-100
(1) ノ イ ズ フ ィ ル タ の取付例 ........................................................................................................................................... 3-101
3.8 付加軸用 コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力 .......................................................................................................................... 3-103
3.9 オプ シ ョ ン ..................................................................................................................................................................................... 3-105
(1) 簡易版テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス (T/B) ..................................................................................................................... 3-106
(2) 高機能版テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス (T/B) ................................................................................................................ 3-109
(3) コ ン ト ロー ラ 保護ボ ッ ク ス ...................................................................................................................................... 3-111
(4) MELSOFT RT ToolBox2/MELSOFT RT ToolBox2 mini .................................................................................. 3-116
(5) 取扱説明書 ( 製本版 ) ................................................................................................................................................... 3-118
ii
目次
ページ
3.10 保守部品 ....................................................................................................................................................................................... 3-119
4 ソ フ ト ウ ェ ア ........................................................................................................................................................................................ 4-120
4.1 コ マ ン ド 一覧 ................................................................................................................................................................................ 4-120
4.2 パラ メ ー タ 一覧 ........................................................................................................................................................................... 4-122
5 取扱説明書 ............................................................................................................................................................................................ 5-124
5.1 各取扱説明書の内容 ................................................................................................................................................................. 5-124
6 安 全 ...................................................................................................................................................................................................... 6-125
6.1 安 全 ............................................................................................................................................................................................... 6-125
6.1.1 自己診断停止機能 .............................................................................................................................................................. 6-125
6.1.2 安全防護対策のために利用で き る外部入出力信号 ......................................................................................... 6-126
6.1.3 ロボ ッ ト 使用上の注意事項 ........................................................................................................................................... 6-126
(1) ロボ ッ ト の設置 ............................................................................................................................................................... 6-126
(2) 作業者 と の接触防止 ..................................................................................................................................................... 6-126
(3) 作業手順書 ......................................................................................................................................................................... 6-126
(4) 教育 ....................................................................................................................................................................................... 6-127
(5) 日常点検、 定期点検 ..................................................................................................................................................... 6-127
6.1.4 自動運転時の安全対策 ..................................................................................................................................................... 6-127
6.1.5 教示な どの安全対策 ......................................................................................................................................................... 6-127
6.1.6 保守、 検査な どの作業時の安全対策 ....................................................................................................................... 6-127
6.1.7 安全対策例 ............................................................................................................................................................................. 6-128
(1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... 6-128
(2) 外部非常停止接続 ［補足説明］ ............................................................................................................................... 6-133
6.2 使用環境 .......................................................................................................................................................................................... 6-135
(1) 電源 ....................................................................................................................................................................................... 6-135
(2) ノ イ ズ ................................................................................................................................................................................... 6-135
(3) 温度 ・ 湿度 ......................................................................................................................................................................... 6-135
(4) 振動 ....................................................................................................................................................................................... 6-135
(5) 設置環境 .............................................................................................................................................................................. 6-135
6.3 取扱上の注意 ................................................................................................................................................................................ 6-135
7 付録 .................................................................................................................................................................................................... 付録 -137
付録 1 ： 仕様打合せ資料 (RV-4F/7F シ リ ーズ ) ...................................................................................................... 付録 -137
付録 2 ： 仕様打合せ資料 (RV-7FLL) ............................................................................................................................... 付録 -138
付録 3 ： 仕様打合せ資料 (RV-13F/13FL) ..................................................................................................................... 付録 -139
付録 4 ： 仕様打合せ資料 (RV-20F) .................................................................................................................................. 付録 -140
付録 5 ： 技術相談窓口のお知 ら せ ................................................................................................................................... 付録 -141
付録 6 ： ア フ タ ーサービ スについて .............................................................................................................................. 付録 -141
iii
1 全体構成
1 全体構成
1.1 構成機器
構成機器には次の種類があ り ます。
1.1.1 標準構成機器
標準で納入 さ れる も ので、 以下の種類があ り ます。
(1) ロボ ッ ト 本体
(2) コ ン ト ロー ラ ( ロ ボ ッ ト CPU ユニ ッ ト を含みます )
(3) ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 接続ケーブルセ ッ ト
(4) 機器間ケーブル
(5) ロボ ッ ト 本体据付用ボル ト
(6) 安全マニ ュ アル、 CD-ROM 版取扱説明書
(7) 保証書
1.1.2 工場出荷特殊仕様
標準構成機器の一部、 お よびその仕様を工場出荷時に変更する ものです。
こ のため納期がかかる場合があ り ますので、 最寄の販売店ま で ご確認 く だ さ い。 出荷後の仕様変更は、 現
地工事、 またはご返却いただいての工事 と な り ます。
1.1.3 オプ シ ョ ン
ロボ ッ ト の機能を拡張する も ので、 出荷後の取付けが可能です。 取付はお客様工事 と な り ます。
1.1.4 保守部品
消耗品、 保守用の予備品です。
構成機器 1-1
1 全体構成
1.2 ロボ ッ ト の組合せ形名について
ロボ ッ ト は、 可搬質量、 アーム長、 環境仕様に応 じ て形名を決めています。 下記に詳細を示 し ますの
で、 お客様の用途に合 っ た ロボ ッ ト を ご選択 く だ さ い。
1.2.1 ロボ ッ ト の形名の見方
RV - ◇ F J L ● - Q -Sxx
(a)
(b) (c) (d) (e) (f)
(g)
(h)
(a)． RV .............................................垂直多関節型ロボ ッ ト を表 し ます。
例)
RV ： 垂直多関節型
RH ： 水平多関節型な どがあ り ます。
(b)． ◇ ..............................................最大可搬質量を表 し ます。
例)
4 ： 4kg
7 ： 7kg
13 ： 13kg
20 ： 20kg
(c)． F ................................................F シ リ ーズを表 し ます。
(d)． J ................................................軸構成を表 し ます。
例)
無記 ： 6 軸 タ イ プ
J ： 5 軸 タ イ プ (RV-4FJL のみ )
(e)． L ................................................ アーム長 ( ロ ン グアームであ る こ と ) を表 し ます。
例)
無記 ： 標準アーム
L または LL ： ロ ン グアーム
(f)． ● ...............................................環境仕様･保護仕様を表 し ます。
無記 ： 一般環境 (IP40)
M ： オ イル ミ ス ト 仕様 (IP67)
C ： ク リ ーン仕様 (ISO ク ラ ス 3)
注） RV-7FLL は一般環境仕様のみです。
(g)． Q................................................ コ ン ト ロー ラ タ イ プ を表 し ます。
Q ： iQ Platform
(h)． - Sxx........................................特殊機番号を表 し ます。 特殊仕様を ご用命の場合に限 り ます。
例)
-SHxx ： 配線 ・ 配管内装仕様であ る こ と を表 し ます。
-Sxx ： 特殊仕様であ る こ と を表 し ます。
1-2 ロボ ッ ト の組合せ形名について
1 全体構成
1.2.2 ロボ ッ ト 本体 と コ ン ト ロー ラの組合せについて
表 1-1 ： ロ ボ ッ ト 本体 と コ ン ト ロー ラ の組み合わせ
ロボ ッ ト 本体
形名注 1）
RV- □ F-Q
RV-20F-Q
RV- □ FL-Q
RV-4FJL-Q
RV-7FLL-Q
RV- □ F-Q-SH
RV-20F-Q-SH
RV- □ FL-Q-SH
RV-4FJL-Q-SH
RV-7FLL-Q-SH
RV- □ FM-Q
RV-20FM-Q
RV- □ FLM-Q
RV-4FJLM-Q
RV-7FLLM-Q
RV- □ FC-Q
RV-20FC-Q
RV- □ FLC-Q
RV-4FJLC-Q
RV-7FLLC-Q
環境仕様
アーム長注 2）
配線 ・ 配管内装
( メ カ ニ カル I/F 部 )
標準アーム
軸構成
6 軸仕様
無し
ロ ングアーム
5 軸仕様
標準アーム
6 軸仕様
標準仕様
有 り 注 3）
ロ ングアーム
5 軸仕様
標準アーム
6 軸仕様
ロ ングアーム
5 軸仕様
保護仕様注 4）
無し
標準アーム
6 軸仕様
ロ ングアーム
5 軸仕様
6 軸仕様
ク リ ーン仕様注 5）
コ ン ト ロー ラ
CR750- □ VQ-1
CR750-20VQ-1
CR750- □ VQ-1
CR750-04VJQ-1
CR750-07VLQ-1
CR750- □ VQ-1
CR750-20VQ-1
CR750- □ VQ-1
CR750-04VJQ-1
CR750-07VLQ-1
CR750- □ VQ-1
CR750-20VQ-1
CR750- □ VQ-1
CR750-04VJQ-1
CR750-07VLQ-1
CR750- □ VQ-1
CR750-20VQ-1
CR750- □ VQ-1
CR750-04VJQ-1
CR750-07VLQ-1
注 1） 形名の " □ " は可搬質量を示 し ます。 4kg ： "4"、 7kg ： "7"、 13kg ： "13"。 ( コ ン ト ロー ラ 形名の□には 04、 07、 13 が入 り ます )
注 2） RV-4FJL のアーム長は、 ロ ングアームのみです。
注 3） 配線 ・ 配管内装仕様の種類を 4 ページの 「1.2.3 配線 ・ 配管内装仕様の種類」 に示 し ます。
本ロボ ッ ト は工場出荷特殊仕様です。 納期について ご確認願います。
注 4） ロボ ッ ト 本体の保護仕様は IP67、 コ ン ト ロー ラ の保護仕様は機種間共通で IP20( 開放型 ) です。 コ ン ト ロー ラ の保護仕様が必
要の場合はオプ シ ョ ンの コ ン ト ロー ラ 保護ボ ッ ク ス (IP54) を ご利用 く だ さ い。
注 5） コ ン ト ロー ラ の保護仕様は機種間共通で IP20( 開放型 ) です。 ク リ ーン環境で ご使用の場合は、 ク リ ーン度に影響を及ぼ さ な
い場所へ設置願います。
ロボ ッ ト の組合せ形名について 1-3
1 全体構成
1.2.3 配線 ・ 配管内装仕様の種類
工場出荷時に、 ロ ボ ッ ト 本体手首内に ツール配線 ・ 配管を内装 し 、 メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース側面か ら
引き出 し た ロボ ッ ト を用意 し てお り ます。 本ロボ ッ ト を ご利用にな る こ と で、 お客様でのツールへの配
線 ・ 配管作業が容易にな る と 共に断線な どの信頼性 も 向上 し ます。 以下にその種類を示 し ます。 ま た、 46
ページの 「2.5.6 ハン ド 用配線 ・ 配管系統」 にそれぞれのハン ド 用配線 ・ 配管系統図を記載 し ています。
（表に示 し た ロ ボ ッ ト 以外はツール配線 ・ 配管は内装 し ていませんが、 ハン ド 入力信号、 視覚セ ンサな ど
の機器を ご使用で き ます）
表 1-2 ： 配線 ・ 配管内装仕様の種類
ロボ ッ ト 本体形名注 1）
RV- □ F-Q-SH**
RV- □ FL-Q-SH**
RV-4FJL-Q-SH**
RV-7FLL-Q-SH**
RV-20F-Q-SH**
配管
01
Φ4x4 本注 3）
02
なし
8点
1台
03
なし
なし
1台
1台
1台
1F-HA02S-01
04
Φ4x2 本
8点
なし
1台
なし
1F-HA01S-01
05
Φ4x2 本
8点
1台
配線 ( 各機器への接続用ケーブル )
ハン ド
入力信号
視覚セ ンサ
カメラ
8点
力覚セ ンサ
本体
多機能
電動ハン ド 本体
なし
ベース部外部
配線セ ッ ト
( 対応オプ シ ョ ン )
なし
いずれか 1 台
なし
1F-HA01S-01
1F-HA01S-01
注 1） " □ " は可搬質量を示 し ます。 4kg ： "4"、 7kg ： "7"、 13kg ： "13"。 表中の数字は形名の "**" に入る数字を示 し ています。
例） 4kg 可搬の標準アームで、 配線 ・ 配管内装仕様が "01" の場合、 RV-4F-Q-SH01。
注 2） ベース部外部配線セ ッ ト は対応する オプ シ ョ ン を付属 し ています。
注 3） 電磁弁セ ッ ト オプ シ ョ ンの二次配管 と し てご使用で き ます。
1-4 ロボ ッ ト の組合せ形名について
注 2）
1.3 構成機器の内容
1.3.1 ロボ ッ ト 本体
ロボ ッ ト 本体に取付け られる機器を示 し ます。
6 軸垂直多関節形
(RV-4F-Q/4FL-Q/4FJL-Q、
RV-7F-Q/7FL-Q)
機器間ケーブル
6 軸垂直多関節形
(RV-13F-Q/13FL-Q、
RV-7FLL-Q/RV-20F-Q)
固定用 ： RV-4F/7F シ リ ーズ.......... 5m
RV-13F シ リ ーズ ............... 7m
機器間ケーブル
( 固定用 ： 2m)
・ 1S-02UCBL-01
いずれか 1 台
機器間ケーブル延長
・ 固定用 ： 1S- □□ CBL-01
・ 屈曲用 ： 1S- □□ LCBL-01
注 1) □□は、 ケーブル長。
長 さ は 7 ページの表 1-3 を参照 く
だ さ い。
注 2) 標準付属のケーブル ( 固定用 ) の
アーム側に継ぎ足 し て延長 し ます。
配線 ・ 配管内装仕様
手首部に配線 ・ 配管を内装 し 、 メ カ ニ カルイ ン タ
フ ェ ースか ら 引出 し た工場出荷特殊仕様ロボ ッ ト
詳細は 4 ページの 「1.2.3 配線 ・ 配管内装仕様の種
類」 を参照 く だ さ い。
機内ケーブル引き出 し
・ フ ォ ア アーム部外部配線セ ッ ト /
ベース部外部配線セ ッ ト
※ 図は一例です。
電磁弁セ ッ ト ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ / ｿｰｽﾀｲﾌﾟ )
( 専用ﾊﾝﾄﾞ出力ｹｰﾌﾞﾙ付 )
･ 1 連 : 1F-VD01-**/1F-VD01E-**
～ 4 連 : 1F-VD04-**/1F-VD04E-**
注 ) ** は機種で異な り ます。 7 ページの表 1-3 参照。
1F-VD04-02
1F-VD04-03
ハ
ン
ド
お
客
様
製
作
品
フ ォ ア アーム部
オ プ シ ョ ン取付部位
ベース部
( 反対側 )
ハン ド 出力ケーブル
・ 1F-GR35S-02
ハン ド 入力ケーブル
・ 1F-HC35S-02
ハン ド カ ールチ ュ ーブ
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL
・ 1E-ST040*C(1 ～ 4 連 )
RV-13F/13FL/20F
・ 1N-ST060*C(1 ～ 4 連 )
注 ) * は、 1 ～ 4 連で異な り ます。 7 ページの表 1-3 参照。
J1 軸動作範囲変更用ス ト ッ パ
( ス ト ッ パ部品 )
・ RV-4F シ リ ーズ ： 1F-DH-03
・ RV-7F シ リ ーズ ： 1F-DH-04
・ RV-13F シ リ ーズ ： 1F-DH-05J1
※ 取付けは、 お客様にて実施願います。
[ 注意 ]
標準構成品
工場出荷特殊仕様
オプション
お客様ご準備品
図 1-1 ： 構成機器の概要 ( ロボ ッ ト 本体 )
構成機器の内容 1-5
１ 全体構成
1.3.2 コ ン ト ロー ラ
コ ン ト ロー ラ に取 り 付け られる機器を示 し ます。
ロボ ッ ト 本体の形名に よ っ て、 接続 さ れる コ ン ト ロー ラ は異な り ます。 (2 ページの 「1.2 ロ ボ ッ ト の組
合せ形名について」 参照 )
ド ラ イ ブユニ ッ ト
・ RV-4F/4FL...............DU750-04VQ-1
・ RV-4FJL....................DU750-04VJQ-1
・ RV-7F/7FL...............DU750-07VQ-1
・ RV-7FLL....................DU750-07VLQ-1
・ RV-13F/13FL..........DU750-13VQ-1
・ RV-20F ......................DU750-20VQ-1
ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト
・ Q172DRCPU
バ ッ テ リ ーユニ ッ ト
・ Q170DBATC
*1）
*1) ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト の設置には当社 MELSEC-Q シ
リ ーズの、 ベースボー ド 、 電源ユニ ッ ト 、 シーケ ンサ
CPU が必要です。 お客様にて ご準備願います。
ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 接続ケーブルセ ッ ト
ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 接続ケーブルセ ッ ト
･ロボ ッ ト 専用 TU ケーブル..............2Q-TUCBL10M
･ロボ ッ ト 専用 DISP ケーブル .........2Q-DISPCBL10M
･ロボ ッ ト 専用 EMI ケーブル............2Q-EMICBL10M
･ SSCNET Ⅲケーブル ..........................MR-J3BUS10M-A
･ロボ ッ ト 専用 TU ケーブル............. 2Q-TUCBL □□ M
･ロボ ッ ト 専用 DISP ケーブル......... 2Q-DISPCBL □□ M
･ロボ ッ ト 専用 EMI ケーブル ........... 2Q-EMICBL □□ M
･ SSCNET Ⅲケーブル.......................... MR-J3BUS5M-A ： 5m
MR-J3BUS20M-A ： 20m
MR-J3BUS30M-B ： 30m
ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト を接続する ための 10m ケーブルです。
注 ) □□はケーブル長です。 5m、 20m、 30m があ り ます。
コ ン ト ロー ラ 保護ボ ッ ク ス
・ CR750-MB
パ ソ コ ン ( 接続ケーブル含む )
お客様ご準備品
テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス (T/B)
R32TB( 簡易版 )
R56TB( 高機能版 )
RT ToolBox2
・ 3D-11C-WINJ(CD-ROM)
(MS-Windows2000/XP/Vista/7)
RT ToolBox2 mini
・ 3D-12C-WINJ(CD-ROM)
(MS-Windows2000/XP/Vista/7)
取扱説明書 ( 製本版 )
・ RV-4F-Q/7F-Q/13F-Q/20F-Q
シ リ ーズ (CR750 コ ン ト ロー ラ ) ：
5F-RF01-PJ01
[ 注意 ]
標準構成品
工場出荷特殊仕様
オプション
お客様ご準備品
図 1-2 ： 構成機器の概要 ( コ ン ト ロー ラ )
1-6 構成機器の内容
1 全体構成
1.4 オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧
オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様の一覧を示 し ます。
表 1-3 ： オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧
製品名
配線 ・ 配管内装仕様
( ロボ ッ ト 本体 )
J1 軸動作範囲変更用
ス ト ッパ
形名
仕様
配管 φ4×4 本、 ハン ド 入力信号 8
点内装
RV- □ F-Q-SH02
RV- □ FL-Q-SH02
RV-4FJL-Q-SH02
RV-7FLL-Q-SH02
RV-20F-Q-SH02
ハン ド 入力 8 点、 視覚セ ンサカ メ
ラ 接続ケーブル、 力覚セ ンサ本体
または多機能電動ハン ド 本体接続
ケーブル内装
RV- □ F-Q-SH03
RV- □ FL-Q-SH03
RV-4FJL-Q-SH03
RV-7FLL-Q-SH03
RV-20F-Q-SH03
視覚セ ンサカ メ ラ、 力覚セ ンサ本
体、 多機能電動ハン ド 本体接続
ケーブル内装
○
RV- □ F-Q-SH04
RV- □ FL-Q-SH04
RV-4FJL-Q-SH04
RV-7FLL-Q-SH04
RV-20F-Q-SH04
配管 φ4×2 本、 ハン ド 入力信号 8
点内装、 力覚セ ンサ本体接続ケー
ブル内装
○
RV- □ F-Q-SH05
RV- □ FL-Q-SH05
RV-4FJL-Q-SH05
RV-7FLL-Q-SH05
RV-20F-Q-SH05
配管 φ4×2 本、 ハン ド 入力信号 8
点内装、 視覚セ ンサカ メ ラ 接続
ケーブル内装
○
1F-DH-03
ス ト ッ パ部品 (RV-4F ｼﾘｰｽﾞ用 )
＋側 /- 側それぞれ 30、 73、
103、 146 度の う ち組合せで設定
○
ス ト ッ パ部品 (RV-7F ｼﾘｰｽﾞ用 )
＋側 /- 側それぞれ 35、 77、 99、
141 度の う ち組合せで設定
○
ス ト ッ パ部品 (RV-13F ｼﾘｰｽﾞ用 )
＋側 /- 側それぞれ 30、 73、
103、 146 度の う ち組合せで設定
○
1F-DH-05J1
○
機器間ケーブル長
(2m 長交換 タ イ プ )
1S-02UCBL-01
固定用
( 電源､信号の 2 本セ ッ ト )
機器間ケーブル延長
1S- □□ CBL-01
固定用
( 電源､信号の 2 本セ ッ ト )
屈曲用
( 電源､信号の 2 本セ ッ ト )
1S- □□ LCBL-01
ハン ド 入力ケーブル
ハン ド 出力ケーブル
備考
注 1）
RV- □ F-Q-SH01
RV- □ FL-Q-SH01
RV-4FJL-Q-SH01
RV-7FLL-Q-SH01
RV-20F-Q-SH01
1F-DH-04
電磁弁セ ッ ト
区分
○
○･□
・ 力覚セ ンサ本体への接続は、 力
覚セ ンサオプ シ ョ ンに付属のア
ダ プ タ ケーブルを使用 し ます。
RV-4FJL は力覚セ ンサに対応 し
ていません。
・ 対応するベース部外部配線セ ッ ト
オプ シ ョ ン を付属 し ています。
・ 形名の ” □ ” はロボ ッ ト 本体の可
搬質量 (4 ： 4kg、 7 ： 7kg、 13 ：
13kg) を示 し ます。
お客様にて取付 と パラ メ ー タ の設
定を実施願います。
※ 詳細は 「(2)J1 軸動作範囲変更
用ス ト ッ パ」 を参照
2m( 標準付属のケーブルの替わ り
に、 2m 品が添付 さ れます )
○
5、 10、 15m
○
5、 10、 15m
1F-VD01-02/VD01E-02
1 連 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ / ｿｰｽﾀｲﾌﾟ )
○
1F-VD02-02/VD02E-02
2 連 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ / ｿｰｽﾀｲﾌﾟ )
○
1F-VD03-02/VD03E-02
3 連 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ / ｿｰｽﾀｲﾌﾟ )
○
1F-VD04-02/VD04E-02
4 連 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ / ｿｰｽﾀｲﾌﾟ )
○
1F-VD01-03/VD01E-03
1 連 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ / ｿｰｽﾀｲﾌﾟ )
○
1F-VD02-03/VD02E-03
2 連 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ / ｿｰｽﾀｲﾌﾟ )
○
1F-VD03-03/VD03E-03
3 連 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ / ｿｰｽﾀｲﾌﾟ )
○
1F-VD04-03/VD04E-03
4 連 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ / ｿｰｽﾀｲﾌﾟ )
○
1F-HC35S-02
ロボ ッ ト 側 コ ネ ク タ 付、 片端末は
未処理
○
お客様でハン ド 開閉セ ンサ等に接
続する ためのケーブルです
防滴ケーブルク ラ ン プ付き。
○
お客様で電磁弁を ご用意 さ れる場
合に利用で き ます。
1F-GR35S-02
ロボ ッ ト 側 コ ネ ク タ 付
片端末は未処理
お客様ご手配エ アハン ド 用の電磁
弁セ ッ ト です。
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL 用
お客様ご手配エ アハン ド 用の電磁
弁セ ッ ト です
RV-13F/13FL、 RV-20F 用
オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧 1-7
1 全体構成
製品名
ハン ド カ ールチ ュ ーブ
形名
仕様
区分
注 1）
1E-ST0402C
1 連電磁弁用 ： Φ4×2 本
○
1E-ST0404C
2 連電磁弁用 ： Φ4×4 本
○
1E-ST0406C
1E-ST0408C
3 連電磁弁用 ： Φ4×6 本
4 連電磁弁用 ： Φ4×8 本
○
○
1N-ST0602C
1 連電磁弁用 ： Φ6×2 本
○
1N-ST0604C
2 連電磁弁用 ： Φ6×4 本
○
1N-ST0606C
3 連電磁弁用 ： Φ6×6 本
○
1N-ST0608C
4 連電磁弁用 ： Φ6×8 本
○
1F-HB01S-01
ハン ド 入力信号、 多機能電動ハン ド / 力
覚セ ンサ、 視覚セ ンサ接続ケーブル引出
し
○
1F-HB02S-01
多機能電動ハン ド 、 力覚セ ンサ、 視覚セ
ンサ接続ケーブル引出 し
○
1F-HA01S-01
多機能電動ハン ド / 力覚セ ンサ、 視覚セ
ンサ接続ケーブル引出 し
○
1F-HA02S-01
多機能電動ハン ド 、 力覚セ ンサ、 視覚セ
ンサ接続ケーブル引出 し
○
簡易版テ ィ ーチ ング
ボッ クス
R32TB
ケーブル長 7m
○
R32TB-15
ケーブル長 15m
○
高機能版テ ィ ーチ ン グ
ボッ クス
R56TB
ケーブル長 7m
○
R56TB-15
ケーブル長 15m
○
コ ン ト ロー ラ
保護ボ ッ ク ス
CR750-MB
IP54
RT Tool Box2
3D-11C-WINJ
フ ォ ア アーム部外部配線
セッ ト
ベース部外部配線
セッ ト
3D-12C-WINJ
CD-ROM 版
ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト
接続ケーブルセ ッ ト
2Q-RC-CBL □□ M
ケーブル長 さ 05、 20、 30m
カ ール タ イ プのエ アチ ュ ーブ で
す。
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL 用
カ ール タ イ プのエ アチ ュ ーブ で
す。
RV-13F/13FL、 RV-20F 用
フ ォ ア アーム下部から引き出 し ます
ベース部側面から引き出 し ます
イ ネーブルス イ ッ チ
(3 ポジ シ ョ ン ス イ ッ チ ) 付
IP65 仕様
○
コ ン ト ロー ラ を オ イル ミ ス ト 環境
な どから 保護する ためのボ ッ ク ス
です。
○
Windows2000/XP/Vista/7
日本語対応
( シ ミ ュ レーシ ョ ン機能付 )
○
Windows2000/XP/Vista/7
日本語対応
□
ロボ ッ ト 専用 TU ケーブル
ロボ ッ ト 専用 DISP ケーブル
ロボ ッ ト 専用 EMI ケーブル
SSCNET III ケーブル
のセ ッ ト です。
CD-ROM 版
RT Tool Box2 mini
備考
ﾛﾎﾞｯﾄ専用 TU ｹｰﾌﾞﾙ
2Q-TUCBL □□ M
ケーブル長 さ 05、 20、 30m
□
ﾛﾎﾞｯﾄ CPU-DU 間通信用
ﾛﾎﾞｯﾄ専用 DISP ｹｰﾌﾞﾙ
2Q-DISPCBL □□ M
ケーブル長 さ 05、 20、 30m
□
ﾛﾎﾞｯﾄ CPU-DU 間通信用
ﾛﾎﾞｯﾄ専用 EMI ｹｰﾌﾞﾙ
2Q-EMICBL □□ M
ケーブル長 さ 05、 20、 30m
□
ﾛﾎﾞｯﾄ CPU 非常停止入力用
SSCNET Ⅲｹｰﾌﾞﾙ
MR-J3BUS □□ M-A
ケーブル長 さ 5、 20m
□
MR-J3BUS30M-B
ケーブル長 さ 30m
□
5F-RF01-PJ01
RV-4F/7F/13F-Q シ リ ーズ (CR750
コ ン ト ロー ラ ) 用一式
○
取扱説明書 ( 製本版 )
注 1） 区分の ○はオプ シ ョ ン、 □は工場出荷時特殊仕様を示 し ます。
1-8 オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧
ﾛﾎﾞｯﾄ CPU-DU 間サーボ通信用
2 ロボ ッ ト 本体
2 ロボ ッ ト 本体
2.1 標準仕様
2.1.1 基本仕様
(1) RV-4F/7F シ リ ーズ
表 2-1 ： RV-4F/7F シ リ ーズロボ ッ ト 本体標準仕様 ( 配線 ・ 配管内装な し )
形　式
単位
形名
仕　様　値
RV-4F
RV-4FL
環境仕様
RV-4FJL
動作自由度
6
5
構造
6
垂直多関節型
駆動方式
AC サーボモー タ ( 全軸ブ レーキ付 )
位置検出方式
モー タ 容量
ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ
ｳｴｽﾄ (J1)
W
400
750
ｼｮﾙﾀﾞ (J2)
400
750
ｴﾙﾎﾞ (J3)
100
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
動作範囲
400
100
-
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
100
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
50
ｳｴｽﾄ (J1)
度
±120
ｴﾙﾎﾞ (J3)
0 ～ 161
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
-115 ～ 125
0 ～ 164
±200
±360
度 /s
450
420
360
288
ｼｮﾙﾀﾞ (J2)
450
336
401
321
ｴﾙﾎﾞ (J3)
300
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
250
540
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
450
720
mm
kg
位置繰 り 返 し 精度注 3）
mm
サイ クル タ イ ム注 4）
秒
周囲温度注 5）
℃
本体質量
kg
許容
イ ナーシ ャ
N･m
ツールエ アー
配管
供給エ ア圧力
注 6）
648.7
9,000
0.36
kg ･
0.32
0.35
0 ～ 40
39
41
6.66
39
65
3.90
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
7
±0.02
6.66
m2
907.7
11,000
4
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
713.4
8,800
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
0.20
67
16.2
16.2
6.86
0.20
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
ツール配線
514.5
mm/sec
可搬質量
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
360
337
623
最大 リ ーチ径 (P 点 )
最大合成速度注 2）
450
-
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
許容
モー メ ン ト
0 ～ 162
±200
±120
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
ｳｴｽﾄ (J1)
-110 ～ 130
0 ～ 156
-
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
最大速度
100
±240
ｼｮﾙﾀﾞ (J2)
塗色
RV-7FL
床置･天吊 り ･ ( 壁掛注 1） )
据付姿勢
保護仕様
RV-7F
無記 ： 一般環境仕様
C ： ク リ ーン仕様
M ： オ イル ミ ス ト 仕様
0.45
0.45
0.10
ハン ド 入力 / 出力
8 点 /8 点
LAN ケーブル
あ り (8 芯 )<100BASE-TX>
ユーザ用配線
あ り (24 芯 )< 電動ハン ド 、 力覚セ ンサな ど >
1 次配管
φ6×2 本
φ4×8 本
2 次配管
MPa
0.54
一般環境仕様 ： IP40
ク リ ーン仕様 ： ISO ク ラ ス 3 注 7）
オ イル ミ ス ト 仕様 ： IP67 注 8） 注 9）
ラ イ ト グレー ( 参考マ ン セル色 ： 0.6B7.6/0.2)
標準仕様 2-9
2 ロボ ッ ト 本体
注 1）
注 2）
注 3）
注 4）
壁掛けにて ご使用の場合は J1 軸動作範囲を制限 し た特殊仕様 と な り ます。 別途ご用命 く だ さ い。
全軸合成時の メ カ ニ カルイ ン タ ー フ ェ ース中心での値です。
位置繰 り 返 し 精度の詳細を 17 ページの 「2.2.1 位置繰 り 返 し 精度」 に示 し ます。
搬送質量 1kg で、 下記動作パ タ ーン 1 往復にかかる時間です。 ワー クの位置決め精度等が必要な場合や、 動作位
置によ っ てサイ クル タ イ ムが増加する こ と があ り ます。
25
300
注 5） ロボ ッ ト の使用環境温度をパラ メ ー タ OLTMX に設定 し て く だ さ い。 使用環境に合わせて、 連続動作性能 と 過負
荷保護機能が最適化 さ れます。 （詳細は別冊 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 の 『5 章パラ メ ー タ での設
定機能』 に記載の 『過負荷レ ベルの最適化について』 を参照 く だ さ い）
注 6） 保護仕様の詳細を 22 ページの 「2.2.6 保護仕様 と 使用環境」 に示 し ます。
注 7） ク リ ーン仕様の詳細を 23 ページの 「2.2.7 ク リ ーン仕様」 に示 し ます。
注 8） お客様で ご使用にな る油の特性によ っ ては、 耐環境性能が確保で き ない場合があ り ますので、 販売店にご相談願
います。
注 9） コ ン ト ロー ラ を オ イル ミ ス ト 環境な ど で ご使用にな る場合は、 コ ン ト ロー ラ を使用環境から保護する ために コ ン
ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス を ご利用 く だ さ い。
2-10 標準仕様
2 ロボ ッ ト 本体
表 2-2 ： RV-4F/7F シ リ ーズロボ ッ ト 本体標準仕様 ( 配線 ・ 配管内装仕様 )
形　式
単位
形名
仕　様　値
RV-4F-SH
RV-4FL-SH
RV-4FJL-SH
環境仕様
動作自由度
6
5
構造
6
垂直多関節型
駆動方式
AC サーボモー タ ( 全軸ブ レ ーキ付 )
位置検出方式
モー タ 容量
ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ
ｳｴｽﾄ (J1)
W
400
750
ｼｮﾙﾀﾞ (J2)
400
750
ｴﾙﾎﾞ (J3)
100
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
400
100
-
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
50
ｳｴｽﾄ (J1)
度
±240
ｼｮﾙﾀﾞ (J2)
±120
ｴﾙﾎﾞ (J3)
0 ～ 161
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
最大速度
-115 ～ 125
0 ～ 164
±200
±120
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
±200注 2）
度 /s
450
420
360
288
450
336
401
321
ｴﾙﾎﾞ (J3)
300
250
450
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
540
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
623
最大合成速度注 3）
450
mm
514.5
648.7
713.4
907.7
mm/sec
10,000
9,900
12,000
11,700
可搬質量
kg
位置繰 り 返 し 精度注 4）
mm
サイ クル タ イ ム注 5）
秒
周囲温度注 6）
℃
本体質量
kg
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
N･m
ツールエ アー
配管
供給エ ア圧力
保護仕様
注 8）
0.36
40
42
6.66
kg ･
40
0.35
66
3.90
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
0.32
0 ～ 40
6.66
m2
7
±0.02
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
0.20
68
16.2
16.2
6.86
0.20
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
ツール配線
4
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
360
337
720
最大 リ ーチ径 (P 点 )
許容
イ ナーシ ャ
0 ～ 162
±200
ｼｮﾙﾀﾞ (J2)
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
許容
モー メ ン ト
-110 ～ 130
0 ～ 156
-
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
ｳｴｽﾄ (J1)
100
100
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
動作範囲
注 1）
注 2）
注 3）
注 4）
RV-7FL-SH
床置･天吊 り ･ ( 壁掛注 1） )
据付姿勢
塗色
RV-7F-SH
一般環境仕様
0.45
0.45
0.10
8 点 /8 点
ハン ド 入力 / 出力
LAN ケーブル
あ り (8 芯 )<100BASE-TX>
ユーザ用配線
あ り (24 芯 )< 電動ハン ド 、 力覚セ ンサな ど >
1 次配管
φ6×2 本
2 次配管
φ4×4 本 ： フ ォ ア アーム部
φ4×4 本 ： 手首部内装 注 7）
MPa
0.54
一般環境仕様 ： IP40
ラ イ ト グレ ー ( 参考マ ン セル色 ： 0.6B7.6/0.2)
壁掛けにてご使用の場合は J1 軸動作範囲を制限 し た特殊仕様 と な り ます。 別途ご用命 く だ さ い。
配線 ・ 配管内装な し の仕様に比べ、 リ ス ト ロールの動作範囲は小 さ く な り ます。
全軸合成時の メ カ ニ カルイ ン タ ー フ ェ ース中心での値です。
位置繰 り 返 し 精度の詳細を 17 ページの 「2.2.1 位置繰 り 返 し 精度」 に示 し ます。
標準仕様 2-11
2 ロボ ッ ト 本体
注 5） 搬送質量 1kg で、 下記動作パ タ ーン 1 往復にかかる時間です。 ワー クの位置決め精度等が必要な場合や、 動作
位置によ っ てサイ クル タ イ ムが増加する こ と があ り ます。
25
300
注 6） ロボ ッ ト の使用環境温度をパラ メ ー タ OLTMX に設定 し て く だ さ い。 使用環境に合わせて、 連続動作性能 と 過負
荷保護機能が最適化 さ れます。 （詳細は別冊 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 の 『5 章パラ メ ー タ での設
定機能』 に記載の 『過負荷レ ベルの最適化について』 を参照 く だ さ い）
注 7） 配線 ・ 配管内装仕様では、 φ4x4 本 と な り ます。
注 8） 保護仕様の詳細を 22 ページの 「2.2.6 保護仕様 と 使用環境」 に示 し ます。
2-12 標準仕様
2 ロボ ッ ト 本体
(2) RV-13F シ リ ーズ
表 2-3 ： RV-13F シ リ ーズロボ ッ ト 本体標準仕様 ( 配線 ・ 配管内装な し )
形　式
単位
形名
仕　様　値
RV-13F
RV-13FL
環境仕様
動作自由度
6
構造
垂直多関節型
駆動方式
AC サーボモー タ ( 全軸ブ レーキ付 )
位置検出方式
モー タ 容量
ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ
ｳｴｽﾄ (J1)
W
1500
ｼｮﾙﾀﾞ (J2)
1500
ｴﾙﾎﾞ (J3)
750
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
動作範囲
400
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
200
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
100
ｳｴｽﾄ (J1)
度
最大速度
-90 ～ +150
ｴﾙﾎﾞ (J3)
-10 ～ +157.5
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
±200
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
±120
±360
度 /s
290
234
110
234
ｼｮﾙﾀﾞ (J2)
234
164
110
164
ｴﾙﾎﾞ (J3)
312
219
110
219
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
375
124
375
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
375
125
450
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
720
360
720
1,094
1,503
4,200
15,300
最大 リ ーチ径 (P 点 )
最大合成速度注 2）
mm
1,094
mm/sec
10,450
可搬質量 定格 ( 最大 )
kg
位置繰 り 返 し 精度注 3）
mm
サイ クル タ イ ム注 4）
秒
周囲温度注 5）
℃
本体質量
kg
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
N･m
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
1,388
9,700
12(13)
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
0.53
0.68
ツールエ アー
配管
供給エ ア圧力
注 6）
0.70
kg ･
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
120
130
19.3
120
130
49
16.2
49
16.2
6.86
0.47
1.4
0.45
0.47
1.4
0.45
0.14
ハン ド 入力 / 出力
0.63
0 ～ 40
11
m2
7(7)
±0.06
19.3
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
ツール配線
15(20)
±0.05
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
許容
イ ナーシ ャ
50
ｼｮﾙﾀﾞ (J2)
ｳｴｽﾄ (J1)
許容
モー メ ン ト
100
±190
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
塗色
RV-7FLL
床置･天吊 り ･ ( 壁掛注 1） )
据付姿勢
保護仕様
RV-20F
無記 ： 一般環境仕様
C ： ク リ ーン仕様
M ： オ イル ミ ス ト 仕様
0.1
8 点 /8 点
LAN ケーブル
あ り (8 芯 )<100BASE-TX>
ユーザ用配線
あ り (24 芯 )< 電動ハン ド 、 力覚セ ンサな ど >
1 次配管
φ6×2 本
2 次配管
φ6×8 本
MPa
0.54
一般環境仕様 ： IP40
ク リ ーン仕様 ： ISO ク ラ ス 3 注 7）
オ イル ミ ス ト 仕様 ： IP67 注 8） 注 9）
ラ イ ト グ レー ( 参考マ ン セル色 ： 0.6B7.6/0.2)
注 1） 壁掛けにてご使用の場合は J1 軸動作範囲を制限 し た特殊仕様 と な り ます。 別途ご用命 く だ さ い。
注 2） 全軸合成時の メ カ ニ カルイ ン タ ー フ ェ ース中心での値です。
注 3） 位置繰 り 返 し 精度の詳細を 17 ページの 「2.2.1 位置繰 り 返 し 精度」 に示 し ます。
標準仕様 2-13
2 ロボ ッ ト 本体
注 4） 搬送質量 5kg で、 下記動作パ タ ーン 1 往復にかかる時間です。 ワー クの位置決め精度等が必要な場合や、 動作
位置によ っ てサイ クル タ イ ムが増加する こ と があ り ます。
25
300
注 5） ロボ ッ ト の使用環境温度をパラ メ ー タ OLTMX に設定 し て く だ さ い。 使用環境に合わせて、 連続動作性能 と 過負
荷保護機能が最適化 さ れます。 （詳細は別冊 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 の 『5 章パラ メ ー タ での設
定機能』 に記載の 『過負荷レ ベルの最適化について』 を参照 く だ さ い）
注 6） 保護仕様の詳細を 22 ページの 「2.2.6 保護仕様 と 使用環境」 に示 し ます。
注 7） ク リ ーン仕様の詳細を 23 ページの 「2.2.7 ク リ ーン仕様」 に示 し ます。
注 8） お客様で ご使用にな る油の特性によ っ ては、 耐環境性能が確保で き ない場合があ り ますので、 販売店にご相談
願います。
注 9） コ ン ト ロー ラ を オ イル ミ ス ト 環境な ど で ご使用にな る場合は、 コ ン ト ロー ラ を使用環境から保護する ために コ
ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス を ご利用 く だ さ い。
2-14 標準仕様
2 ロボ ッ ト 本体
表 2-4 ： RV-13F シ リ ーズロボ ッ ト 本体標準仕様 ( 配線 ・ 配管内装仕様 )
形　式
単位
形名
仕　様　値
RV-13F-SH
RV-13FL-SH
環境仕様
動作自由度
6
構造
垂直多関節型
駆動方式
AC サーボモー タ ( 全軸ブ レーキ付 )
位置検出方式
モー タ 容量
ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ
ｳｴｽﾄ (J1)
W
1500
ｼｮﾙﾀﾞ (J2)
1500
ｴﾙﾎﾞ (J3)
750
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
動作範囲
400
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
200
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
100
ｳｴｽﾄ (J1)
度
最大速度
-90 ～ +150
ｴﾙﾎﾞ (J3)
-10 ～ +157.5
±200
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
±120
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
±200注 2）
290
234
110
234
ｼｮﾙﾀﾞ (J2)
度 /s
234
164
110
164
ｴﾙﾎﾞ (J3)
312
219
110
219
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
375
124
375
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
375
125
450
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
720
360
720
最大 リ ーチ径 (P 点 )
最大合成速度注 3）
mm
1,094
1,388
1,094
1,503
mm/sec
10,450
9,700
4,200
15,300
可搬質量 定格 ( 最大 )
kg
位置繰 り 返 し 精度注 4）
mm
サイ クル タ イ ム注 5）
秒
周囲温度注 6）
℃
本体質量
kg
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
N･m
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
12(13)
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
0.53
0.68
ツールエ アー
配管
供給エ ア圧力
保護仕様
注 8）
0.70
kg ･
ﾘｽﾄﾋﾟｯﾁ (J5)
0.63
0 ～ 40
120
130
19.3
120
130
49
16.2
49
16.2
11
m2
7(7)
±0.06
19.3
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
ツール配線
15(20)
±0.05
ﾘｽﾄﾛｰﾙ (J6)
許容
イ ナーシ ャ
50
ｼｮﾙﾀﾞ (J2)
ｳｴｽﾄ (J1)
許容
モー メ ン ト
100
±190
ﾘｽﾄﾂｲｽﾄ (J4)
注 1）
注 2）
注 3）
注 4）
RV-7FLL-SH
床置･天吊 り ･ ( 壁掛注 1） )
据付姿勢
塗色
RV-20F-SH
一般環境仕様
6.86
0.47
1.4
0.45
0.47
1.4
0.45
0.14
0.1
8 点 /8 点
ハン ド 入力 / 出力
LAN ケーブル
あ り (8 芯 )<100BASE-TX>
ユーザ用配線
あ り (24 芯 )< 電動ハン ド 、 力覚セ ンサな ど >
1 次配管
φ6×2 本
2 次配管
φ4×4 本注 7）
MPa
0.54
一般環境仕様 ： IP40
ラ イ ト グレー ( 参考マ ン セル色 ： 0.6B7.6/0.2)
壁掛けにてご使用の場合は J1 軸動作範囲を制限 し た特殊仕様 と な り ます。 別途ご用命 く だ さ い。
配線 ・ 配管内装な し の仕様に比べ、 リ ス ト ロールの動作範囲は小 さ く な り ます。
全軸合成時の メ カ ニ カルイ ン タ ー フ ェ ース中心での値です。
位置繰 り 返 し 精度の詳細を 17 ページの 「2.2.1 位置繰 り 返 し 精度」 に示 し ます。
標準仕様 2-15
2 ロボ ッ ト 本体
注 5） 搬送質量 5kg で、 下記動作パ タ ーン 1 往復にかかる時間です。 ワー クの位置決め精度等が必要な場合や、 動作位
置によ っ てサイ クル タ イ ムが増加する こ と があ り ます。
25
300
注 6） ロボ ッ ト の使用環境温度をパラ メ ー タ OLTMX に設定 し て く だ さ い。 使用環境に合わせて、 連続動作性能 と 過負
荷保護機能が最適化 さ れます。 （詳細は別冊 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 の 『5 章パラ メ ー タ での設
定機能』 に記載の 『過負荷レ ベルの最適化について』 を参照 く だ さ い）
注 7） 配線 ・ 配管内装仕様では、 φ4x4 本 と な り ます。
注 8） 保護仕様の詳細を 22 ページの 「2.2.6 保護仕様 と 使用環境」 に示 し ます。
2.1.2 据付面にかかる反力
ロボ ッ ト 据付面の強度設計参考用に、 据付面にかかる反力を示 し ます。
表 2-5 ： 各反力の大き さ
値
項目
単位
RV-4F シ リ ーズ
RV-7F シ リ ーズ
RV-13F シ リ ーズ
900
2,060
倒れモー メ ン ト ： ML
ね じ り モー メ ン ト ： MT
N･m
410
N･m
400
900
2,060
水平方向並進力 ： FH
垂直方向並進力 ： FV
N
700
1,000
1,750
N
1,200
1,700
2,900
2-16 標準仕様
２ ロボ ッ ト 本体
2.2 仕様の定義
本ロボ ッ ト のカ タ ロ グや仕様書に記載 し てい る仕様の詳細を以下に示 し ます。
2.2.1 位置繰 り 返 し 精度
こ のロボ ッ ト では、 位置繰 り 返 し 精度を JIS8432( ポーズ繰返 し 精度 ) に準拠 し 規定 し ています。
ただ し 、 測定回数 100 回の値です (JIS では 30 回 )。
[ 注意 ] 下記に示す条件下での精度は 「位置繰返 し 精度」 では保証 さ れません。
①動作パ タ ーン要因
1) 繰返 し 動作中に教示位置に対 し 、 異な っ た方向、 異な っ た向きから 近づ く 動作が含まれる場
合。
2) テ ィ ーチ ン グ時の速度 と 実行時の速度が異な る場合。
②負荷変動要因
1) 繰返 し 動作においてワー ク 有無があ る場合。
③動作中の外乱要因
1) 教示位置に対 し 同 じ 方向、 同 じ 向きか ら 近づいた場合で も、 途中で電源 OFF し た場合や停止
動作を行 っ た場合。
④温度要因
1) 使用環境温度が変化する場合。
( アームの伸縮お よび タ イ ミ ン グベル ト の伸縮に よ り 位置精度が低下する こ と があ り ます )
2) 暖機運転前 と 暖機運転後の精度を必要 と する場合。
⑤精度定義の違いに よ る要因
1) ロボ ッ ト 内部座標系において数値設定 さ れた位置 と 実空間内の位置 と の間の精度を必要 と す
る場合。
2) パレ ッ ト 機能で生成 さ れた位置 と 実空間内の位置 と の間の精度を必要 と する場合。
仕様の定義 2-17
２ ロボ ッ ト 本体
2.2.2 定格負荷(可搬質量)
ロボ ッ ト の可搬質量は、 一般に質量表示のみにな っ ていますが、 同 じ ツール、 ワー ク 質量で も 大き く 偏
心 し た負荷は制約を受けます｡ ツー リ ン グの設計やロボ ッ ト の選定時には次の点を ご確認 く だ さ い。
(1) ツー リ ン グは、 9 ページの 「2.1.1 基本仕様」 に記載 し ています許容モー メ ン ト 以下、 および許容イ
ナーシ ャ以下の条件を満たすよ う に し て く だ さ い。
(2) 図 2-1 ～図 2-4 に負荷の体積が比較的小 さ い場合の重心位置の分布寸法を示 し ています｡図を参考に
し て ツー リ ン グの設計を し て く だ さ い。
(3) 負荷が質量で な く 、 力の場合 も 9 ページの 「2.1 標準仕様」 に記載 し ています許容モー メ ン ト の値を
超え ない よ う に ツー リ ン グ を設計 し て く だ さ い。
[ 注意 ] 可搬質量は、 ロボ ッ ト の動作速度お よび動作姿勢に よ っ て大き く 影響を受けます｡前記許容範囲内
であ っ て も、 過負荷や過電流ア ラ ームが発生する場合があ り ます。 その際は、 加減速時間設定、 動
作速度、 動作姿勢を変更いただ く 必要があ り ます。
[ 注意 ] 本項に規定する モー メ ン ト やイ ナーシ ャ な どの負荷のオーバーハン グ量は、 各軸を駆動する モー
タ や減速機の容量よ り 決定 さ れる動的限界値です。 し たがっ て、 精度を ツー リ ン グの全域で保証す
る ものではあ り ません。 精度の保証は、 メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース面の中心点ですので、 長 く 、 ま
た剛性の低いツー リ ン グにて作業点を メ カ ニ カルイ ン タ ー フ ェ ース面か ら遠ざけます と 、 位置精度
が悪 く な っ た り 、 振動の原因 と な り ますので ご注意 く だ さ い。
[ 注意 ] 前記許容範囲内であ っ て も 、 微低速で上昇方向への動作が続 く 場合、 過負荷ア ラ ームが発生する
こ と があ り ます。 その際は、 上昇速度を速 く し ていただ く 必要があ り ます。
1kg
単位 : mm
200
220
2kg
155
3kg
4kg
120
150
100
100
50
405
400
290
300
225
200
170
100
0
J6軸回転中心
図 2-1 ： 負荷重心位置 ： RV-4F/4FL/4FJL( 比較的負荷体積が小 さ い場合 )
2-18
J5軸回転中心
２ ロボ ッ ト 本体
単位 : mm
1kg
300
310
J5軸回転中心
2kg
3kg
200
220
4kg
5kg
6kg
100
7kg
600
600
430
400
300
355
J6軸回転中心
100
240
310
500
175
155
135
115
200
100
280 255
図 2-2 ： 負荷重心位置 ： RV-7F/7FL/7FLL( 比較的負荷体積が小 さ い場合 )
単位 : mm
300
J5軸回転中心
210
3kg
200
150
120
6kg
9kg
100
12kg
390
600
500
400
275
300
215
90
160
200
100
J6軸回転中心
図 2-3 ： 負荷重心位置 ： RV-13F/13FL( 比較的負荷体積が小 さ い場合 )
2-19
２ ロボ ッ ト 本体
単位 : mm
300
J5軸回転中心
200
150
120
6kg
9kg
12kg
100
15kg
475
600
390
500
400
300
335
300
200
100
J6軸回転中心
図 2-4 ： 負荷重心位置 ： RV-20F( 比較的負荷体積が小 さ い場合 )
2-20
90
70
２ ロボ ッ ト 本体
2.2.3 可搬質量 と 速度、 加減速度の関係
本ロボ ッ ト は、 設定 し た搭載負荷質量及び大き さ に応 じ て、 最適な加減速度、 最大速度を自動的に設定
し 、 動作 し ます。
そのためには実際にご使用にな る負荷デー タ ( ハン ド 及びワー ク の質量、 大き さ ) を正 し く 設定 し て頂
く 必要があ り ます。 ただ し 、 ロボ ッ ト 動作パ タ ーン、 周囲温度に よ り 、 振動の発生、 誤差過大や過負荷
オーバー ヒ ー ト な どのエ ラ ーが発生する可能性があ り ます。 こ の場合は設定値を +20% の範囲を目安に変
更 し て く だ さ い。 搭載負荷を下回る設定を お こ な っ た場合、 ロボ ッ ト に使用 し ている機構部品の寿命が短
く な る可能性があ り ます。
(1) 負荷質量、 大き さ の設定 ( ハン ド 条件 )
最適加減速設定パラ メ ー タ ： HNDDAT* でハン ド の質量、 大き さ の設定、 WRKDAT* でワー クの質量、 大
き さ を設定 し ます。 * は各 0 ～ 8 の 9 種の設定が可能です。
ロボ ッ ト プ ロ グ ラ ム中で、 "LoadSet" コ マ ン ド に よ り 、 使用する HNDDAT*、 WRKDAT* を指定 し ます。
詳細は別冊の 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 に記載の命令の詳細説明を参照 く だ さ い。
なお、 プ ロ グ ラ ムの中で "LoadSet" コ マ ン ド を指定 し ない場合は "LoadSet 0.0" で動作 し ます。
2.2.4 ロボ ッ ト 低速動作中のアーム先端の振動について
ロボ ッ ト の動作、 ハン ド 質量、 ハン ド イ ナーシ ャ の組合わせに よ っ ては、 ロ ボ ッ ト 低速動作中にアーム
先端の振動が大き く な る場合があ り ます。 こ れは、 ロボ ッ ト アームの固有振動数 と アーム駆動力の振動数
が近接する場合に発生する も ので、 下記の処置に よ り アーム先端の振動は低減 し ます。
1) ロ ボ ッ ト 動作速度を Ovrd 命令にて高速か ら 低速へ約 5% 変更する。
2) ロ ボ ッ ト の教示ポ イ ン ト を変更、 移動する。
3) ハン ド 質量、 ハン ド イ ナーシ ャ を変更する。
2.2.5 衝突検知機能について
本シ リ ーズは、 ロボ ッ ト アームの衝突に よ る異常を感知する 「衝突検知機能」 を備え てお り 、 工場出荷
時は衝突検知機能を無効状態に設定 し ています。 本機能の有効 / 無効状態はパラ メ ー タ COL、 お よび
ColChk 命令で切 り 替え る こ と がで き、 ロ ボ ッ ト 及び周辺装置の保護 と し て有効にご活用いただけます。
本機能は、 ロボ ッ ト の動力学モデルよ り 、 動作に必要な ト ル ク を随時推定 し なが ら 異常を検出する機能
です。 し たが っ て、 ハン ド ・ ワー ク 条件の設定 ( パ ラ メ ー タ ： HNDDAT*、 WRKDAT* の設定値 ) が実際 と
大き く 異な る場合や、 速度、 モー タ ト ル ク が急激に変動する よ う な動作 ( 特異点付近の直線動作や反転動
作、 又は低温状態や長期停止後の稼動時 ) の場合は、 急な ト ルク 変動を衝突 と 検知 し て し ま う 場合があ り
ます。
こ のよ う な場合は、 衝突検知レ ベルの設定パラ メ ー タ (COLLVL、 COLLVLJG) の値を、 実際の利用環境
に合わせて調整する こ と で、 衝突検知の感度が最適化で き損傷 リ ス ク を更に低減する こ と がで き ます。
また、 低温下や長期停止後の稼働時には、 低速にてな ら し 運転 ( 暖機運転 ) を お こ な っ てか ら本稼働に
移行するか、 または暖機運転モー ド を ご使用 く だ さ い。
関連するパラ メ ー タ の詳細は別冊の 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 に記載 し ています。
2-21
２ ロボ ッ ト 本体
2.2.6 保護仕様 と 使用環境
(1) 保護仕様の種類
ロボ ッ ト 本体は IEC 規格に適合 し た保護仕様 と な っ ています。 表 2-6 に保護仕様 と その適用分野を示 し
ます。
表 2-6 ： 保護仕様 と 適用分野
保護仕様
(IEC 規格値 )
形名
RV-4F-Q/4FL-Q/4FJL-Q
RV-7F-Q/7FL-Q
RV-7FLL-Q
RV-13F-Q/13FL-Q
RV-20F-Q
RV-4FM-Q/4FLM-Q/4FJLM-Q
RV-7FM-Q/7FLM-Q
RV-7FLLM-Q
RV-13FM-Q/13FLM-Q
RV-20FM-Q
注意
IP40
IP67
分類
適用分野
備考
一般環境
一般組立。
軽度の粉塵環境現場。
オ イル ミ ス ト 環境
研磨剤が含まれて
いる切削機へのご
機械加工 ( 切削 ) 機。
オ イル ミ ス ト の多い機械工場。 使用は、 寿命が短
く な る ためご注意
粉塵の多い現場。
願います。
コ ン ト ロー ラ を表 2-6 に示すオ イル ミ ス ト 環境な ど で ご使用にな る場合は コ ン ト ロー
ラ を使用環境から 保護する ために コ ン ト ロー ラ 保護ボ ッ ク ス を ご利用 く だ さ い。
なお、 IEC の IP 記号については固体 と 水に対する保護の程度を定めた ものであ り 、 油に対する保護構造
ではあ り ません。 下記 【参考】 に IEC 規格を記載 し ています。 また、 水や油な どの液体に よ り 、 ロ ボ ッ ト
に錆な どの腐蝕が発生する場合があ り ます。
【参考】
・ IEC 規格の IP40
〔固体に対する保護の程度〕
工具での危険な箇所への接近に対 し て保護 し ている もので、 直径 1.0mm の近接プ ローブが進入 し て
はな ら ない保護構造を いいます。
〔水に対する保護の程度〕
水の浸入に対 し て、 保護は さ れていません。
・ IEC 規格の IP67
〔固体に対する保護の程度〕
粉塵が内部に侵入 し ない保護構造を いいます。
〔水に対する保護の程度〕
供試機器を、 その高 さ が 850mm に満たない場合は最下端が水面か ら 1m の位置、 850mm 以上の場合
は最上端か ら水面ま での距離が 150mm の位置へ 30 分間潜水 さ せた状態で も有害な影響を受けない
保護構造を いいます。
(2) オ イル ミ ス ト 環境でのご使用について
オ イル ミ ス ト 仕様のロボ ッ ト は受注生産品です。 こ のロボ ッ ト は IEC 規格の IP67 に適合 し た保護方式
を採用 し ています。 使用条件を以下に示 し ます。
1) 本仕様のロボ ッ ト は、 機械加工装置 と 組み合わせてのご使用を想定 し ています。
2) IP67 を保障期間含め長期にわた っ て信頼性を確保する ため、 ロボ ッ ト 本体内を加圧する こ と が必要で
す。 ロボ ッ ト 本体ベース後部に φ8 の継手 (AIR PURGE) を用意 し ています （図 2-20 参照） ので、 こ の
継手から 加圧用 ド ラ イ エ ア を供給 し て く だ さ い。
表 2-7 ： 加圧用 ド ラ イ エ アの仕様
項目
加圧用エ アの仕様
露点
大気圧露点 -20 ℃以下
エ ア圧力
0.01MPa 以下
3) 弊社では、 弊社規定の切削油にて試験を行い保護仕様を満足する こ と を確認 し てお り ます。 弊社規定
の切削油以外を ご使用 さ れる雰囲気、 お よび保護仕様を超え る水、 油、 粉塵が直接ロボ ッ ト 本体に降
り かかる雰囲気でのご使用に よ っ て生 じ た故障につ き ま し ては保証対象外 と な り ます。 尚、 確認済の
適用油種以外の切削油を ご使用の場合は、 弊社で確認試験を さ せていただ き ます。
2-22
２ ロボ ッ ト 本体
4) 保護仕様を超え る水、 油、 切粉がロボ ッ ト 本体に振 り かか ら ない よ う に対策を講 じ て く だ さ い。
また、 水の飛沫に よ っ て錆が発生する場合があ り ますが、 ロボ ッ ト の動作性能に支障はあ り ません。
なお、 以下のよ う な雰囲気でのご使用に よ っ て生 じ た故障につ き ま し ては保証対象外 と な り ます。 また、
周辺機器 と ロボ ッ ト の干渉やブ レーキ開放に よ る アーム間の干渉で カバー等に破損が生 じ た場合は、 保護
仕様 ( シール性等 ) が低下する恐れがあ り ますので、 ロ ボ ッ ト の取扱いには十分ご注意願います。
135 ページの 「6.2 使用環境」 も 併せて ご参照願います。
1) 引火性ガス、 腐食性ガスの発生する雰囲気。
2) 研磨液等を含む ミ ス ト 雰囲気。
3) 保護仕様を超え る水、 油、 粉塵が直接ロボ ッ ト 本体に降 り かかる雰囲気。
4) 表 2-7 の仕様を超え る ド ラ イ エ アに よ る加圧。
2.2.7 ク リ ーン仕様
(1) ク リ ーン仕様の種類
ロボ ッ ト 本体の ク リ ーン仕様は受注生産品です。
表 2-8 ： ク リ ーン仕様
形名
ク リ ーン度
条件
備考
RV-4FC-Q/4FLC-Q/4FJLC-Q
RV-7FC-Q/7FLC-Q
RV-7FLLC-Q
RV-13FC-Q/13FLC-Q
RV-20FC-Q
ISO ク ラ ス 3
・ ロボ ッ ト 本体内を機内吸引用真空 ( お
客様ご準備 ) にて吸引する こ と 。
・ ダウ ン フ ロー ( 流速 0.3m/s 以上 ) があ
る ク リ ーンルーム内で使用する こ と 。
真空発生器のご使用を推奨 し ます。
■使用上のご注意
1) ロ ボ ッ ト 本体ベース部に、 表 2-9 の機内吸引用真空 ( お客様ご準備 ) の接続口 と し て φ8 の継手
「VACUUM」 を用意 し ています （図 2-20 参照）。 機内吸引用真空を接続の上、 ご使用 く だ さ い。
2) 機内吸引用真空については、 下記の①、 ②に示す仕様以上のも のを ご準備 く だ さ い。
①真空発生器のご使用に よ り 、 機内吸引用真空を供給する場合
表 2-9 ： 真空発生器の仕様 ( 評価機にて確認済みの もの )
形名
MEDT14
メ ーカ
コ ガネ イ
仕様注 1）
真空側流量 90.0L/min(ANR)
個数
1
注 1） 真空ポン プ メ ー カ ーの記載仕様です。
②真空ポン プのご使用に よ り 、 機内吸引用真空を供給する場合
真空流量 30L/min 以上の真空ポ ン プ を ご使用 く だ さ い。
また、 真空ポン プ用の電源お よび ク リ ーン度に影響を与えない よ う 、 ポ ン プから の排気経路を確
保 く だ さ い。
2-23
２ ロボ ッ ト 本体
2.3 各部の名称
リスト
フォアアーム
（No.2アーム）
J4軸
＋
エルボブロック
J5軸
－
メカニカルインタフェース
（ハンド取付フランジ面）
＋
＋
－
－
J3軸
＋
J6軸 －
エルボ
＋
ショルダ
アッパーアーム
（No.1アーム）
－
J2軸
－
J1軸
＋
ベース
注 ) 図は RV-4F ですが、 RV-4F/4FJL、 RV-7F/13F シ リ ーズで も 同様です。
ただ し 、 RV-4FJL には J4 軸はあ り ません。
図 2-5 ： ロボ ッ ト 本体各部の名称
2-24 各部の名称
２ ロボ ッ ト 本体
2.4 外形 ・ 動作範囲
(1) RV-4F
注記
1.
2.
3.
4.
5.
6.
*1) 機器間ケーブル接続のため、 ケーブル接続部用スペース を確保 し て く だ さ い。
*2) メ ン テナン スのため、 カバーを取 り 外すための メ ン テナン ススペース を確保 し て く だ さ い。
*3) ネジ部かか り は 7.5 ～ 8mm と し て く だ さ い。
*4) ユーザ配線配管固定用のネジ穴 (M4 深 8) です。
*5) ハン ド 配線配管手首部内装仕様 (-SHxx) 時の寸法です。
*6) 深 さ は、 標準仕様が 6mm、 ク リ ーン または ミ ス ト 仕様は 3.5mm、 -SH** 仕様は 6.5mm です。
現況 B
Rev. B
注意 ) ロボ ッ ト 本体は、 直射日光あるいは照明の熱があた る場所に設置 し ないで く だ さ い。 ロボ ッ ト 本体の表面温度
が上昇 し 、 エ ラ ーが発生する場合があ り ます。
図 2-6 ： RV-4F 本体外形寸法図
外形 ・ 動作範囲 2-25
２ ロボ ッ ト 本体
注記
現況 B
Rev. B
1. *1) 後面部 ・ 側面部動作域制限 ： J 軸の角度が -60° ≦ J1 ≦ +140° の場合、 J2 軸の動作領域は、 -113° ≦ J2
≦ +120° に制限 さ れます。
2. 図の姿勢はロボ ッ ト の各軸が下記の角度の と きの姿勢です。
J1=0°、 J2=0°、 J3=90°、 J4=0°、 J5=0°、 J6=0°
3. *3)P 点進入不可領域 ： 図中の領域内へ P 点は進入で き ません。 ただ し パラ メ ー タ ( パラ メ ー タ 名 ： MELTEXS) に
よ っ て P 点侵入不可領域を無効にで き ます。 出荷時は有効に設定 さ れています。
図 2-7 ： RV-4F 動作範囲図
2-26 外形 ・ 動作範囲
２ ロボ ッ ト 本体
(2) RV-4FL/4FJL
注記
1.
2.
3.
4.
5.
6.
*1) 機器間ケーブル接続のため、 ケーブル接続部用スペース を確保 し て く だ さ い。
*2) メ ン テナン スのため、 カバーを取 り 外すための メ ン テナン ススペース を確保 し て く だ さ い。
*3) ネジ部かか り は 7.5 ～ 8mm と し て く だ さ い。
*4) ユーザ配線配管固定用のネジ穴 (M4 深 8) です。
*5) ハン ド 配線配管手首部内装仕様 (-SHxx) 時の寸法です。
*6) 深 さ は、 標準仕様が 6mm、 ク リ ーン または ミ ス ト 仕様は 3.5mm、 -SH** 仕様は 6.5mm です。
現況 B
Rev. B
注意 ) ロボ ッ ト 本体は、 直射日光あるいは照明の熱があた る場所に設置 し ないで く だ さ い。 ロボ ッ ト 本体の表面温度
が上昇 し 、 エ ラ ーが発生する場合があ り ます。
図 2-8 ： RV-4FL/4FJL 本体外形寸法図
外形 ・ 動作範囲 2-27
２ ロボ ッ ト 本体
現況 B
Rev. B
注記
1. *1) 後面動作域制限 ： J 軸の角度が -35° ≦ J1 ≦ +35° の場合、 J2 軸の動作領域は、 -114° ≦ J2 ≦ +120° に
制限 さ れます。
2. 図の姿勢はロボ ッ ト の各軸が下記の角度の と きの姿勢です。
J1=0°、 J2=0°、 J3=90°、 J4=0°、 J5=0°、 J6=0°
3. *3)P 点進入不可領域 ： 図中の領域内へ P 点は進入で き ません。 ただ し パラ メ ー タ ( パラ メ ー タ 名 ： MELTEXS) に
よ っ て P 点侵入不可領域を無効にで き ます。 出荷時は有効に設定 さ れています。
注)
注 )RV-4FJL にはあ り ません。
図 2-9 ： RV-4FL/4FJL 動作範囲図
2-28 外形 ・ 動作範囲
２ ロボ ッ ト 本体
(3) RV-7F
注記
1.
2.
3.
4.
5.
6.
*1) 機器間ケーブル接続のため、 ケーブル接続部用スペース を確保 し て く だ さ い。
*2) メ ン テナン スのため、 カバーを取 り 外すための メ ン テナン ススペース を確保 し て く だ さ い。
*3) ネジ部かか り は 7.5 ～ 8mm と し て く だ さ い。
*4) ユーザ配線配管固定用のネジ穴 (M4 深 8) です。
*5) ハン ド 配線配管手首部内装仕様 (-SHxx) 時の寸法です。
*6) 深 さ は、 標準仕様が 6mm、 ク リ ーン または ミ ス ト 仕様は 3.5mm、 -SH** 仕様は 6.5mm です。
現況 B
Rev. B
注意 ) ロボ ッ ト 本体は、 直射日光あるいは照明の熱があた る場所に設置 し ないで く だ さ い。 ロボ ッ ト 本体の表面温度
が上昇 し 、 エ ラ ーが発生する場合があ り ます。
図 2-10 ： RV-7F 本体外形寸法図
外形 ・ 動作範囲 2-29
２ ロボ ッ ト 本体
注記
現況 B
Rev. B
1. 図の姿勢はロボ ッ ト の各軸が下記の角度の と きの姿勢です。
J1=0°、 J2=0°、 J3=90°、 J4=0°、 J5=0°、 J6=0°
2. *1)P 点進入不可領域 ： 図中の領域内へ P 点は進入で き ません。 ただ し パラ メ ー タ ( パラ メ ー タ 名 ： MELTEXS) に
よ っ て P 点侵入不可領域を無効にで き ます。 出荷時は有効に設定 さ れています。
図 2-11 ： RV-7F 動作範囲図
2-30 外形 ・ 動作範囲
２ ロボ ッ ト 本体
(4) RV-7FL
注記
1.
2.
3.
4.
5.
6.
*1) 機器間ケーブル接続のため、 ケーブル接続部用スペース を確保 し て く だ さ い。
*2) メ ン テナン スのため、 カバーを取 り 外すための メ ン テナン ススペース を確保 し て く だ さ い。
*3) ネジ部かか り は 7.5 ～ 8mm と し て く だ さ い。
*4) ユーザ配線配管固定用のネジ穴 (M4 深 8) です。
*5) ハン ド 配線配管手首部内装仕様 (-SHxx) 時の寸法です。
*6) 深 さ は、 標準仕様が 6mm、 ク リ ーン または ミ ス ト 仕様は 3.5mm、 -SH** 仕様は 6.5mm です。
現況 B
Rev. B
注意 ) ロボ ッ ト 本体は、 直射日光あるいは照明の熱があた る場所に設置 し ないで く だ さ い。 ロボ ッ ト 本体の表面温度
が上昇 し 、 エ ラ ーが発生する場合があ り ます。
図 2-12 ： RV-7FL 本体外形寸法図
外形 ・ 動作範囲 2-31
２ ロボ ッ ト 本体
注記
現況 B
1. 図の姿勢はロボ ッ ト の各軸が下記の角度の と きの姿勢です。
Rev. B
J1=0°、 J2=0°、 J3=90°、 J4=0°、 J5=0°、 J6=0°
2. *1) 前面部動作域制限 ： J1 軸の角度が +145° ≦ J1 ≦ +215° または -145° ≦ J1 ≦ -215° の場合、 J2 軸の動
作領域は、 -110° ≦ J2 ≦ +120° に制限 さ れます。
3. *2)P 点進入不可領域 ： 図中の領域内へ P 点は進入で き ません。 ただ し パラ メ ー タ ( パラ メ ー タ 名 ： MELTEXS) に
よ っ て P 点侵入不可領域を無効にで き ます。 出荷時は有効に設定 さ れています。
図 2-13 ： RV-7FL 動作範囲図
2-32 外形 ・ 動作範囲
２ ロボ ッ ト 本体
(5) RV-7FLL
注記
1.
2.
3.
4.
5.
*1) 機器間ケーブル接続のため、 ケーブル接続部用スペース を確保 し て く だ さ い。
*2) ネジ部かか り は 7.5 ～ 8mm と し て く だ さ い。
*3) ユーザ配線配管固定用のネジ穴 (M4 深 8) です。
*4) ハン ド 配線配管手首部内装仕様 (-SHxx) 時の寸法です。
*5) 深 さ は、 標準仕様が 6mm、 ク リ ーン または ミ ス ト 仕様は 3.5mm、 -SH** 仕様は 6.5mm です。
現況 B
Rev. B
注意 ) ロボ ッ ト 本体は、 直射日光あるいは照明の熱があた る場所に設置 し ないで く だ さ い。 ロボ ッ ト 本体の表面温度
が上昇 し 、 エ ラ ーが発生する場合があ り ます。
図 2-14 ： RV-7FLL 本体外形寸法図
外形 ・ 動作範囲 2-33
２ ロボ ッ ト 本体
注記
現況 *
1. 図の姿勢はロボ ッ ト の各軸が下記の角度の と きの姿勢です。
Rev. *
J1=0°、 J2=0°、 J3=90°、 J4=0°、 J5=0°、 J6=0°
2.*1) 前面部動作域制限 ： J1 軸の角度が +120° ≦ J1 または J1 ≦ -120° の場合、 J2 軸の動作領域は、 -90° ≦ J2
≦ +130° に制限 さ れます。
3. *2)P 点進入不可領域 ： 図中の領域内へ P 点は進入で き ません。 ただ し パラ メ ー タ ( パラ メ ー タ 名 ： MELTEXS) に
よ っ て P 点侵入不可領域を無効にで き ます。 出荷時は有効に設定 さ れています。
図 2-15 ： RV-7FLL 動作範囲図
2-34 外形 ・ 動作範囲
２ ロボ ッ ト 本体
(6) RV-13F/20F
注記
1.
2.
3.
4.
*1) 機器間ケーブル接続のため、 ケーブル接続部用スペース を確保 し て く だ さ い。
*2) ネジ部かか り は 9 ～ 10mm と し て く だ さ い。
*3) ユーザ配線配管固定用のネジ穴 (M4 深 8) です。
*4) ハン ド 配線配管手首部内装仕様 (-SHxx) 時の寸法です。
現況 B
Rev. B
注意 ) ロボ ッ ト 本体は、 直射日光あるいは照明の熱があた る場所に設置 し ないで く だ さ い。 ロボ ッ ト 本体の表面温度
が上昇 し 、 エ ラ ーが発生する場合があ り ます。
図 2-16 ： RV-13F/20F 本体外形寸法図
外形 ・ 動作範囲 2-35
２ ロボ ッ ト 本体
注記
現況 A
1. 図の姿勢はロボ ッ ト の各軸が下記の角度の と きの姿勢です。
Rev. A
J1=0°、 J2=0°、 J3=90°、 J4=0°、 J5=0°、 J6=0°
2. *1) 前面部動作領域制限 ： J1 軸の角度が +120° ≦ J1 または J1 ≦ -130° の場合、 J2 軸の動作領域は、 -90° ≦ J2 ≦ +130°
に制限 さ れます。
3. *2) P 点進入領域制限 ： 図中の領域内へ P 点は進入で き ません。 ただ し パラ メ ー タ ( パラ メ ー タ 名 ： MELTEXS) に よ っ て P 点侵
入不可領域を無効にで き ます。 出荷時は有効に設定 さ れています。
図 2-17 ： RV-13F/20F 動作範囲図
2-36 外形 ・ 動作範囲
２ ロボ ッ ト 本体
(7) RV-13FL
注記
1.
2.
3.
4.
*1) 機器間ケーブル接続のため、 ケーブル接続部用スペース を確保 し て く だ さ い。
*2) ネジ部かか り は 9 ～ 10mm と し て く だ さ い。
*3) ユーザ配線配管固定用のネジ穴 (M4 深 8) です。
*4) ハン ド 配線配管手首部内装仕様 (-SHxx) 時の寸法です。
現況 B
Rev. B
注意 ) ロボ ッ ト 本体は、 直射日光あるいは照明の熱があた る場所に設置 し ないで く だ さ い。 ロボ ッ ト 本体の表面温度
が上昇 し 、 エ ラ ーが発生する場合があ り ます。
図 2-18 ： RV-13FL 本体外形寸法図
外形 ・ 動作範囲 2-37
２ ロボ ッ ト 本体
注記
現況 A
1. 図の姿勢はロボ ッ ト の各軸が下記の角度の と きの姿勢です。
Rev. A
J1=0°、 J2=0°、 J3=90°、 J4=0°、 J5=0°、 J6=0°
2. *1) 前面部動作領域制限 ： J1 軸の角度が +130° ≦ J1 または J1 ≦ -140° の場合、 J2 軸の動作領域は、 -90° ≦ J2 ≦ +130°
に制限 さ れます。
3. *2) P 点進入領域制限 ： 図中の領域内へ P 点は進入で き ません。 ただ し パラ メ ー タ ( パラ メ ー タ 名 ： MELTEXS) によ っ て P 点侵
入不可領域を無効にで き ます。 出荷時は有効に設定 さ れています。
図 2-19 ： RV-13FL 動作範囲図
2-38 外形 ・ 動作範囲
２ ロボ ッ ト 本体
2.5 ツー リ ング
2.5.1 ハン ド 用配線 ・ 配管形態
ハン ド 用配線 ・ 配管形態を示 し ます。
(1) 標準仕様 ( 手首ツール配線 ・ 配管内装な し )
フ ォ ア アーム
1 次配管エ アホース (AIR IN、 RETURN)
ハン ド 出力信号 コ ネ ク タ (GR1、 GR2)
P
R
GR1
GR2
OP１
OP3
OP2
OP4
LAN
注 1)
ア ッ パーアーム
<A>
メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース
注 1) 各ケーブル コ ネ ク タ の説明
OP1 ： オプ シ ョ ン用信号 コ ネ ク タ
（ハン ド 入力信号 HC1 ～ HC8）
OP2 ： オプ シ ョ ン用信号 コ ネ ク タ
OP3 ： オプ シ ョ ン用電源 コ ネ ク タ
（ハン ド 入力信号用電源）
OP4 ： オプ シ ョ ン用電源 コ ネ ク タ
LAN ： イ ーサネ ッ ト オプ シ ョ ン接続用 コ
ネク タ
※ 詳細は 46 ページの 「2.5.6 ハン ド 用配
線 ・ 配管系統」 参照願います。
配線 ・ 配管の引き出 し
ハン ド 入力ケーブル、 ハン ド 出力ケーブル ( オプ
シ ョ ン ) ご利用時、 配線を フ ォ ア アーム下部 ( 図
の <A>) から引き出す こ と がで き ます。
フ ォ ア アーム部外部配線セ ッ ト 、 ベース部外部
配線セ ッ ト ( オプ シ ョ ン ) ご利用時、 配線 ・ 配管
を フ ォ ア アーム下部、 およびベース部側面から
引き出す こ と がで き ます。 （引き出 し 位置は 73
ページの 「(7) フ ォ ア アーム部外部配線セ ッ ト /
ベース部外部配線セ ッ ト 」 を参照）
また、 工場出荷特殊仕様で手首内に内装 し メ カ
ニ カルイ ン タ フ ェ ースから 引き出す仕様を用意
し ています。
配線 ・ 配管仕様の詳細を 46 ページの 「2.5.6 ハン
ド 用配線 ・ 配管系統」 に記載 し ています。
1 次配管エ ア継手 (φ6)
（AIR IN、 RETURN）
}
ベース
OP１
OP3
OP2
OP4
LAN
φ8 継手
（オ イル ミ ス ト ( 加圧 )/
ク リ ーン ( 吸引 ) 仕様） のみ )
図 2-20 ： ハン ド 用配線 ・ 配管
ツー リ ング 2-39
２ ロボ ッ ト 本体
(2) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH01)
メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース 注 1)
電磁弁オプ シ ョ ン取付位置
フ ォ ア アーム
ハン ド 出力信号 コ ネ ク タ (GR1、 GR2)
二次配管エ アホース
(φ4x4 本 )
1 次配管エ アホース
(AIR IN、 RETURN)
P
R
GR1
GR2
OP１
OP3
OP2
OP4
LAN
ア ッ パーアーム
ハン ド 入力信号ケーブル コ ネ ク タ (HC)
1 次配管エ ア継手 (φ6)
（AIR IN、 RETURN）
ベース
}
OP１
OP3
OP2
OP4
LAN
注 1) メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース正面図
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL
RV-13F/13FL、 RV-20F
*3)
*3)
*1)
*1)
*2)
*2)
*4)
*4)
*1) ネジのかか り は下記の と お り に し て く だ さ い。
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL .......... 7.5 ～ 8mm
RV-13F/13FL、 20F シ リ ーズ .............. 9 ～ 10mm
*2) エ ア チ ュ ーブは計 4 本あ り 、 マーキン グチ ュ ーブに番号を書いています。 ケーブル引出 し 口か ら の長 さ は 300mm です。
*3) ハン ド 入力ケーブル （HC） のピ ン アサイ ンは、 図 2-27 を参照願います。
*4) ハン ド 入力ケーブル と エ ア チ ュ ーブは メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ースの左右で固定 し ていますが （エ ア チ ュ ーブは 2 本）、 ケーブル引出 し 口部分で も
固定 し てあ り ます。
※ 詳細は 46 ページの 「2.5.6 ハン ド 用配線 ・ 配管系統」 を参照願います。
図 2-21 ： ハン ド 用配線 ・ 配管 (SH01)
2-40 ツー リ ング
２ ロボ ッ ト 本体
(3) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH02)
メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース 注 1)
フ ォ ア アーム
ハン ド 入力信号ケーブル
コ ネ ク タ (HC)
多機能電動ハン ド 、
または力覚セ ンサ
(E ・ F1)
ハン ド 出力信号 コ ネ ク タ (GR1、 GR2)
1 次配管エ アホース
(AIR IN、 RETURN)
P
R
GR1
GR2
OP１
OP3
OP2
OP4
LAN
視覚セ ンサ (LAN)
ア ッ パーアーム
1 次配管エ ア継手 (φ6)
（AIR IN、 RETURN）
ベース
}
RIO
OP１
OP3
OP2
OP4
LAN
E・F1
LAN
注 1) メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース正面図
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL
RV-13F/13FL、 RV-20F
*1)
*2)
*1)
*2)
*1) ネジのかか り は下記の と お り に し て く だ さ い。
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL...........7.5 ～ 8mm
RV-13F/13FL、 20F シ リ ーズ ..............9 ～ 10mm
*2) ハン ド 入力ケーブル と 電動ハン ド ま たは力覚セ ンサ用のケーブルは メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ースの左右で固定 し ていますが、 ケーブル引出 し 口部分で
も 固定 し てあ り ます。
※ 詳細は 46 ページの 「2.5.6 ハン ド 用配線 ・ 配管系統」 を参照願います。
図 2-22 ： ハン ド 用配線 ・ 配管 (SH02)
ツー リ ング 2-41
２ ロボ ッ ト 本体
(4) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH03)
メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース 注 1)
フ ォ ア アーム
多機能電動ハン ド
(E ・ F1)
ハン ド 出力信号 コ ネ ク タ (GR1、 GR2)
1 次配管エ アホース
(AIR IN、 RETURN)
P
R
力覚セ ンサ
(E ・ F2)
GR1
GR2
OP１
OP3
OP2
OP4
LAN
視覚セ ンサ (LAN)
ア ッ パーアーム
1 次配管エ ア継手 (φ6)
（AIR IN、 RETURN）
ベース
}
RIO
OP１
OP3
OP2
OP4
LAN
E・F1
E・F2
LAN
注 1) メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース正面図
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL
RV-13F/13FL、 RV-20F
*1)
*2)
*1)
*2)
*1) ネジのかか り は下記の と お り に し て く だ さ い。
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL ..........7.5 ～ 8mm
RV-13F/13FL、 20F シ リ ーズ ..............9 ～ 10mm
*2) 電動ハン ド と 力覚セ ンサ用のケーブルは メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ースの左右で固定 し ていますが、 ケーブル引出 し 口部分で も 固定 し てあ り ます。
※ 詳細は 46 ページの 「2.5.6 ハン ド 用配線 ・ 配管系統」 を参照願います。
図 2-23 ： ハン ド 用配線 ・ 配管 (SH03)
2-42 ツー リ ング
２ ロボ ッ ト 本体
(5) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH04)
メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース 注 1)
フ ォ ア アーム
二次配管エ アホース
(φ4 ｘ 2 本 )
ハン ド 出力信号 コ ネ ク タ (GR1、 GR2)
1 次配管エ アホース (AIR IN、 RETURN)
P
R
ハン ド 入力信号
ケーブルコ ネ ク タ (HC)
GR1
GR2
OP１
OP3
OP2
OP4
LAN
力覚セ ンサ
(E ・ F2)
ア ッ パーアーム
1 次配管エ ア継手 (φ6)
（AIR IN、 RETURN）
ベース
}
RIO
OP１
OP3
OP2
OP4
LAN
注 1) メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース正面図
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL
E・F2
RV-13F/13FL、 RV-20F
*3)
*3)
*1)
*1)
*2)
*4)
*2)
*4)
*1) ネジのかか り は下記の と お り に し て く だ さ い。
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL.......... 7.5 ～ 8mm
RV-13F/13FL、 20F シ リ ーズ.............. 9 ～ 10mm
*2) エ ア チ ュ ーブは計 4 本あ り 、 マーキン グチ ュ ーブに番号を書いています。 ケーブル引出 し 口か ら の長 さ は 300mm です。
*3) ハン ド 入力ケーブル （HC） のピ ン アサイ ンは、 図 2-30 を参照願います。
*4) ハン ド 入力ケーブル と 力覚セ ンサ用のケーブルは メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ースの左右で固定 し ていますが、 ケーブル引出 し 口部分で も固定 し てあ
り ます。
※ 詳細は 46 ページの 「2.5.6 ハン ド 用配線 ・ 配管系統」 を参照願います。
図 2-24 ： ハン ド 用配線 ・ 配管 (SH04)
ツー リ ング 2-43
２ ロボ ッ ト 本体
(6) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH05)
メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース 注 1)
フ ォ ア アーム
二次配管エ アホース
(φ4 ｘ 2 本 )
ハン ド 出力信号 コ ネ ク タ (GR1、 GR2)
1 次配管エ アホース (AIR IN、 RETURN)
P
R
ハン ド 入力信号
ケーブルコ ネ ク タ (HC)
GR1
GR2
OP１
OP3
OP2
OP4
LAN
視覚セ ンサ
(LAN)
ア ッ パーアーム
1 次配管エ ア継手 (φ6)
（AIR IN、 RETURN）
ベース
}
RIO
OP１
OP3
OP2
OP4
LAN
LAN
注 1) メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース正面図
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL
RV-13F/13FL、 RV-20F
*3)
*3)
*1)
*1)
*2)
*4)
*2)
*4)
*1) ネジのかか り は下記の と お り に し て く だ さ い。
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL...........7.5 ～ 8mm
RV-13F/13FL、 20F シ リ ーズ...............9 ～ 10mm
*2) エ ア チ ュ ーブは計 4 本あ り 、 マーキン グチ ュ ーブに番号を書いています。 ケーブル引出 し 口か ら の長 さ は 300mm です。
*3) ハン ド 入力ケーブル （HC） のピ ン アサイ ンは、 図 2-31 を参照願います。
*4) ハン ド 入力ケーブル と 力覚セ ンサ用のケーブルは メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ースの左右で固定 し ていますが、 ケーブル引出 し 口部分で も固定 し てあ
り ます。
※ 詳細は 46 ページの 「2.5.6 ハン ド 用配線 ・ 配管系統」 を参照願います。
図 2-25 ： ハン ド 用配線 ・ 配管 (SH05)
2-44 ツー リ ング
２ ロボ ッ ト 本体
2.5.2 機内配線 ・ 配管
(1) 一般環境 / オ イル ミ ス ト 仕様
1) 1 次配管は、 ベース部のエ ア引き込み口か ら 、 フ ォ ア アーム内ま で、 φ6 のエ アホースが 2 本内装 さ
れています。 1 本はエ ア機器の 1 次配管用です。 残る 1 本は、 排気に使用する配管です。
2) オプ シ ョ ンの電磁弁にはエ アホース用の継手が最大 8 個用意 さ れています。 継手の径は電磁弁の種
類に よ っ て異な り ます。
1F-VD0*-02( シ ン ク タ イ プ )/1F-VD0*E-02( ソ ース タ イ プ ) ： φ4
1F-VD0*-03( シ ン ク タ イ プ )/1F-VD0*E-03( ソ ース タ イ プ ) ： φ6
3) ベース部のエ ア引き込み口は、 φ6 サイ ズのエ ア継手渡 し と な っ ています。
4) 電磁弁セ ッ ト ( オプ シ ョ ン ) の詳細は 66 ページの 「(3) 電磁弁セ ッ ト 」 を参照 く だ さ い。
5) オ イル ミ ス ト 仕様のロボ ッ ト にはベース部に機内加圧用継手 「AIR PURGE」 （φ8） が用意 さ れてい
ます。 ド ラ イ エ アの詳細は 22 ページの 「2.2.6 保護仕様 と 使用環境」 を参照 し て く だ さ い。
(2) ク リ ーン仕様
1) 一次配管は、 標準仕様 と 同一の配管を内装 し ています。
2) 機内吸引用にベース部に φ8 の継手 「VACUUM」 が用意 さ れています。 機内吸引用真空 ( お客様ご準
備 ) を接続 し て ご使用 く だ さ い。
3) 機内吸引用真空 ( お客様ご準備 ) の詳細は、 23 ページの 「2.2.7 ク リ ーン仕様」 を参照 く だ さ い。
4) 真空発生器へは ク リ ーン エ ア を供給 し て く だ さ い。
2.5.3 ハン ド 出力ケーブルの機内配線
1) ハン ド 出力 1 次ケーブルは、 ベース部の コ ネ ク タ 基板か ら フ ォ ア アーム内部ま で配線 し てあ り ます
(AWG#24(0.2mm2)× 2 芯 ： 8 本 )。 末端は 8 点のハン ド 出力用に コ ネ ク タ 渡 し と な っ ています。 コ ネ ク
タ 名は 「GR1」、 「GR2」 です。
アーム外部へ配線を引き出すには、 別途オプ シ ョ ン ( 「ハン ド 出力ケーブル ： 1F-GR35S-02」 ) が必要
です。
2.5.4 ハン ド 入力ケーブルの機内配線
1) ハン ド 入力ケーブルは、 ベース部の コ ネ ク タ 基板か ら フ ォ ア アーム内部ま で配線 し てあ り ます
(AWG#24(0.2mm2)、 8 点分 )。 末端は 8 点のハン ド 入力用に コ ネ ク タ 渡 し と な っ ています。 コ ネ ク タ 名
は 「OP1」、 「OP3」 です。
2) エ アハン ド のハン ド チ ェ ッ ク 信号等を、 こ の コ ネ ク タ に接続 し て入力 し ます。
アーム外部へ配線を引き出すには、 別途オプ シ ョ ン ( 「ハン ド 入力ケーブル ： 1F-HC35C-02」 ) が必
要です。
2.5.5 イ ーサネ ッ ト ケーブル、 オプ シ ョ ン用配線
イ ーサネ ッ ト ケーブル、 およびオプ シ ョ ン用信号ケーブル ： 8 本、 電源ケーブル ： 4 本がベース部か ら
フ ォ ア アーム部ま で内装 さ れています。
また、 オプ シ ョ ン を使用 し て フ ォ ア アーム下部、 またはベース部側面か ら引き出 し て使用する こ と がで き
ます。 （オプ シ ョ ン / 「 フ ォ ア アーム部外部配線セ ッ ト 」、 「ベース部外部配線セ ッ ト 」）
表 2-10 ： イ ーサネ ッ ト ケーブルの仕様
項目
通信速度
サイ ズ
絶縁体外径
仕様
100BASE-TX
AWG #26(0.13mm2) x 4 対 ( 計 8 芯 )
約 0.98 mm
ツー リ ング 2-45
２ ロボ ッ ト 本体
2.5.6 ハン ド 用配線 ・ 配管系統
ハン ド 用配線 ・ 配管系統を示 し ます。
(1) 標準仕様 ( 手首ツール配線 ・ 配管内装な し )
ハンド信号出力用コネクタ（GR1コネクタ）
または
オプ シ ョ ンのハン ド 出力ケーブ
ルでお客様ご準備の電磁弁な ど
ツール駆動機器へ接続
A1
A2
A3
GR2 A4
B1
B2
B3
B4
白
<GR 1>
<GR 2>
<GR 3>
<GR 4>
白
黒
白
黒
ハンド信号出力用コネクタ（GR2コネクタ）
<+24V(COM)>
黒
<GR 5>
<GR 6>
<GR 7>
<GR 8>
白
黒
白
黒
コントローラ
オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト へ
直接接続
<+24V(COM)>
ロボット本体配線中継ボード
ハン ド 出力信号
A1
A2
A3
GR1 A4
B1
B2
B3
B4
<+24V>
<24G>
<HC 1>
：
：
<HC 8>
<TXRXH>
<TXRXL>
A1
A2
OP3
A1
A2
B1
B2
<+24V>
<24G>
<+24V>
<24G>
A9
A10
B9
B10
OP1
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
<HC1>
<HC2>
<HC3>
<HC4>
<HC5>
<HC6>
<HC7>
<HC8>
A11
A12
A13
A14
B11
B12
B13
B14
OP2
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
A15
A16
A17
A18
B15
B16
B17
B18
OP4
A1
A2
B1
B2
A19
A20
B19
B20
注 1)
ケーブルの引き出 し
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
白橙
橙
白緑
緑
青
白青
白茶
茶
<TXRXH>
<TXRXL>
100BASETXイーサネットケーブル
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
1次配管エアホース
電磁弁
セット
(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
φ6クイック継手
φ6ホース
AIR IN
φ6ホース
RETURN
φ6クイック継手
φ8クイック継手
フォアアーム内
オイルミスト仕様(加圧)
クリーン仕様(吸引)
のみ
ベース部
注 1) フ ォ ア アーム側は標準でハン ド 出力ケーブル及びハン ド 入力ケーブル ( それぞれオプ シ ョ ン ケーブル ) を引出せる構造 と
な っ ています。
図 2-26 ： ハン ド 用配線 と 配管系統図 と バルブ取付例 : 標準
2-46 ツー リ ング
２ ロボ ッ ト 本体
(2) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH01)
ハンド信号出力用コネクタ（GR1コネクタ）
または
オプ シ ョ ンのハン ド 出力ケーブ
ルでお客様ご準備の電磁弁な ど
ツール駆動機器へ接続
A1
A2
A3
GR2 A4
B1
B2
B3
B4
白
<GR 1>
<GR 2>
<GR 3>
<GR 4>
白
黒
白
黒
ハンド信号出力用コネクタ（GR2コネクタ）
<+24V(COM)>
黒
<GR 5>
<GR 6>
<GR 7>
<GR 8>
白
黒
白
黒
<+24V>
<24G>
<HC 1>
：
：
<HC 8>
注 1) ハン ド 入力信号コ ネ ク タ (HC)
ピ ン割付
<HC1>
<HC2>
<HC3>
<HC4>
<24V>
<HC5>
<HC6>
<HC7>
<HC8>
<24G>
A1
A2
A3
A4
A6
B1
B2
B3
B4
B6
<TXRXH>
<TXRXL>
A1
A2
コネク タ
メ ーカ ： タ イ コ エレ ク ト ロニ ク ス
ア ン プ㈱
ロボ ッ ト 側 ： 1-1827864-6
お客様配線側 ： 1-1903130-6
メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース部
コントローラ
オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト へ
直接接続
<+24V(COM)>
ロボット本体配線中継ボード
ハン ド 出力信号
A1
A2
A3
GR1 A4
B1
B2
B3
B4
OP3
A1
A2
B1
B2
<+24V>
<24G>
<+24V>
<24G>
A9
A10
B9
B10
OP1
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
<HC1>
<HC2>
<HC3>
<HC4>
<HC5>
<HC6>
<HC7>
<HC8>
A11
A12
A13
A14
B11
B12
B13
B14
OP2
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
A15
A16
A17
A18
B15
B16
B17
B18
OP4
A1
A2
B1
B2
A19
A20
B19
B20
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
白橙
橙
白緑
緑
青
白青
白茶
茶
<TXRXH>
<TXRXL>
100BASETXイーサネットケーブル
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
1次配管エアホース
1 2 3 4
エ ア チ ュ ーブ
φ4x4 本
電磁弁
セット
(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
φ6クイック継手
AIR IN
φ6ホース
RETURN
φ6クイック継手
φ8クイック継手
HC
ハン ド 入力信号注 1)
φ6ホース
フォアアーム内
オイルミスト仕様(加圧)
クリーン仕様(吸引)
のみ
ベース部
図 2-27 ： ハン ド 用配線 と 配管系統図 と バルブ取付例 ： SH01
ツー リ ング 2-47
２ ロボ ッ ト 本体
(3) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH02)
ハンド信号出力用コネクタ（GR1コネクタ）
白
<GR
<GR
<GR
<GR
白
黒
白
黒
1>
2>
3>
4>
ハンド信号出力用コネクタ（GR2コネクタ）
または
オプ シ ョ ンのハン ド 出力ケーブ
ルでお客様ご準備の電磁弁な ど
ツール駆動機器へ接続
A1
A2
A3
GR2 A4
B1
B2
B3
B4
<+24V(COM)>
黒
<GR
<GR
<GR
<GR
白
黒
白
黒
5>
6>
7>
8>
<+24V>
<24G>
<HC 1>
：
：
<HC 8>
注 2) ハン ド 入力信号 コ ネ ク タ (HC)
ピ ン割付
A1
A2
A3
A4
A6
B1
B2
B3
B4
B6
<HC1>
<HC2>
<HC3>
<HC4>
<24V>
<HC5>
<HC6>
<HC7>
<HC8>
<24G>
RIO
OP3
A1
A2
B1
B2
<+24V>
<24G>
<+24V>
<24G>
A9
A10
B9
B10
OP1
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
<HC1>
<HC2>
<HC3>
<HC4>
<HC5>
<HC6>
<HC7>
<HC8>
A11
A12
A13
A14
B11
B12
B13
B14
OP2
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
A15
A16
A17
A18
B15
B16
B17
B18
A1
A2
B1
B2
A19
A20
B19
B20
メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース部
OP4
LAN
視覚セ ンサカ メ ラ
( イ ーサネ ッ ト )
E ・ F1
多機能電動ハン ド ま たは
HC
オプ シ ョ ン ( 付属 )
1F-HA01S-01
<TXRXH>
<TXRXL>
A1
A2
A3
A4
コネク タ
メ ーカ ： タ イ コ エレ ク ト ロニ ク ス
ア ン プ㈱
ロボ ッ ト 側 ： 1-1827864-6
お客様配線側 ： 1-1903130-6
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
白橙
橙
白緑
緑
青
白青
白茶
茶
ハン ド 入力信号
<TXRXH>
<TXRXL>
<24G>
<+24V>
E ・ F1
多機能電動ハン
ド コ ン ト ロー ラ
または力覚セ ン
サイ ン タ フ ェ ー
スへ接続注 1)
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
LAN
視覚セ ンサ コ ン
ト ロー ラ へ接続
1次配管エアホース
電磁弁
セット
(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
φ6クイック継手
φ6ホース
AIR IN
φ6ホース
RETURN
φ6クイック継手
φ8クイック継手
フォアアーム内
オイルミスト仕様(加圧)
クリーン仕様(吸引)
のみ
ベース部
注 1) 力覚セ ンサを ご使用にな る場合は、 力覚セ ンサオプ シ ョ ンに付属のアダ プ タ ケーブルで接続 し ます。
図 2-28 ： ハン ド 用配線 と 配管系統図 と バルブ取付例 ： SH02
2-48 ツー リ ング
多機能電動ハン
ド コ ン ト ロー ラ
へ接続
100BASETXイーサネットケーブル
力覚セ ンサ 注 1)
注 2)
コントローラ
オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト へ
直接接続
<+24V(COM)>
ロボット本体配線中継ボード
ハン ド 出力信号
A1
A2
A3
GR1 A4
B1
B2
B3
B4
２ ロボ ッ ト 本体
(4) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH03)
ハンド信号出力用コネクタ（GR1コネクタ）
または
オプ シ ョ ンのハン ド 出力ケーブ
ルでお客様ご準備の電磁弁な ど
ツール駆動機器へ接続
A1
A2
A3
GR2 A4
B1
B2
B3
B4
白
<GR
<GR
<GR
<GR
白
黒
白
黒
1>
2>
3>
4>
ハンド信号出力用コネクタ（GR2コネクタ）
<+24V(COM)>
黒
<GR
<GR
<GR
<GR
白
黒
白
黒
5>
6>
7>
8>
コントローラ
オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト へ
直接接続
<+24V(COM)>
ロボット本体配線中継ボード
ハン ド 出力信号
A1
A2
A3
GR1 A4
B1
B2
B3
B4
<+24V>
<24G>
<HC 1>
：
：
<HC 8>
オ プ シ ョ ン ( 付属 )
1F-HA02S-01
<TXRXH>
<TXRXL>
RIO
A1
A2
A3
A4
A1
A2
B1
B2
A9
A10
B9
B10
OP1
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
A11
A12
A13
A14
B11
B12
B13
B14
OP2
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
A15
A16
A17
A18
B15
B16
B17
B18
A1
A2
B1
B2
A19
A20
B19
B20
OP3
メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース部
OP4
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
LAN
視覚セ ンサカ メ ラ
( イ ーサネ ッ ト )
E ・ F2
力覚セ ンサ
注 1)
白橙
橙
白緑
緑
青
白青
白茶
茶
多機能電動ハン
ド コ ン ト ロー ラ
へ接続
E ・ F1
多機能電動ハン
ド コ ン ト ロー ラ
へ接続
E ・ F2
力覚セ ンサイ ン
タ フ ェ ースへ接
続注 1)
100BASETXイーサネットケーブル
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
LAN
視覚セ ンサ コ ン
ト ロー ラ へ接続
1次配管エアホース
電磁弁
セット
(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
φ6クイック継手
φ6ホース
AIR IN
φ6ホース
RETURN
φ6クイック継手
φ8クイック継手
E ・ F1
多機能電動ハン ド
<TXRXH>
<TXRXL>
<24G>
<+24V>
フォアアーム内
オイルミスト仕様(加圧)
クリーン仕様(吸引)
のみ
ベース部
注 1) 力覚セ ンサを ご使用にな る場合は、 力覚セ ンサオプ シ ョ ンに付属のアダ プ タ ケーブルで接続 し ます。
図 2-29 ： ハン ド 用配線 と 配管系統図 と バルブ取付例 ： SH03
ツー リ ング 2-49
２ ロボ ッ ト 本体
(5) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH04)
ハンド信号出力用コネクタ（GR1コネクタ）
または
オプ シ ョ ンのハン ド 出力ケーブ
ルでお客様ご準備の電磁弁な ど
ツール駆動機器へ接続
A1
A2
A3
GR2 A4
B1
B2
B3
B4
白
<GR
<GR
<GR
<GR
白
黒
白
黒
1>
2>
3>
4>
ハンド信号出力用コネクタ（GR2コネクタ）
<+24V(COM)>
黒
<GR
<GR
<GR
<GR
白
黒
白
黒
5>
6>
7>
8>
<+24V>
<24G>
<HC 1>
：
：
<HC 8>
注 2) ハン ド 入力信号 コ ネ ク タ (HC)
ピ ン割付
A1
A2
A3
A4
A6
B1
B2
B3
B4
B6
<HC1>
<HC2>
<HC3>
<HC4>
<24V>
<HC5>
<HC6>
<HC7>
<HC8>
<24G>
コントローラ
オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト へ
直接接続
<+24V(COM)>
ロボット本体配線中継ボード
ハン ド 出力信号
A1
A2
A3
GR1 A4
B1
B2
B3
B4
オ プ シ ョ ン ( 付属 )
1F-HA02S-01
<TXRXH>
<TXRXL>
RIO
A1
A2
A3
A4
コネク タ
メ ーカ ： タ イ コ エレ ク ト ロニク ス
ア ン プ㈱
ロボ ッ ト 側 ： 1-1827864-6
お客様配線側 ： 1-1903130-6
OP3
A1
A2
B1
B2
<+24V>
<24G>
<+24V>
<24G>
A9
A10
B9
B10
OP1
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
<HC1>
<HC2>
<HC3>
<HC4>
<HC5>
<HC6>
<HC7>
<HC8>
A11
A12
A13
A14
B11
B12
B13
B14
OP2
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
A15
A16
A17
A18
B15
B16
B17
B18
A1
A2
B1
B2
A19
A20
B19
B20
メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース部
OP4
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
白橙
橙
白緑
緑
青
白青
白茶
茶
<TXRXH>
<TXRXL>
<24G>
<+24V>
多機能電動ハン
ド コ ン ト ロー ラ
へ接続
E ・ F2
力覚セ ンサイ ン
タ フ ェ ースへ接
続注 1)
100BASETXイーサネットケーブル
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
1次配管エアホース
1 2
エ ア チ ュ ーブ
φ4x2 本
電磁弁
セット
(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
φ6クイック継手
E ・ F2
HC
φ6ホース
AIR IN
φ6ホース
RETURN
φ6クイック継手
φ8クイック継手
力覚セ ンサ注 1)
ハン ド 入力信号注 2)
フォアアーム内
ベース部
注 1) 力覚セ ンサへは力覚セ ンサオプ シ ョ ンに付属のアダ プ タ ケーブルで接続 し ます。
図 2-30 ： ハン ド 用配線 と 配管系統図 と バルブ取付例 ： SH04
2-50 ツー リ ング
オイルミスト仕様(加圧)
クリーン仕様(吸引)
のみ
２ ロボ ッ ト 本体
(6) 手首ツール配線 ・ 配管内装仕様 (SH05)
ハンド信号出力用コネクタ（GR1コネクタ）
白
<GR
<GR
<GR
<GR
白
黒
白
黒
1>
2>
3>
4>
ハンド信号出力用コネクタ（GR2コネクタ）
または
オプ シ ョ ンのハン ド 出力ケーブ
ルでお客様ご準備の電磁弁な ど
ツール駆動機器へ接続
A1
A2
A3
GR2 A4
B1
B2
B3
B4
<+24V(COM)>
黒
<GR
<GR
<GR
<GR
白
黒
白
黒
5>
6>
7>
8>
<+24V>
<24G>
<HC 1>
：
：
<HC 8>
注 1) ハン ド 入力信号コ ネ ク タ (HC)
ピ ン割付
A1
A2
A3
A4
A6
B1
B2
B3
B4
B6
<HC1>
<HC2>
<HC3>
<HC4>
<24V>
<HC5>
<HC6>
<HC7>
<HC8>
<24G>
コントローラ
オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト へ
直接接続
<+24V(COM)>
ロボット本体配線中継ボード
ハン ド 出力信号
A1
A2
A3
GR1 A4
B1
B2
B3
B4
オ プ シ ョ ン ( 付属 )
1F-HA02S-01
<TXRXH>
<TXRXL>
RIO
A1
A2
A3
A4
コネク タ
メ ーカ ： タ イ コ エレ ク ト ロニ ク ス
ア ン プ㈱
ロボ ッ ト 側 ： 1-1827864-6
お客様配線側 ： 1-1903130-6
OP3
A1
A2
B1
B2
<+24V>
<24G>
<+24V>
<24G>
A9
A10
B9
B10
OP1
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
<HC1>
<HC2>
<HC3>
<HC4>
<HC5>
<HC6>
<HC7>
<HC8>
A11
A12
A13
A14
B11
B12
B13
B14
OP2
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
A15
A16
A17
A18
B15
B16
B17
B18
OP4
A1
A2
B1
B2
A19
A20
B19
B20
メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース部
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
白橙
橙
白緑
緑
青
白青
白茶
茶
<TXRXH>
<TXRXL>
<24G>
<+24V>
多機能電動ハン
ド コ ン ト ロー ラ
へ接続
100BASETXイーサネットケーブル
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
LAN
視覚セ ンサ コ ン
ト ロー ラ へ接続
1次配管エアホース
1 2
エ ア チ ュ ーブ
φ4x2 本
電磁弁
セット
(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
φ6クイック継手
LAN
視覚セ ンサカ メ ラ
( イ ーサネ ッ ト )
φ6ホース
AIR IN
φ6ホース
RETURN
φ6クイック継手
φ8クイック継手
フォアアーム内
オイルミスト仕様(加圧)
クリーン仕様(吸引)
のみ
ベース部
HC
ハン ド 入力信号 注 1)
図 2-31 ： ハン ド 用配線 と 配管系統図 と バルブ取付例 ： SH05
ツー リ ング 2-51
２ ロボ ッ ト 本体
2.5.7 ハン ド 用入出力回路仕様
表 2-11 ： 入力回路の電気仕様
項　目
仕　様
< シン ク タ イプ >
形式
DC 入力
入力点数
8
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ 絶縁
定格入力電圧
DC24V
定格入力電流
約 7mA
使用電圧範囲
DC10.2 ～ 26.4V( リ ッ プル率 5% 以内 )
ON 電圧 /ON 電流
DC8V 以上 /2mA 以上
OFF 電圧 /OFF 電流
DC4V 以下 /1mA 以下
入力抵抗
+24V
+24V
820
OFF-ON
10ms 以下 (DC24V)
ON-OFF
10ms 以下 (DC24V)
HCn *
3.3K
24G
< ソ ース タ イ プ >
約 3.3kΩ
応答時間
内部回路
+24V
+24V
HCn*
3.3K
820
24G
* ハン ド 入力 HCn=HC1 ～ HC8
表 2-12 ： 出力回路の電気仕様
項　目
仕　様
形式
ト ラ ン ジ ス タ 出力
出力点数
8
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ 絶縁
定格負荷電圧
DC24V
定格負荷電圧範囲
DC21.6 ～ 26.4V
最大負荷電流
0.1A/1 点 (100%)
OFF 時漏洩電流
0.1mA 以下
ON 時最大電圧降下
応答時間
保護機能
内部回路
< シン ク タ イプ >
+24V(COM)
（内部電源）
GRn*
DC0.9V(TYP.)
OFF-ON
2ms 以下 ( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
ON-OFF
2ms 以下 ( 抵抗負荷 )( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
過電流
保護機能
過電流保護機能付 (0.9A)
24G
< ソ ース タ イ プ >
+24V
過電流
保護機能
GRn*
24G
* ハン ド 出力 GRn=GR1 ～ GR8
2-52 ツー リ ング
２ ロボ ッ ト 本体
2.5.8 ハン ド 用エ ア供給回路例
図 2-32 にハン ド 用エ ア供給回路例を示 し ます。
1) ソ レ ノ イ ド コ イルには、 必ず並列にダ イ オー ド を取付けて く だ さ い。
2) 工場エ ア圧低下時には、 ハン ド の ク ラ ン プ力低下な どに よ っ て実際の作業に支障を き たす恐れがあ
り ます。 その防止策 と し て、 図 2-32 に示すよ う にエ ア源に圧力ス イ ッ チ を取付け圧力低下時にはロ
ボ ッ ト が停止する よ う な回路に し て ご使用 く だ さ い。 圧力ス イ ッ チ で も支障のあ る場合は、 機械的
ロ ッ ク式ハン ド 、 バネ圧に よ っ て ク ラ ン プするハン ド を ご使用 く だ さ い。
3) オプ シ ョ ンのハン ド ､電磁弁は無給油 タ イ プ です。 こ れ ら を ご使用の場合は、 ルブ リ ケー タ は使用 し
ないで く だ さ い。
4) ク リ ーン仕様を ご使用の場合、 真空発生器へはク リ ーン エ ア を供給 し て く だ さ い。
5) ツールな どに使用する エ アー供給温度 ( 一次配管 ) が周囲温度よ り 低い場合、 継手やホース表面に結
露が発生する こ と があ り ます。
圧力スイッチ
ロボット本体のAIR INへ
(MAX0.54MPa)
エア源
(クリーンエアー)
フィルター
0.7MPa以下
レギュレーター
図 2-32 ： ハン ド 用エ ア供給回路例
2-53
２ ロボ ッ ト 本体
2.6 工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品
2.6.1 工場出荷特殊仕様
■工場出荷特殊仕様 と は
標準構成機器の一部を工場出荷時変更する も のです。 こ のため、 納期のご確認を おねがい し ます。
出荷後の仕様変更は、 原則 と し て ご返却いただいての工事 と な り ます。
■ご注文方法
(1) 納期がかかる場合があ り ますので、 事前確認 く だ さ い。
(2) 弊社出荷前にご指定 く だ さ い。
(3) 指定方法 …… 品名、 形名、 およびロボ ッ ト 本体の形式を ご明示 く だ さ い。
2-54 工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品
２ ロボ ッ ト 本体
(1) 機器間ケーブル
■ご注文形名 ： ●固定用
1S-02UCBL-01 (2m)
■概要
ド ラ イ ブユニ ッ ト と ロボ ッ ト 本体間の距離を短縮する ために標準付属の機器間
ケーブル と 交換 し て使用する ケーブルです。
■構成
表 2-13 ： 構成機器 と 種類
品　名
固定用
形　名
数量
質量 (Kg)注 1）
1 セッ ト
3.4
信号、 電源ケーブルのセ ッ ト
1S-02UCBL-01
モー タ 信号ケーブル
BKO-FA0741H02
(1 本 )
-
モー タ 電源ケーブル
BKO-FA0739H02
(1 本 )
-
備　考
注 2）
2m
注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。
注 2） 標準付属の機器間ケーブルは添付 さ れません。
[ 注意 ] ロボ ッ ト ご購入後の発注はオプ シ ョ ン扱い と な り ます。 こ の場合は、 標準付属の機器間ケーブル
は回収いた し ませんので、 お客様にて保管 く だ さ い。
工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品 2-55
２ ロボ ッ ト 本体
2.7 オプ シ ョ ン
■オプ シ ョ ン と は
簡単にセ ッ ト ア ッ プ で き る よ う に、 お客様のニーズに合わせ各種オプ シ ョ ン を用意 し ています。
オプ シ ョ ンはお客様で取付けていただ き ます。 オプ シ ョ ン には、 ｢セ ッ ト オプ シ ョ ン｣ と ｢単品オプ シ ョ ン｣
の 2 種類があ り ます。
1． セ ッ ト オプ シ ョ ン ......................単品オプ シ ョ ンや部品を目的にあわせセ ッ ト に し た も のです。 電磁弁セ ッ
ト な どがあ り ます。
2． 単品オプ シ ョ ン ...........................必要最小単位の部品で構成 し たオプ シ ョ ン です。 お客様の目的にあわせ
て、 お選び く だ さ い。
2-56 オプ シ ョ ン
２ ロボ ッ ト 本体
(1) 機器間ケーブル延長
■ご注文形名 ： ●固定用
●屈曲用
1S- □□ CBL-01
1S- □□ LCBL-01 注 ) □□はケーブル長を表 し ます。
■概要
ド ラ イ ブユニ ッ ト と ロボ ッ ト 本体間の距離を延長する ために標準付属の機器間
ケーブルに継ぎ足 し て延長をする ケーブルです。
固定用 と 屈曲用の 2 種類を用意 し ています。
固定用、 屈曲用はそれぞれモー タ 信号ケーブル と 、 モー タ 電源ケーブルで構成
さ れています。
■構成
表 2-14 ： 構成機器 と 種類
品　名
固定用
形　名
数量
注 1）
固定用
屈曲用
信号、 電源ケーブルのセ ッ ト
1S- □□ CBL-01
1 セッ ト
-
モー タ 信号ケーブル
1S- □□ CBL(S)-01
(1 本 )
-
質量
(Kg)注 2）
備　考
6.7(5m)
12(10m)
17(15m)
5m、 10m、 15m のいずれか
7(5m)
13(10m)
17(15m)
5m、 10m、 15m のいずれか
モー タ 電源ケーブル
1S- □□ CBL(P)-01
(1 本 )
-
信号、 電源ケーブルのセ ッ ト
1S- □□ LCBL-01
-
1 セッ ト
モー タ 信号ケーブル
1S- □□ LCBL(S)-01
-
(1 本 )
モー タ 電源ケーブル
1S- □□ LCBL(P)-01
-
(1 本 )
ナイロン ク ラ ンプ
NK-14N
-
2個
-
モー タ 信号ケーブル用
ナイロン ク ラ ンプ
NK-18N
-
2個
-
モー タ 電源ケーブル用
-
4個
-
屈曲用
シ リ コ ン ゴム
注 1） □□はケーブル長を表 し ます。
注 2） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。
■仕様
固定用ケーブルの仕様は、 標準ケーブル と 同 じ です。 屈曲用ケーブルの使用条件を表 2-15 に示 し ます。
注 ) 多機能電動ハン ド を ご使用の場合、 本オプ シ ョ ンはご利用になれません。
表 2-15 ： 屈曲用ケーブルの使用条件
項　目
仕　様
最小屈曲半径
100mm 以上
ケーブルベア等占積率
50% 以内
最大移動速度
2,000mm/s 以内
寿命回数の目安
750 万回 ( シ リ コ ング リ ース塗布時 )
耐環境
ケーブル構成
IP54
モー タ 信号ケーブル
φ6×5 本 と φ8.5×1 本 と φ1.7×1 本
モー タ 電源ケーブル
φ6.5×8 本 と φ8.9×2 本
[ 注意 ] 寿命回数の目安は、 お客様の使用状態 ( 表 2-15 に関する事項 ) やケーブルベア内のシ リ コ ン グ
リ ース塗布量に よ り 大き く 変わる こ と があ り ます。
推奨シ リ コ ン グ リ ース ： G-501( メ ー カ ： 信越化学工業株式会社 )
[ 注意 ] 本オプ シ ョ ンは ク リ ーン仕様機種に も 取 り 付け る こ と がで き ますが、 ク リ ーン度については保証
外 と な り ます。
[ 注意 ] ケーブルベア使用時は仕切 り を用い、 ケーブル同士の重な り や乗 り 上げがないよ う に し て く だ さ
い。 また、 ケーブルに突 っ張 り や過度なた るみがない よ う に長 さ を調整 し 、 確実に固定 し て く だ さ
い。
オプ シ ョ ン 2-57
２ ロボ ッ ト 本体
■ケーブル構成
表 2-16 に屈曲用ケーブルの構成を示 し ます。 ケーブルベアの選定時な どの参考に し て く だ さ い。
表 2-16 ： 屈曲用ケーブル構成
項　目
ケーブル形名
芯　数
モー タ 電源ケーブル
モー タ 信号ケーブル
1S- □□ LCBL(S)-01
2
2
AWG #24(0.2mm )-4P AWG #24(0.2mm )-7P
1S- □□ LCBL(P)-01
2
AWG #18(0.75mm )
AWG #16(1.25mm2)-4C
仕上外形
約 φ6mm
約 φ8.5mm
約 φ1.7mm
約 φ8.9mm
使用本数
5本
1本
1本
2本
合計本数
7本
注 ) ケーブル形名の□□部分はケーブル長 さ を表 し ます。
2-58 オプ シ ョ ン
AWG #18(0.75mm2)-4C
約 φ6.5mm
8本
10 本
２ ロボ ッ ト 本体
■屈曲ケーブルの固定方法
(1) コ ネ ク タ を ロボ ッ ト 本体、 コ ン ト ロー ラ に接続 し ます。
ロボ ッ ト 本体への接続方法は、 標準添付の機器間ケーブル と 同 じ です。 別冊の 「取扱説明書 / ロ
ボ ッ ト 本体セ ッ ト ッ プか ら 保守ま で」 を参照 し て取 り 付けて く だ さ い。
(2) 外部ス ト レ スか ら電線を確実に保護する ため図 2-33 のよ う に ロボ ッ ト 本体側、 お よび継足 し 部分か
ら それぞれ 300 ～ 400mm の位置で付属のシ リ コ ン ゴムを ケーブルに巻き付けた上で､ナ イ ロ ン ク ラ
ン プ で固定 し て く だ さ い。
ナイロンクランプ
ロボット本体
（ベース部背面）
注 1)
シリコンゴム
ド
ラ イ ブユニ ッ ト
コントローラ
CN1
CN1
CN2
ナイロンクランプ
NK-18N
300～400mm
ナイロンクランプ
NK-14N
CN2
300～
400mm
モータ信号ケーブル
ナイロンクランプ
NK-14N
モータ電源ケーブル
標準付属
固定ケーブル
延長屈曲ケーブル
(オプション)
ナイロンクランプ
NK-18N
継ぎ足し部分
注意
継足 し 接続部分は コ ネ ク タ ラ ッ チ部に
容易にふれ られないよ う に、 カバーな
ど でおお っ て く だ さ い。
ケーブルの曲げサイ ズは、 下記の と お り です。
<RV-4F シ リ ーズ >
<RV-7F シ リ ーズ >
注 1) 図は CR750-D コ ン ト ロー ラ ですが、 CR750-Q ド ラ イ ブユ
ニ ッ ト の場合も 接続方法は同 じ です。
<RV-7FLL/13F/20F シ リ ーズ >
図 2-33 ： 屈曲用ケーブルの固定方法
オプ シ ョ ン 2-59
２ ロボ ッ ト 本体
(2) J1 軸動作範囲変更用ス ト ッ パ
■ご注文形名 ： RV-4F シ リ ーズ用 ..............1F-DH-03
RV-7F シ リ ーズ用 ..............1F-DH-04
RV-13F シ リ ーズ用............1F-DH-05J1
■概要
J1 軸の動作範囲を ロボ ッ ト 本体の機械的ス ト ッ パ と 、 コ ン ト ロー ラ のパ ラ メ ー
タ で制限する ものです。
周辺装置 と 干渉があ る場合な ど、 動作範囲を制限 し て ロボ ッ ト を安全にご使用
いただけます。
■構成
(1) RV-4F シ リ ーズ (1F-DH-03)
表 2-17 ： 構成機器 (RV-4F シ リ ーズ )
番号
品名
数量
質量 (Kg)
備考
<1>
ス ト ッ パプ レ ー ト
2個
+ 側 /- 側各 1 個
<2>
固定ブ ロ ッ ク A
2個
+ 側 /- 側各 1 個
<3>
固定ブ ロ ッ ク B
1個
+側
<4>
固定ブ ロ ッ ク C
1個
-側
1.1
<5>
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク
<6>
ボル ト (M10×20)
2本
メ カ ス ト ッ パボル ト A、 B 用
<7>
ボル ト (M6×25)
2本
固定用
<8>
ボル ト (M6×20)
16 本
固定用
-( マ イ ナス ) 側
2 セッ ト
+ 側 /- 側各 1 個
<4>
<3>
<1>
<2>
+( プ ラ ス ) 側
<5>
2-60 オプ シ ョ ン
各部品を付属のボル ト で ア ッ パーアーム
下部に取 り 付けます。
２ ロボ ッ ト 本体
表 2-18 ： 変更可能角度 (RV-4F シ リ ーズ )
区分
標準
+( プ ラ ス ) 側
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク 角度
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク 位置
注 1）
変更可能角度
+240
+30
+73
+103
+146
-
+33
+76
+106
+149
-
(a)
(b)
(a)
(b)
メ カ ス ト ッ パボル ト A注 2）
-
パラ メ ー タ (MEJAR) 設定値
+240
+30
+73
+103
+146
-240
-30
-73
-103
-146
-
-33
-76
-106
-149
-
(d)
(c)
(d)
(c)
-( マ イ ナス ) 側
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク 角度
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク 位置
注 1）
メ カ ス ト ッ パボル ト B 注 2）
-
パラ メ ー タ (MEJAR) 設定値
-240
無注 3）
有
有
-30
無注 3）
-73
-103
-146
注 1） 表中の記号 ： "(a)" ～ "(d)" は 「図 2-34 ： J1 軸動作範囲変更オプ シ ョ ン取付イ メ ージ (RV-4F/7F シ リ ーズ )」 の
記号 と 一致 し ます。
注 2） メ カ ス ト ッ パボル ト A、 B の " 有 " は該当ボル ト を取 り 付ける こ と を、 " 無 " は該当ボル ト を取 り 付けない
こ と を示 し ます。
注 3） いずれか片方の メ カ ス ト ッ パボル ト は必ず必要です。 こ のため表中の太枠内の組合せ （+ 側 /- 側共に 103
度または 146 度） はご利用で き ません。
例 ) + 側＝ +146 度 と - 側＝ -103 度はご利用で き ません。 それ以外の組合せは設定が可能です。
1) 表 2-18 に RV-4F シ リ ーズの変更可能角度を示 し ます。 表に示 し た変更可能角度は、 ソ フ ト ウ ェ アに
よ る動作範囲を示 し ています。
機械的ス ト ッ パに よ る制限は、 こ の角度よ り も 3 度ずつ外側に位置 し ますので、 レ イ アウ ト 設計時
にはご注意 く だ さ い。
2) 変更可能角度は表 2-18 に示す条件下で、 + 側 /- 側各々独立 し て設定で き ます。
3) 動作範囲の変更は、 ロボ ッ ト 本体の設定 ( ス ト ッ パ取付 ) と パ ラ メ ー タ の設定でお こ ないます。 詳細
は別冊の 「取扱説明書 / ロボ ッ ト 本体セ ッ ト ア ッ プ」 および、 別冊の 「取扱説明書 / 機能 と 操作の
詳細解説」 を参照願います。
オプ シ ョ ン 2-61
２ ロボ ッ ト 本体
(2) RV-7F シ リ ーズ (1F-DH-04)
表 2-19 ： 構成機器 (RV-7F シ リ ーズ )
番号
品名
数量
質量 (Kg)
備考
<1>
ス ト ッ パプ レ ー ト
2個
+ 側 /- 側各 1 個
<2>
固定ブ ロ ッ ク A
2個
+ 側 /- 側各 1 個
<3>
固定ブ ロ ッ ク B
1個
+側
<4>
固定ブ ロ ッ ク C
1個
-側
1.1
<5>
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク
2 セッ ト
<6>
ボル ト (M12×25)
2本
メ カ ス ト ッ パボル ト A、 B 用
<7>
ボル ト (M8×25)
14 本
固定用
<8>
ボル ト (M8×20)
4本
固定用
-( マ イ ナス ) 側
+ 側 /- 側各 1 個
<4>
<3>
<1>
<2>
+( プ ラ ス ) 側
各部品を付属のボル ト で ア ッ パーアーム
下部に取 り 付けます。
<5>
表 2-20 ： 変更可能角度 (RV-7F シ リ ーズ )
区分
標準
+( プ ラ ス ) 側
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク角度
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク位置
メ カ ス ト ッ パボル ト A
注 1）
注 2）
パラ メ ー タ (MEJAR) 設定値
-( マ イ ナス ) 側
変更可能角度
+240
+35
+77
+99
+141
-
+38
+80
+102
+144
-
(a)
(b)
(a)
-
(b)
注 3）
有
無
+240
+35
+77
+99
+141
-240
-35
-77
-99
-141
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク角度
-
-38
-80
-102
-144
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク位置注 1）
-
(d)
(c)
(d)
(c)
メ カ ス ト ッ パボル ト B 注 2）
-
パラ メ ー タ (MEJAR) 設定値
-240
有
-35
無注 3）
-77
-99
-141
注 1） 表中の記号 ： "(a)" ～ "(d)" は 「図 2-34 ： J1 軸動作範囲変更オプ シ ョ ン取付イ メ ージ (RV-4F/7F シ リ ーズ )」 の
記号 と 一致 し ます。
注 2） メ カ ス ト ッ パボル ト A、 B の " 有 " は該当ボル ト を取 り 付ける こ と を、 " 無 " は該当ボル ト を取 り 付けない
こ と を示 し ます。
注 3） いずれか片方の メ カ ス ト ッ パボル ト は必ず必要です。 こ のため表中の太枠内の組合せ （+ 側 /- 側共に 99
度または 141 度） はご利用いただけません。
例 ) + 側＝ +141 度 と - 側＝ -99 度はご利用いただけません。 それ以外の組合せは設定が可能です。
1) 表 2-20 に RV-7F シ リ ーズの変更可能角度を示 し ます。 表に示 し た変更可能角度は、 ソ フ ト ウ ェ アに
よ る動作範囲を示 し ています。
機械的ス ト ッ パに よ る制限は、 こ の角度よ り も 3 度ずつ外側に位置 し ますので、 レ イ アウ ト 設計時
にはご注意 く だ さ い。
2) 変更可能角度は表 2-20 に示す条件下で、 + 側 /- 側各々独立 し て設定で き ます。
2-62 オプ シ ョ ン
２ ロボ ッ ト 本体
3) 動作範囲の変更は、 ロボ ッ ト 本体の設定 ( ス ト ッ パ取付 ) と パ ラ メ ー タ の設定でお こ ないます。 詳細
は別冊の 「取扱説明書 / ロボ ッ ト 本体セ ッ ト ア ッ プ」 および、 別冊の 「取扱説明書 / 機能 と 操作の
詳細解説」 を参照願います。
(3) 取付イ メ ージ (RV-4F/7F シ リ ーズ )
J1 動作範囲変更オプ シ ョ ン取付イ メ ージ
(J1 軸上面図 )
(c)
(d)
<5> 可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク 取 り 付け位置
(a) ～ (d)
メ カ ス ト ッ パボル ト B
-( マ イ ナス ) 側
+( プ ラ ス ) 側
(b)
メ カ ス ト ッ パボル ト A
(a)
図 2-34 ： J1 軸動作範囲変更オプ シ ョ ン取付イ メ ージ (RV-4F/7F シ リ ーズ )
[ 設定例 ]RV-7F シ リ ーズで + 側を +35 度、 - 側を -141 度に制限する場合、 下記のよ う に取 り 付けま
す。
・ 可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク ： (a) の位置 と (c) の位置に取 り 付ける。
・ メ カ ス ト ッ パボル ト A ： 取 り 付ける。
・ メ カ ス ト ッ パボル ト B ： 取 り 付けない。
オプ シ ョ ン 2-63
２ ロボ ッ ト 本体
(4) RV-13F シ リ ーズ (1F-DH-05J1)
表 2-21 ： 構成機器 (RV-13F シ リ ーズ )
番号
品名
数量
質量 (Kg)
備考
<1>
ス ト ッ パブ ロ ッ ク J1
1個
<2>
樹脂ス ト ッ パ B
2個
<3>
ボル ト (M12×20)
2本
<4>
ボル ト (M10×40)
2本
ス ト ッ パブ ロ ッ ク J1 固定用
<5>
ボル ト (M4×12
4本
樹脂ス ト ッ パ B 固定用
+ 側 /- 側各 1 個
0.3
メ カ ス ト ッ パボル ト 用
<1>
<2>
各部品を付属のボル ト で ロボ ッ ト 本体
J1 軸の後方に取 り 付けます。
表 2-22 ： 変更可能角度 (RV-13F シ リ ーズ )
区分
標準
+( プ ラ ス ) 側
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク角度
メ カ ス ト ッ パ角度
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク位置
注 1）
-( マ イ ナス ) 側
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク角度
メ カ ス ト ッ パ角度
可変ス ト ッ パブ ロ ッ ク位置
注 1）
変更可能角度
+190
+30
+120
-
(A)
(B)
+193
+32.5
+122.5
+190
+30
+120
-190
-30
-120
-
(D)
(C)
-193
-32.5
-122.5
-190
-30
-120
注 1） 表中の記号 ： "(A)" ～ "(D)" は 「図 2-35 ： J1 軸動作範囲変更オプ シ ョ ン取付イ メ ージ
(RV-13F シ リ ーズ )」 の記号 と 一致 し ます。
1) 表 2-22 に RV-13F シ リ ーズの変更可能角度を示 し ます。 表に示 し た変更可能角度は、 ソ フ ト ウ ェ ア
に よ る動作範囲を示 し ています。
機械的ス ト ッ パに よ る制限は、 こ の角度よ り も 3 度ずつ外側に位置 し ますので、 レ イ アウ ト 設計時
にはご注意 く だ さ い。
2) 変更可能角度は表 2-22 に示す角度で、 + 側 /- 側各々独立 し て設定で き ます。
3) 動作範囲の変更は、 ロボ ッ ト 本体の設定 ( ス ト ッ パ取付 ) と パラ メ ー タ の設定でお こ ないます。 詳細
は別冊の 「取扱説明書 / ロボ ッ ト 本体セ ッ ト ア ッ プ」 お よび、 別冊の 「取扱説明書 / 機能 と 操作の
詳細解説」 を参照願います。
2-64 オプ シ ョ ン
２ ロボ ッ ト 本体
J1 動作範囲変更オプ シ ョ ン取付イ メ ージ
(J1 軸上面図 )
メ カ ス ト ッ パボル ト A
メ カ ス ト ッ パボル ト B
メ カ ス ト ッ パボル ト C
ス ト ッ パブ ロ ッ ク J1 取 り 付け位置
( 裏側 )
メ カ ス ト ッ パボル ト D
図 2-35 ： J1 軸動作範囲変更オプ シ ョ ン取付イ メ ージ (RV-13F シ リ ーズ )
[ 設定例 ]RV-13F シ リ ーズで＋側を +32.5 度、 - 側を -122.5 度に制限する場合、 メ カ ス ト ッ パボル ト を
（A) と （C) の位置に取 り 付けます。
オプ シ ョ ン 2-65
２ ロボ ッ ト 本体
(3) 電磁弁セ ッ ト
■ご注文形名 ： 1 連 ： 1F-VD01-**( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )/1F-VD01E-**( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ )
2 連 ： 1F-VD02-**( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )/1F-VD02E-**( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ )
3 連 ： 1F-VD03-**( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )/1F-VD03E-**( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ )
4 連 ： 1F-VD04-**( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )/1F-VD04E-**( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ )
注） ”-**” は下記の と お り にな り ます。
･ RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL ...........”-02”
･ RV-13F/13FL、 RV-20F............................”-03”
■概要
1F-VD0*-02
1F-VD0*-03
アーム先端にハン ド な どの様々な ツー リ ン グ を取 り 付け
た時、 そのツー リ ン グ を制御する ための電磁弁オプ シ ョ
ン です。 ロボ ッ ト 本体に容易に取 り 付ける ため、 マニ
ホール ド 、 継手、 コ ネ ク タ 等が組立て られてお り ます。
■構成
表 2-23 ： 構成機器
数量
形名注 1）
品名
1連
2連
3連
4連
質量 (Kg)注 2）
備考
･ 70 ページの 「(5) ハン ド 出力ケーブル」 が接
電磁弁セ ッ ト (1 連 )
1F-VD01-**/
1F-VD01E-**
1個
-
-
-
0.3
電磁弁セ ッ ト (2 連 )
1F-VD02-**/
1F-VD02E-**
-
1個
-
-
0.4
電磁弁セ ッ ト (3 連 )
1F-VD03-**/
1F-VD03E-**
-
-
1個
-
0.4
電磁弁セ ッ ト (4 連 )
1F-VD04-**/
1F-VD04E-**
-
-
-
1個
0.5
続 し てあ り ます。
･ 1F-VD0*-** はｼﾝｸﾀｲﾌﾟ、 1F-VD0*E-** は
ｿｰｽﾀｲﾌです。
･ A/B ポー ト ( 電磁弁の出力側 ) 継手サイ ズ
1F-VD0*-02/1F-VD0*E-02 ： Φ4
1F-VD0*-03/1F-VD0*E-03 ： Φ6
注 1） 形名の "-**" はロボ ッ ト 本体機種によ っ て異な り ます。 ( ご注文形名に記載の ” 注 )” 参照 )
注 2） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。
■仕様
表 2-24 ： バルブ仕様
項　目
仕様
ポジ シ ョ ン数
ポー ト
2
5 注 1）
ダブルソ レ ノ イ ド
清浄空気 注 2）
内部パイ ロ ッ ト 方式
弁機能
使用流体
作動方式
有効断面積 (CV 値 )
1.1mm2 (0.06)
無給油
0.1 ～ 0.7MPa
22msec 以下 (0.5MPa 時 )
5Hz
-10 ～ 50 ℃ ( ただ し 、 結露な き こ と )
給油
使用圧力範囲
応答時間
最高動作頻度
周囲温度
注 1） 使用 し ない電磁弁の継手には栓が必要です。 栓を し ない場合、 そ こ か ら供給 し たエ アが吹き出 し 、
使用 し ている電磁弁の空気圧が低下 し て、 機能 し な く な る恐れがあ り ます。
推奨品 ： SMC( 株 ) 社製 プ ラ グ KQ2P-04
注 2）
注意
供給する エ アは、 ミ ス ト セパレ ー タ およびエ ア フ ィ ル タ ーを通 し て ろ過 し た清
浄空気 と し て く だ さ い。 そ う で ない場合は、 動作不良の原因 と な り ます。
表 2-25 ： ソ レ ノ イ ド 仕様
項目
方式
コ イル定格電圧
消費電力
サージ電圧保護回路
2-66 オプ シ ョ ン
仕様
サージ対策 フ ラ イ ホ イ ールダ イ オー ド 内蔵
DC24V ±10%
0.55W
ダ イ オー ド
２ ロボ ッ ト 本体
74.5
60
⑥
3.5
4.5
40
21
13.2
11.5
4.5
φ
4③
②
GR1
126
116
GR2
⑦⑧
⑤
④
①
10
41.5
<シンクタイプ>
<ソースタイプ>
コネクタ名
<GR1>
+24V (COM)
予約
GR1
GR2
GR3
GR4
予約
予約
A1
A2
A3
A4
+24V (COM)
予約
GR5
GR6
GR7
GR8
予約
予約
コネクタ名
<GR1>
白
A1
A2
A3
A4
A1
A2
A3
A4
24G
予約
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
B1
B2
B3
B4
<GR2>
⑨
6.8
SOL1A
SOL1B
SOL2A
SOL2B
GR1
GR2
予約
予約
24G
予約
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
B1
B2
B3
B4
SOL3A
SOL3B
SOL4A
SOL4B
品番
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
B1
B2
B3
B4
GR3
GR4
<GR2>
白
白
GR5
GR6
GR7
GR8
予約
予約
A1
A2
A3
A4
SOL1B
SOL2A
SOL2B
白
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
B1
B2
B3
B4
品名
SOL1A
SOL3A
SOL3B
SOL4A
SOL4B
クロ
1連
2連
3連
4連
①
電磁弁
1
2
3
4
②
マニホール ド ブ ロ ッ ク
1
1
1
1
仕様
③
ク イ ッ ク継手 (A/B ポー ト )
8
8
8
8
④
ハウジ ング
1
1
1
1
φ4
⑤
ク イ ッ ク継手 (P/R ポー ト )
3
3
3
3
⑥
プ ラグ
4
4
4
4
⑦
コネク タ
1
1
2
2
1-1318115-4
⑧
コンタク ト
3
5
8
10
1318112-1
⑨
取付ネジ ( セ フ テ ィ ソ ケ ッ ト )
4
4
4
4
M4×12
φ6( 付属品 )
図 2-36 ： 電磁弁外形寸法 (1F-VD0*-02/1F-VD0*E-02)
オプ シ ョ ン 2-67
２ ロボ ッ ト 本体
106.5
95
53.4
28.8
5
5
37.6
⑩
⑨
4.8
φ
4
⑪
③
GR1
137
147
GR2
⑤
⑥⑦
②
①
④
15
27
⑧
63
<シンクタイプ>
<ソースタイプ>
コネクタ名
<GR1>
+24V (COM)
予約
GR1
GR2
GR3
GR4
予約
予約
A1
A2
A3
A4
GR5
GR6
GR7
GR8
予約
予約
<GR1>
A1
A2
A3
A4
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
SOL1A
SOL1B
SOL2A
SOL2B
GR1
GR2
白
予約
予約
24G
予約
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
B1
B2
B3
B4
SOL3A
SOL3B
SOL4A
SOL4B
白
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
B1
B2
B3
B4
GR3
GR4
<GR2>
品番
GR5
GR6
GR7
GR8
予約
予約
A1
A2
A3
A4
SOL1A
SOL1B
SOL2A
SOL2B
白
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
クロ
アカ
B1
B2
B3
B4
品名
SOL3A
SOL3B
SOL4A
SOL4B
クロ
1連
2連
3連
4連
仕様
①
電磁弁
1
2
3
4
②
③
マニホール ド ブ ロ ッ ク
ク イ ッ ク継手 (A/B ポー ト )
1
8
1
8
1
8
1
8
④
プ レー ト
1
1
1
1
⑤
ク イ ッ ク継手 (P/R ポー ト )
2
2
2
2
⑥
コネク タ
1
1
2
2
1-1318115-4
⑦
コンタク ト
3
5
8
10
1318112-1
⑧
取付ネジ ( セ フ テ ィ ソ ケ ッ ト )
4
4
4
4
M4×12
⑨
極低頭ボル ト
4
4
4
4
M8×12
⑩
シール座金
4
4
4
4
⑪
ナッ ト
4
4
4
4
図 2-37 ： 電磁弁外形寸法 (1F-VD0*-03/1F-VD0*E-03)
2-68 オプ シ ョ ン
A1
A2
A3
A4
24G
予約
B1
B2
B3
B4
<GR2>
+24V (COM)
予約
コネクタ名
白
φ6
φ6
M8(3 種 )
２ ロボ ッ ト 本体
(4) ハン ド 入力ケーブル
■ご注文形名 ： 1F-HC35S-02
■概要
お客様で、 エ アハン ド を設計 さ れた場合に使用 し ます。
ハン ド の開閉確認信号や、 把持確認信号を コ ン ト ロー ラ に取 り 込むために使用
し ます。
片端はロボ ッ ト 本体上面部にあ るハン ド 信号入力用 コ ネ ク タ に接続で き ます。
他端はお客様で設計 さ れたハン ド 内にあ る セ ンサ等に接続 し ます。
■構成
表 2-26 ： 構成機器
品名
形名
ハン ド 入力ケーブル
1F-HC35S-02
数量
質量 (Kg)注 1）
1本
0.2
備考
注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。
■仕様
表 2-27 ： 仕様
項目
仕様
サイ ズ × 線芯
AWG #24 (0.2mm2)×10 芯
全長
1000mm
備考
片側 コ ネ ク タ 、 片側ケーブル渡 し
表 2-28 にハン ド 入力ケーブルの線色 と ピ ン割付を示 し ます。
表 2-28 ： ハン ド 入力ケーブルの線色 と コ ネ ク タ ピ ン割付
線色
コ ネ ク タ 注 1）
ピ ン番号 ： 名称
線色
紫
A1 ： HC1
黄
茶
A2 ： HC2
緑
青
A3 ： HC3
-
黒
A4 ： HC4
-
赤
OP1
コ ネ ク タ 注 1）
ピ ン番号 ： 名称
A1 ： +24V
OP3
A2 ： 24G
予約
予約
B1 ： HC5
白
B2 ： HC6
灰
B3 ： HC7
桃色
B4 ： HC8
注 1） コ ネ ク タ はロボ ッ ト 本体側に接続する コ ネ ク タ 名を指 し ます。
[ 注意 ] 本オプ シ ョ ンは ク リ ーン機種に も取 り 付ける こ と がで き ますが、 ク リ ーン度については保証外 と
な り ます。
オプ シ ョ ン 2-69
２ ロボ ッ ト 本体
(5) ハン ド 出力ケーブル
■ご注文形名 ： 1F-GR35S-02
■概要
オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト 以外の電磁弁を ご使用 さ れる場合に便利です。
片端はロボ ッ ト 機内にあ るハン ド 信号出力用 コ ネ ク タ に接続で き ます。
他端は、 ケーブル渡 し と な っ ています。
■構成
表 2-29 ： 構成機器
品名
形名
ハン ド 出力ケーブル
数量
質量 (Kg)注 1）
1
0.1
1F-GR35S-02
備考
注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。
■仕様
表 2-30 ： 仕様
項目
仕様
2
サイ ズ × 線芯
AWG #24(0.2mm )×10 芯
全長
500mm
備考
片側 コ ネ ク タ 、 片側ケーブル渡 し
表 2-31 にハン ド 出力ケーブルの線色 と ピ ン割付を示 し ます。
表 2-31 ： ハン ド 出力ケーブルの線色 と コ ネ ク タ ピ ン割付
線色
コネク タ
ピ ン番号 ： 名称
線色
コネク タ
ピ ン番号 ： 名称
黄
A1 ： +24V
緑
A1 ： +24V
-
A2 ： 予約
-
A2 ： 予約
紫
A3 ： GR1( ハン ド 出力 1)
赤
A3 ： GR5( ハン ド 出力 5)
茶
A4 ： GR2( ハン ド 出力 2)
白
青
GR1
GR2
A4 ： GR6( ハン ド 出力 6)
B1 ： GR3( ハン ド 出力 3)
灰
黒
B2 ： GR4( ハン ド 出力 4)
桃
B1 ： GR7( ハン ド 出力 7)
B2 ： GR8( ハン ド 出力 8)
-
B3 ： 予約
-
B3 ： 予約
-
B4 ： 予約
-
B4 ： 予約
[ 注意 ] 本オプ シ ョ ンは ク リ ーン機種に も 取 り 付け る こ と がで き ますが、 ク リ ーン度については保証外
と な り ます。
2-70 オプ シ ョ ン
２ ロボ ッ ト 本体
(6) ハン ド カ ールチ ュ ーブ
■ご注文形式 ： RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL 用 ............1 連 ： 1E-ST0402C
2 連 ： 1E-ST0404C
3 連 ： 1E-ST0406C
4 連 ： 1E-ST0408C
RV-13F/13FL/20F 用........................................1 連 ： 1N-ST0602C
2 連 ： 1N-ST0604C
3 連 ： 1N-ST0606C
4 連 ： 1N-ST0608C
■概要
エ アハン ド 用のカ ールチ ュ ーブ です。
■構成
表 2-32 ： 構成機器
形名
数量
質量 (Kg)注 1）
ハン ド カ ールチ ュ ーブ (1 連 :2 本 )
1E-ST0402C
1個
0.1
φ4 チ ュ ーブ 2 本
ハン ド カ ールチ ュ ーブ (2 連 :4 本 )
1E-ST0404C
1個
0.1
φ4 チ ュ ーブ 4 本
ハン ド カ ールチ ュ ーブ (3 連 :6 本 )
1E-ST0406C
1個
0.1
φ4 チ ュ ーブ 6 本
ハン ド カ ールチ ュ ーブ (4 連 :8 本 )
1E-ST0408C
1個
0.1
φ4 チ ュ ーブ 8 本
ハン ド カ ールチ ュ ーブ (1 連 :2 本 )
1N-ST0602C
1個
0.1
φ6 チ ュ ーブ 2 本
ハン ド カ ールチ ュ ーブ (2 連 :4 本 )
1N-ST0604C
1個
0.1
φ6 チ ュ ーブ 4 本
ハン ド カ ールチ ュ ーブ (3 連 :6 本 )
1N-ST0606C
1個
0.1
φ6 チ ュ ーブ 6 本
ハン ド カ ールチ ュ ーブ (4 連 :8 本 )
1N-ST0608C
1個
0.1
φ6 チ ュ ーブ 8 本
品名
備考
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL 用
RV-13F/13FL/20F 用
注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。
■仕様
表 2-33 ： 仕様
項目
仕様
材質
ウレ タ ン
サイ ズ
1E-ST040*C ： 外形 φ4× 内径 φ2.5
1N-ST060*C ： 外形 φ6× 内径 φ4
オプ シ ョ ン 2-71
２ ロボ ッ ト 本体
RV-4F/7F シ リ ーズ、 RV-7FLL 用 ： 1E-ST040*C(φ4)
180
(ロボット側)
250
200
(ツーリング側)
RV-13F/13FL/20F 用 ： 1N-ST060*C(φ6)
250
(ロボット側)
600
300
(ツーリング側)
図 2-38 ： 外形寸法
[ 注意 ] 本オプ シ ョ ンは ク リ ーン機種に も 取 り 付け る こ と がで き ますが、 ク リ ーン度については保証外 と
な り ます。
2-72 オプ シ ョ ン
２ ロボ ッ ト 本体
(7) フ ォ ア アーム部外部配線セ ッ ト / ベース部外部配線セ ッ ト
■ご注文形名
フ ォ アアーム部外部配線セ ッ ト ： 1F-HB01S-01( ハン ド 入力信号、 視覚センサ、 力覚センサまたは多機能電動ハン ド )
1F-HB02S-01( 視覚セ ンサ、 力覚セ ンサ、 多機能電動ハン ド )
ベース部外部配線セ ッ ト
： 1F-HA01S-01( 視覚セ ンサ、 力覚セ ンサまたは多機能電動ハン ド )
1F-HA02S-01( 視覚セ ンサ、 力覚セ ンサ、 多機能電動ハン ド )
注） 配線 ・ 配管内装仕様には、 対応するベース部外部配線セ ッ ト オプ シ ョ ン を付属
し ています。
■概要
ケーブル ク ラ ン プボ ッ ク スにハン ド 入力信号用ケーブルや通信用ケーブルな
ど を取 り 付けたオプ シ ョ ン です。 フ ォ ア アーム下部、 およびベース部側面か
ら ケーブルを引き出 し ます。
①ハン ド 入力信号用ケーブル
オプ シ ョ ンのハン ド 入力ケーブル ： 1F-HC35C-02 相当品が取 り 付け ら れてお
り 、 フ ォ ア アーム内のロボ ッ ト 側ハン ド 入力信号 コ ネ ク タ ： OP1、 OP3 と 接続
し て、 フ ォ ア アーム下部よ り 引き出 し たお客様配線側ケーブルを ツール等に接
続 し 入力信号を取 り 込みます。
②通信用ケーブル
視覚セ ンサ接続用 コ ネ ク タ ( イ ーサネ ッ ト 接続 )、 多機能電動ハン ド 接続用 コ
ネ ク タ を取 り 付けたケーブルを、 フ ォ ア アーム下部、 およびベース部側面から
引き出 し ます。
フ ォ ア アーム下部か ら は視覚セ ンサカ メ ラ、 力覚セ ンサ、 または多機能電動ハ
ン ド 本体へ接続、 ベース部側面か ら は視覚セ ンサ コ ン ト ロー ラ、 力覚セ ンサイ
ン タ フ ェ ース、 または多機能電動ハン ド コ ン ト ロー ラ へ接続 し ます。 （力覚セ
ンサ本体への接続は力覚セ ンサオプ シ ョ ンに付属のアダプ タ ケーブルを使いま
す）
※ 図は一例
です。
フ ォ ア アーム部
オプ シ ョ ン取付部位
ベース部
( 反対側 )
■構成
表 2-34 ： 構成機器
品名
形名
フ ォ ア アーム部外部配線セ ッ ト
数量
1F-HB01S-01
いずれか
1個
1F-HB02S-01
ベース部外部配線セ ッ ト
備考
1F-HA01S-01
いずれか
1個
1F-HA02S-01
■仕様
オプ シ ョ ン毎に引き出せる ケーブルの種類を表 2-35 に示 し ます。 表中の " 組合せ ( 推奨 )" に示 し たオ
プ シ ョ ン を ペア で ご利用いただ く と 、 フ ォ ア アーム部 / ベース部 と も 同 じ 利用目的のケーブルを引き出せ
るので便利です。 また、 それぞれの配線系統図を次頁以降に示 し ます。
表 2-35 ： 外部配線セ ッ ト の種類
オプ シ ョ ン形名
ケーブル引出 し
長 さ (mm) 注 1）
1F-HB01S-01( フ ォ ア アーム部 )
組合せ
（推奨）
1
2
1F-HA01S-01( ベース部 )
1F-HB02S-01( フ ォ ア アーム部 )
1F-HA02S-01( ベース部 )
配線 ( 各機器への接続用ケーブル )
ハン ド 入力
信号注 2）
視覚セ ンサ
1,000
8点
1台
500
なし
1台
1,000
なし
1台
1台
1台
500
なし
1台
1台
1台
力覚セ ンサ
多機能電動
ハン ド
いずれか 1 台
いずれか 1 台
注 1） ケーブルク ラ ン プボ ッ ク スか らのケーブル引出 し 長 さ です。
注 2） ハン ド 入力ケーブルのお客様配線側には コ ネ ク タ が付いていますが、 コ ネ ク タ を切断 し てお客様ご使用のツー
ルに配線する こ と がで き ます。 表 2-36 に線色 と 信号名を示 し ます。
表 2-36 ： ハン ド 入力ケーブルの線色 と 信号名
線色
信号名称
コ ネ ク タ (HC)
線色
信号名称
コ ネ ク タ (HC)
線色
信号名称
コ ネ ク タ (HC)
線色
信号名称
コ ネ ク タ (HC)
紫
HC1
A1
茶
HC2
A2
青
HC3
A3
黒
HC4
A4
赤
HC5
B1
白
HC6
B2
灰
HC7
B3
桃色
HC8
B4
黄
+24V
A6
緑
+24G(RG)
B6
－
オプ シ ョ ン 2-73
２ ロボ ッ ト 本体
1) 配線系統図 (1F-H*01S-01 ： ハン ド 入力信号、 多機能電動ハン ド / 力覚セ ンサ、 視覚セ ンサ )
ハンド信号出力用コネクタ（GR1コネクタ）
または
オプ シ ョ ンのハン ド 出力ケーブ
ルでお客様ご準備の電磁弁な ど
ツール駆動機器へ接続
A1
A2
A3
GR2 A4
B1
B2
B3
B4
白
<GR
<GR
<GR
<GR
白
黒
白
黒
1>
2>
3>
4>
ハンド信号出力用コネクタ（GR2コネクタ）
<+24V(COM)>
黒
<GR
<GR
<GR
<GR
白
黒
白
黒
5>
6>
7>
8>
<+24V>
<24G>
<HC 1>
：
：
<HC 8>
オプ シ ョ ン ( フ ォ ア アーム部 ) ：
1F-HB01S-01
オプ シ ョ ン ( ベース部 ) ：
1F-HA01S-01
<TXRXH>
<TXRXL>
A1
A2
A3
A4
ケーブルク ラ ン プ
A1
A2
B1
B2
<+24V>
<24G>
<+24V>
<24G>
A9
A10
B9
B10
A1
A2
A3
OP1 A4
B1
B2
B3
B4
<HC1>
<HC2>
<HC3>
<HC4>
<HC5>
<HC6>
<HC7>
<HC8>
A11
A12
A13
A14
B11
B12
B13
B14
OP3
OP2
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
A15
A16
A17
A18
B15
B16
B17
B18
OP4
A1
A2
B1
B2
A19
A20
B19
B20
LAN
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
LAN
視覚セ ンサカ メ ラ
( イ ーサネ ッ ト )
E ・ F1
多機能電動ハン ド ま
たは力覚セ ンサ注 1)
HC
ハン ド 入力信号
白橙
橙
白緑
緑
青
白青
白茶
茶
コントローラ
オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト へ
直接接続
<+24V(COM)>
ロボット本体配線中継ボード
ハン ド 出力信号
A1
A2
A3
GR1 A4
B1
B2
B3
B4
<TXRXH>
<TXRXL>
<24G>
<+24V>
スへ接続注 1)
100BASETXイーサネットケーブル
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
LAN
視覚セ ンサ コ ン
ト ロー ラ へ接続
φ6クイック継手
φ6ホース
AIR IN
φ6ホース
RETURN
φ6クイック継手
φ8クイック継手
フォアアーム内
ベース部
注 1) 力覚セ ンサを ご使用にな る場合は、 力覚セ ンサオ プ シ ョ ン に付属のアダ プ タ ケーブルで接続 し ます。
図 2-39 ： 配線系統図 (1F-H*01S-01)
2-74 オプ シ ョ ン
多機能電動ハン
ド コ ン ト ロー ラ
へ接続
E ・ F1
多機能電動ハン
ド コ ン ト ロー ラ
または力覚セ ン
サイ ン タ フ ェ ー
1次配管エアホース
電磁弁
セット
(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
RIO
オイルミスト仕様(加圧)
クリーン仕様(吸引)
のみ
２ ロボ ッ ト 本体
2) 配線系統図 ( 1F-H*02S-01 ： 多機能電動ハン ド 、 力覚セ ンサ、 視覚セ ンサ )
ハンド信号出力用コネクタ（GR1コネクタ）
または
オプ シ ョ ンのハン ド 出力ケーブ
ルでお客様ご準備の電磁弁な ど
ツール駆動機器へ接続
A1
A2
A3
GR2 A4
B1
B2
B3
B4
白
<GR
<GR
<GR
<GR
白
黒
白
黒
1>
2>
3>
4>
ハンド信号出力用コネクタ（GR2コネクタ）
<+24V(COM)>
黒
<GR
<GR
<GR
<GR
白
黒
白
黒
5>
6>
7>
8>
<+24V>
<24G>
<HC 1>
：
：
<HC 8>
オプ シ ョ ン ( フ ォ ア アーム部 ) ：
1F-HB02S-01
オプ シ ョ ン ( ベース部 ) ：
1F-HA02S-01
<TXRXH>
<TXRXL>
A1
A2
A3
A4
ケーブルク ラ ン プ
LAN
視覚セ ンサカ メ ラ
( イ ーサネ ッ ト )
A1
A2
B1
B2
A9
A10
B9
B10
A1
A2
A3
OP1 A4
B1
B2
B3
B4
A11
A12
A13
A14
B11
B12
B13
B14
OP2
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
A15
A16
A17
A18
B15
B16
B17
B18
OP4
A1
A2
B1
B2
A19
A20
B19
B20
LAN
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
OP3
E ・ F2
力覚セ ンサ注 1)
E ・ F1
多機能電動ハン ド
白橙
橙
白緑
緑
青
白青
白茶
茶
コントローラ
オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト へ
直接接続
<+24V(COM)>
ロボット本体配線中継ボード
ハン ド 出力信号
A1
A2
A3
GR1 A4
B1
B2
B3
B4
<TXRXH>
<TXRXL>
<24G>
<+24V>
RIO
多機能電動ハン
ド コ ン ト ロー ラ
へ接続
E ・ F1
多機能電動ハン
ド コ ン ト ロー ラ
へ接続
E ・ F2
力覚セ ンサイ ン
タ フ ェ ースへ接
続注 1)
100BASETXイーサネットケーブル
A1
A2
A3
A4
B1
B2
B3
B4
LAN
視覚セ ンサ コ ン
ト ロー ラ へ接続
1次配管エアホース
電磁弁
セット
(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
φ6クイック継手
φ6ホース
AIR IN
φ6ホース
RETURN
φ6クイック継手
φ8クイック継手
フォアアーム内
オイルミスト仕様(加圧)
クリーン仕様(吸引)
のみ
ベース部
注 1) 力覚セ ンサを ご使用にな る場合は、 力覚セ ンサオプ シ ョ ン に付属のアダ プ タ ケーブルで接続 し ます。
図 2-40 ： 配線系統図 (1F-H*02S-01)
オプ シ ョ ン 2-75
２ ロボ ッ ト 本体
2.8 オーバーホールについて
弊社では、 長期間のご使用に よ り 機械の摩耗 ・ 劣化がすすんでいる と 考え られる ロボ ッ ト に対 し て、 有
寿命部品やその他破損部品 ( カバー等 ) を交換 し 、 ロボ ッ ト を継続 し て ご使用いただけ る状態にする こ と
を オーバーホール と 規定 し ています。 オーバーホールの実施時期につ き ま し ては、 お客様の使用条件に よ
り 機械の摩耗 ・ 劣化度合いに差があ る こ と が想定 さ れますが、 目安 と し てサーボ ON 時間が規定時間 ( ロ
ボ ッ ト 本体 ： 24,000 時間。 コ ン ト ロー ラ ： 36,000 時間 ) に達する ま でに実施 し ていただ く こ と を推奨致 し
ます ( 図 2-41 参照 )。 具体的な交換部品の選定、 実施時期につ き ま し ては、 弊社サービ ス関連会社にて ご
相談承 り ます。
図 2-41 ： 定期点検期間 ・ オーバーホール時間
2-76 オーバーホールについて
２ ロボ ッ ト 本体
2.9 保守部品
産業用ロボ ッ ト は、 一般の機械同様、 長期間使用する こ と に よ り 、 各構成部品が摩耗、 または劣化 し 、
故障に至 り ます。 こ のよ う な故障を未然に防止 し 、 ロボ ッ ト を長期間にわた り 円滑に稼働 さ せる為に、 定
期的な保守点検、 消耗品の交換が必要 と な り ます。 保守点検の詳細は 「別冊 ： 取扱説明書 / ロボ ッ ト 本体
セ ッ ト ア ッ プか ら保守ま で 5 保守 ・ 点検」 を参照 し て く だ さ い。 ロボ ッ ト 本体に使用 し ている部品の う
ち、 消耗品を表 2-37 に示 し ます。 必要時には、 指定 メ ー カ または当社サービ ス部門にて ご購入 く だ さ い。
なお、 当社指定の ものは メ ー カ標準 と 異な る もの も あ り ますので、 品名、 ロボ ッ ト 本体および コ ン ト ロー
ラ の製造番号を確認の上、 当社サービ ス部門よ り ご購入願います。
表 2-37 ： 消耗品一覧
番号
品名
1
グ リ ース
2
リ チウム電池
形名注 1）
ER6
適用箇所
数量
購入先
各軸の減速機
若干
CONBOX カバー内
3個
三菱電機
シ ス テムサービ ス ( 株 )
注 1） 形式は、 ロボ ッ ト 本体の製造番号を確認の上、 お近 く の販売店、 または弊社サービ ス部門へお問い合わせ願います。
保守部品 2-77
3 コ ン ト ロー ラ
3 コ ン ト ロー ラ
3.1 標準仕様
3.1.1 基本仕様
CR751-Q コ ン ト ロー ラ で構成 さ れる ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト は、 当社 MELSEC-Q シ リ ーズのシーケ ンサ
のベースユニ ッ ト に装着 し て使用 し ます。 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト の電源、 外形寸法な どの仕様はシーケ
ンサの仕様 と 同 じ です。 82 ページの 「図 3-2」 に各部の名称、 84 ページの 「図 3-4」、 及び 85 ページの
「図 3-5」 に外形寸法図を示 し ますので参考に し て く だ さ い。
表 3-1 には、 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト と ド ラ イ ブユニ ッ ト ( ロボ ッ ト 用サーボア ン プ、 安全回路な ど を搭
載 し たボ ッ ク ス ) を合わせた仕様を示 し ますが、 主に ド ラ イ ブユニ ッ ト の仕様を記載 し ています。
表 3-1 ： コ ン ト ロー ラ標準仕様
項目
単位
形名
制御軸数
記憶容量
同時 6 軸
点
13,000
ス テ ッ プ数
ｽﾃｯﾌﾟ
26,000
本
256
プ ログ ラ ミ ング言語
MELFA-BASIC IV, V
位置教示方式
テ ィ ーチ ン グ方式または MDI 方式
外部入出力 入出力
点
専用入出力
入力 0 点 / 出力 0 点
マルチ CPU 間共有デバイ スに割付
入力 8 点 / 出力 8 点
非常停止入力
点
1
2 重化
ド ア ス イ ッ チ入力
点
1
2 重化
イ ネーブ リ ングデバイ ス入力
点
1
2 重化
非常停止出力
点
1
2 重化
モー ド 出力
点
1
2 重化
ロボ ッ ト エ ラ ー出力
点
1
2 重化
付加軸同期
点
1
2 重化
RS-422
ﾎﾟｰﾄ
1
TB 専用
Ethernet
ﾎﾟｰﾄ
1
10BASE-T/100BASE-Tx
ﾁｬﾝﾈﾙ
1
入力電圧範囲
電源周波数
V
kVA
RV-4F シ リ ーズ ： 1.0
RV-7F シ リ ーズ ： 2.0
RV-13F シ リ ーズ ： 3.0
Hz
50/60
mm
430(W)x425(D)x174(H)
質量
kg
約 18
構造
動作温度範囲
塗装色
3-78 標準仕様
内蔵
SSCNET Ⅲ
MR-J3-B、 MR-J4-B シ リ ーズ と 接続
RV-4F シ リ ーズ ：
単相 AC180 ～ 253V
RV-7F/13F シ リ ーズ注 2） ：
三相 AC180 ～ 253V、 または
単相 AC207 ～ 253V
外形寸法注 4）
接地
マルチ CPU 間共有デバイ スで
入力 8192 点 / 出力 8192 点 （最大）
点
電源容量
相対湿度
注 1）
ハン ド 開閉入出力
付加軸イ ン タ フ ェ ース
電源
備考
形名の□にはロボ ッ ト 本体の可搬
質量 (4kg ： "04"、 7kg ： "07"、
13kg ： "13"、 20kg ： "20") が入 り ま
す。
CR750-04VJQ-1 は RV-4FJL 用の、
CR750-07VLQ-1 は RV-7FLL 用の コ
ン ト ロー ラ です。
教示位置数
プ ログ ラ ム本数
インタ
フ ェ ース
仕様
CR750- □ VQ-1
CR750-04VJQ-1
CR750-07VLQ-1
自立据置･開放構造･縦置 / 平置可
突入電流含まず注 3）
突起部を除 く
IP20
注 5）
℃
0 ～ 40
%RH
45 ～ 85
結露な き こ と
Ω
100 以下
D 種接地注 6）
ダー ク グ レ ー
参考マ ン セル色 ： 3.5PB3.2/0.8
3 コ ン ト ロー ラ
注 1） テ ィ ーチ ング方式 ： ロボ ッ ト 本体の今の位置を登録する方式です。
MDI 方式 ： Manual Data Input の略で数値を直接入力する方式です。
注 2） 本製品は、 電圧条件によ っ て三相電源、 単相電源のいずれも ご使用いただけます。
注 3） 電源容量は通常運転を し た場合の定格値です。 なお、 電源容量には、 電源投入時の突入電流は含んでいません
ので ご注意 く だ さ い。 電源容量は目安であ り 、 動作の保証は入力電源電圧に影響 さ れます。 漏電ブ レー カは商用
周波数領域 (50 ～ 60Hz) の漏電電流で動作する イ ンバー タ 製品対応のも のを ご使用願います。 高周波成分に敏感
な も のは最大漏洩電流値以下で も ト リ ッ プする原因にな り ます。
注 4） 詳細は 83 ページの 「3.3.1 外形寸法」 を参照願います。
注 5） 本 コ ン ト ロー ラは一般環境仕様です。 (79 ページの 「3.1.2 保護仕様 と 使用環境」 参照 )
注 6） 接地工事は、 お客様にて実施 く だ さ い。
表 3-2 ： ロ ボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 標準仕様
項目
単位
仕様
イ ン タ フ ェ ース 付加軸イ ン タ フ ェ ース
ﾎﾟｰﾄ
１
A
１． ２ ５
mm
９ ８ (W) x ２ ７ . ４ (D) x １ １ ９ . ３ (H)
質量
kg
０． ３ ３
動作温度範囲
℃
０～５ ５
%RH
５～９ ５
電源
備考
Q172DRCPU
形名
消費電流 （DC5V）
外形寸法
相対湿度
結露な き こ と
3.1.2 保護仕様 と 使用環境
コ ン ト ロー ラ は IEC 規格の IP20( 開放型 ) に適合 し た保護方式を採用 し てお り ます。
なお、 IEC 規格の IP 性能は、 固体 と 水に対する保護の程度を定めた ものであ り 、 油に対する保護構造では
あ り ません。 コ ン ト ロー ラ には油な ど を直接かけないよ う にご注意願います。
【参考】
・ IEC 規格の IP20
直径 12 +0.05
0 mm の鉄球を供試機器の外被の開口部に 3.1kg±10% の力で押 し 込み、 供試機器の開口部を
通過 し ない保護構造を いいます。
使用環境については、 135 ページの 「6.2 使用環境」 を ご参照願います。
標準仕様 3-79
３ コ ン ト ロー ラ
3.2 各部の名称
ド ラ イ ブユニ ッ ト 前面
<15>
<16>
<17>
<3>
<18>
<6>
<20>
フ ァ ン吸気口
ド ラ イ ブユニ ッ ト 背面
<4>
<7>
<5>
<8> <9> <10>
カバー付
<19>
<2>
<1>
フ ァ ン排気口
（底面）
<11>
<12>
<13>
<14>
<1> ： ACIN 端子台
端子台は、 タ イ プ A と タ イ プ B の 2 種類があ り ます。
詳 し く は次項を参照 し て く だ さ い。
<21>
<22>
<20> ： 操作パネル拡大図
<24>
<25>
図 3-1 ： ド ラ イ ブユニ ッ ト (CR750) 各部の名称
3-80 各部の名称
<26>
<27>
<28>
<29>
<23>
３ コ ン ト ロー ラ
<1> ACIN 端子台 ............................................. AC 電源 ( 単相または三相、 AC200V) 入力用端子台 ( カバーの内側 )
端子台は、 タ イ プ A と タ イ プ B の 2 種類があ り 、 機種に よ っ て異な
り ます。
機種
RV-4F/4FL シ リ ーズ
RV-4FJL シ リ ーズ
端子台の種類
タ イ プ A ： 単相用
L1
L2
一次電源を L1、 L2 端子に接続 し ます。
RV-7F/7FL シ リ ーズ
RV-7FLL シ リ ーズ
RV-13F/13FL シ リ ーズ
RV-20F シ リ ーズ
タ イ プ B ： 単相 / 三相用
L1 L2 L3
三相の一次電源を使用する場合、 L1、 L2、 L3 端子に接続 し ます。
単相の一次電源を使用する場合、 L1 と L3 端子に接続 し ます。
接続方法の詳細は、 別冊の 「取扱説明書 / コ ン ト ロー ラ セ ッ ト ア ッ プ
と 基本操作か ら保守ま で」 を参照 し て く だ さ い。
<2> PE 端子 ....................................................... アース接続用。 (M4 ネジ x2 箇所 )
<3> 電源ス イ ッ チ........................................... 制御電源 ON/OFF ス イ ッ チ
<4> モー タ 電源接続 コ ネ ク タ (CN1)............ ロボ ッ ト 本体の CN1 コ ネ ク タ へ接続 し ます。
<5> モー タ 信号接続 コ ネ ク タ (CN2)............ ロボ ッ ト 本体の CN2 コ ネ ク タ へ接続 し ます。
<6> T/B 接続 コ ネ ク タ (TB) ...................... T/B を接続する専用の コ ネ ク タ です。 T/B を使用 し ない時は、 付属の
ダ ミ ー コ ネ ク タ を接続 し ます。
<7><8><9><10> CNUSR コ ネ ク タ ........... ロボ ッ ト 専用入出力接続用 コ ネ ク タ ( プ ラ グ コ ネ ク タ を付属 )
<7> ： CNUSR11、 <8> ： CNUSR12、 <9> ： CNUSR13、 <10> ： CNUSR2
注 ) 本 コ ン ト ロー ラ では <9>CNUSR13 コ ネ ク タ は使用 し ません。
<11>DCOUT コ ネ ク タ (DCOUT).............. 非常停止用。
<12>CNDISP コ ネ ク タ (CNDISP) ............ T/B LAN 接続用。
<13>CON3 コ ネ ク タ (CON3)..................... T/B RS422 接続用。
<14>OPT コ ネ ク タ (OPT)........................... SSCNET III 接続用
<15> イ ン タ フ ェ ース カバー .................... カバー内に USB イ ン タ フ ェ ース と バ ッ テ リ を搭載 し ています。
<16> モー ド 切替ス イ ッ チ ......................... ロボ ッ ト の操作権を切 り 替え ます。
AUTOMATIC ..........操作パネルまたは外部機器か らの操作が有効 と な り ます。 T/B か らの操作権を必要
と する操作はで き な く な り ます。 ( プ ロ グ ラ ムの自動運転開始操作を除 く )
MANUAL ..................T/B が有効の時、 T/B か らの操作のみ有効 と な り ます。 外部機器や操作パネルか ら
の操作権を必要 と する操作はで き ません。
<17> 非常停止ス イ ッ チ .............................. ロボ ッ ト を緊急停止 し 、 サーボオ フ し ます。
<18> フ ィ ル タ ー カバー .............................. カバーの内側にエ ア フ ィ ル タ ーがあ り ます。
<19> アース端子............................................. オプ シ ョ ン カ ー ド への接続ケーブルアース用端子 (M3 ネジ x2 箇所 )
<20> 操作パネル ............................................. サーボ ON/OFF、 プ ロ グ ラ ム起動 / 停止な どの操作パネル
<21> 表示パネ ル (STATUS.NUMBER) ............. ア ラ ーム番号、 プ ロ グ ラ ム番号、 オーバー ラ イ ド 値 (%) な ど を表示。
<22> 表示切替ボ タ ン ................................... 表示パネルの表示内容を｢オーバー ラ イ ド ｣→｢行番号｣→｢プ ロ グ ラ ム番
号｣→｢ユーザ情報｣→｢ メ ー カ情報｣の順に切 り 替え ます。
<23> UP/DOWN ボ タ ン ............................... 表示パネルの表示内容を ア ッ プ表示、 ダウ ン表示 し ます。
<24> SVO.ON ボ タ ン .................................... サーボ電源を入れます。 ( サーボオ ン )
<25> SVO.OFF ボ タ ン .................................. サーボ電源を切 り ます。 ( サーボオ フ )
<26> ス タ ー ト ボ タ ン ................................... プ ロ グ ラ ムを実行 し 、 ロボ ッ ト を動作 さ せます。 プ ロ グ ラ ムは連続運
転です。
<27> ス ト ッ プボ タ ン ................................... ロボ ッ ト を直ち に停止 さ せます。 サーボオ フ し ません。
<28> リ セ ッ ト ボ タ ン ................................... エ ラ ー表示を解除 し ます。 また、 プ ロ グ ラ ムの中断中状態を解除 し 、
プ ロ グ ラ ム リ セ ッ ト し ます。
<29> エ ン ド ボ タ ン ........................................ 実行中のプ ロ グ ラ ムの最終行または End で停止 さ せます。
各部の名称 3-81
３ コ ン ト ロー ラ
3.2.1 ロボ ッ ト CPUユニ ッ ト 各部の名称
⑩
⑨
①
③
Q172DRCPU
⑫
②
0
8
⑤
C
8
STOP
4
C
0
1
4
④
SW
⑬
2
RUN
CAUTION
DISPLAY I/F
EMI
⑭
TU I/F
CN1
⑥
CN2
⑦
FRONT
BAT
MPG
ACFAIL
RIO
⑪
背面
側面
⑧
正面
図 3-2 ： ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 各部の名称
① 7 セグ メ ン ト LED .................................................運転状態、 エ ラ ー情報を示 し ます。
②ロー タ リ ス イ ッ チ (SW1) ....................................動作モー ド を設定 し ます。 必ず 「0」 に設定 し て く だ さ い。
③ロー タ リ イ ッ チ (SW2) .........................................動作モー ド を設定 し ます。 必ず 「0」 に設定 し て く だ さ い。
④ RUN/STOP ス イ ッ チ...........................................未使用です。
⑤非常停止入力 (EMI)※1） ........................................ロボ ッ ト 専用 EMI ケーブルで コ ン ト ロー ラ の コ ネ ク タ (DCOUT)
と 接続 し ます。 （非常停止用）
⑥ CN1 コ ネ ク タ ※2） ..................................................SSCNET III ケーブルで コ ン ト ロー ラ の OPT コ ネ ク タ と 接続 し ま
す。 （ロ ボ ッ ト 本体サーボア ン プ接続用）
⑦ CN2 コ ネ ク タ ※2） .................................................付加軸のサーボア ン プ (8 軸分 ) と の接続を お こ な う ための コ ネ
ク タ です。
⑧ユニ ッ ト 装着用レバー........................................ベースユニ ッ ト へユニ ッ ト を装着する と き に使用 し ます。
⑨ユニ ッ ト 固定用 フ ッ ク ※3） ................................ユニ ッ ト を ベースユニ ッ ト に固定する フ ッ ク です ( 取 り 付け時
の補助用 )。
⑩ユニ ッ ト 固定ネジ..................................................ベースユニ ッ ト への固定用のネジ です (M3×13)。
⑪ユニ ッ ト 固定用突起.............................................ベースユニ ッ ト に固定する ための突起です。
⑫バ ッ テ リ コ ネ ク タ (BAT)※4） ............................バ ッ テ リ ホルダユニ ッ ト Q170DBATC と の接続用 コ ネ ク タ です。
⑬ネ ッ ト ワー ク用 コ ネ ク タ (DISPLAY I/F)....ロボ ッ ト 専用 DISP ケーブルで コ ン ト ロー ラ の CNDISP コ ネ ク タ
と 接続 し ます。 （T/B LAN 接続用）
⑭ RS-422 用 コ ネ ク タ (TU I/F)........................... ロボ ッ ト 専用 TU ケーブルで コ ン ト ロー ラの CON3 コ ネ ク タ と 接
続 し ます。 （T/B RS-422 接続用）
※1） 非常停止入力ケーブルは必ず使用 し て く だ さ い。 使用 し ない と 非常停止を解除する こ と がで き ませ
ん。
非常停止入力ケーブルを お客様において製作する場合は、 ケーブル長は 30m 以下に し て く だ さ い。
※2） CN1、 CN2 コ ネ ク タ 部分にケーブルの自重がかか ら ないよ う ダ ク ト に収めるか、 またはロボ ッ ト
CPU に近いケーブル部を束線材で固定 し て く だ さ い。
※3） ユニ ッ ト を基本ベースユニ ッ ト に装着する と きの補助用です。
ユニ ッ ト は、 必ず付属の固定ネジ で基本ベースユニ ッ ト に固定 し て く だ さ い。
※4） 外付けバ ッ テ リ は必ず使用 し て く だ さ い。
外付けバ ッ テ リ 装着時、 バ ッ テ リ ケーブルが確実に装着 さ れていない と 、 ロボ ッ ト CPU 内蔵 SRAM
内のプ ロ グ ラ ム、 パ ラ メ ー タ 、 原点位置デー タ な どが保持 さ れません。
3-82 各部の名称
３ コ ン ト ロー ラ
3.3 外形 ・ 据付寸法
3.3.1 外形寸法
(1) ド ラ イ ブユニ ッ ト
図 3-3 ： ド ラ イ ブユニ ッ ト (CR750-Q) の外形寸法図
外形 ・ 据付寸法 3-83
３ コ ン ト ロー ラ
(2) ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 外形寸法
注 ) 接続 さ れてい るバ ッ テ リ の外形図を図 3-5 に示 し ます。
図 3-4 ： ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト の外形寸法図
3-84 外形 ・ 据付寸法
３ コ ン ト ロー ラ
(3) バ ッ テ リ ユニ ッ ト 外形寸法
図 3-5 ： バ ッ テ リ ユニ ッ ト の外形寸法図
外形 ・ 据付寸法 3-85
３ コ ン ト ロー ラ
3.3.2 据付寸法
< 平置き状態 >
145mm
145mm
吸気口
250mm以 上
150mm以上
< 縦置き状態 >
250mm以上
50mm以上
20mm以上
図 3-6 ： 据付寸法 （CR750）
注意
ド ラ イ ブユニ ッ ト を縦置き状態で ご使用の場合は， 据付部を固定する な ど転倒防止策
を講 じ て く だ さ い。 縦置き用固定板金の参考図を図 3-7 に示 し ます。 縦置き時の参考
と し て く だ さ い。 固定板金を ド ラ イ ブユニ ッ ト に取 り 付け る ネジは、 M4x8 ネジ、 ま
たは こ れよ り 短い長 さ のネジ を ご使用 く だ さ い。 ( ド ラ イ ブユニ ッ ト 盤内部 ( 側面板
厚 1.2mm) へのネジ突出量は必ず 6.8mm 以下 と な る よ う に し て く だ さ い )
注意
ド ラ イ ブユニ ッ ト をキ ャ ビ ネ ッ ト な どに格納 し てお使いにな る場合は、 周囲温度が仕
様値内にな る よ う に、 放熱性お よび換気性に十分ご注意 く だ さ い。 また、 ド ラ イ ブユ
ニ ッ ト は、 直射日光あ る いは照明の熱があた る場所に設置 し ないで く だ さ い。 ド ラ イ
ブユニ ッ ト の表面温度が上昇 し 、 エ ラ ーが発生する場合があ り ます。
3-86 外形 ・ 据付寸法
３ コ ン ト ロー ラ
図 3-7 ： 縦置き用固定板金参考図 （CR750）
外形 ・ 据付寸法 3-87
３ コ ン ト ロー ラ
(1) ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 取付寸法
風通 し を よ く する ためやユニ ッ ト 交換を容易にする ために、 ユニ ッ ト 上下部 と 構造物や部品 と の間に下
記の距離を確保 し て く だ さ い。
<Q172DRCPU>
盤の天井、配線ダクト部分の位置
ベースユニット
ロボットCPUユニット
QX40
Q172DEX
QX40
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7 SY.ENCTREN
8 9 A B C D E F 8 9 A B C D E F
Q 172D RCPU
4
C
0
STOP
1
1
2
2
40mm以上
ロボットCPUユニット
Q173DPX
PLS.A
PLS.B
1
1
2
2
3
3
SW
4
C
0
1
8
POWER
Q03DCPU
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
8
MELSEC
Q61P
TREN
1
2
3
2
RUN
CAUTION
DISPLAY I/F
EMI
RS-232
I/I/O11
O11
Q312DB
盤
TU I/F
CN1
USB
CN2
PULL
SY.ENC1
PULSER
PULL
FR O N T
BA T
M PG
AC F AI L
RI O
扉
Q172DEX
100mm以上
Q173DPX
123.5mm
100mm以上
5mm以上
図 3-8 ： ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト の取付
3-88 外形 ・ 据付寸法
5mm以上
３ コ ン ト ロー ラ
3.4 外部入出力
3.4.1 種類
(1) 専用入出力 ....................................................... ロボ ッ ト の遠隔操作、 状態表示をする入出力です。
(2) 汎用入出力 ....................................................... お客様で周辺機器制御にご使用いただ く ユーザプ ロ グ ラ ムが可能
な入出力です。
(3) ハン ド 入出力 .................................................. ハン ド に関するユーザプ ロ グ ラ ムが可能な入出力です。
(4) 外部非常停止 / ド ア ス イ ッ チ入力 ...... 非常停止な ど、 安全確保のための配線を 92 ページの 「3.6 外部非
常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入
力」 および 128 ページの 「6.1.7 安全対策例」 に示 し ます。
< 参考 > ： 弊社の表示機器 GOT1000 シ リ ーズ (GT15) と コ ン ト ロー ラ を イ ーサネ ッ ト で接続する こ と に よ
り GOT か ら コ ン ト ロー ラ の入出力制御をする こ と がで き ます。
外部入出力 3-89
３ コ ン ト ロー ラ
3.5 専用入出力
表 3-3 に専用入出力の主な機能を示 し ます。 その他の機能につ き ま し ては、 製品に添付の別冊 「取扱説
明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 を参照願います。
パ ラ メ ー タ 名に示 し たそれぞれのパ ラ メ ー タ に、 入力信号番号、 出力信号番号の順に割 り 当て る信号番
号を指定 し て使用 し ます。
表 3-3 ： 専用入出力一覧
注 1）
入力
出力
ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名
名称
機能
ﾚﾍﾞﾙ
名称
機能
TEACHMD
なし
テ ィ ーチモー ド
出力信号
テ ィ ーチモー ド であ る こ と を出力
し ます。
ATTOPMD
なし
自動モー ド 出力
信号
自動モー ド である こ と を出力 し ま
す。
ATEXTMD
なし
リ モー ト モー ド
出力信号
リ モー ト モー ド であ る こ と を出力
し ます。
RCREADY
なし
コ ン ト ロー ラ 電
源 ON 完了信号
外部入力信号が受け付け可能であ
る こ と を出力 し ます。
自動運転可出力
信号
自動運転可能状態を出力 し ます。
運転中出力信号
ス ロ ッ ト が運転中である こ と を出
力 し ます。
待機中出力信号
ス ロ ッ ト が一時停止中であ る こ と
を出力 し ます。
中断中出力信号
プ ログ ラ ムが中断中であ る こ と を
出力 し ます。
注 ) 仕様は STOP パラ メ ー タ と 同
じ です
E
プ ログ ラ ム選択
可出力信号
ス ロ ッ ト がプ ログ ラ ム選択可能状
態であ る こ と を出力 し ます。
E
エ ラ ー発生中出
力信号
エ ラ ー状態である こ と を出力 し ま
す。
E
サイ ク ル停止動
作中出力信号
サイ ク ル停止動作中であ る こ と を
出力 し ます。
L
サーボオ ン不可
出力信号
サーボオ ン不可状態を出力 し ま
す。 ( エ コ ーバ ッ ク )
E
サーボ ON 中出
力信号
サーボオ ン状態を出力 し ます。
操作権出力信号
外部信号制御の操作権有効状態を
出力 し ます。
AUTOENA
自動運転可入力
信号
自動運転を許可 し ます。
START
始動入力信号
全ス ロ ッ ト の始動を お こ ないます。
STOP
停止入力信号
全ス ロ ッ ト の停止を お こ ないます。
入力信号番号は 0 に固定です。
注 ) 安全に関する停止入力は非常停
止入力を ご使用 く だ さ い。
STOP2
停止入力信号
運転中のプ ログ ラ ムを停止 し ます。
STOP パラ メ ー タ と 異な り 、 信号番
号の変更が可能です。
注 ) 仕様は STOP パラ メ ー タ と 同 じ
です
L
E
L
L
SLOTINIT
プ ログ ラ ム リ
セ ッ ト 入力信号
待機中状態を解除 し ます。
ERRRESET
エ ラー リ セ ッ ト
入力信号
エ ラ ー状態を解除 し ます。
CYCLE
サイ クル停止入
力信号
サイ クル停止をお こ ないます。
SRVOFF
サーボ OFF 入力
信号
全 メ カ をサーボオ フ し ます。
SRVON
サーボ ON 入力
信号
全 メ カ をサーボオ ン し ます。
IOENA
操作権入力信号
外部信号制御の操作権を要求 し ま
す。
L
MELOCK
マシ ン ロ ッ ク入
力信号
全 メ カ を マ シ ン ロ ッ ク状態に設定 /
解除 し ます。
E
マ シ ン ロ ッ ク中
出力信号
マ シ ン ロ ッ ク 状態を出力 し ます。
SAFEPOS
退避点復帰入力
信号
退避点復帰動作を要求 し ます。
E
退避点復帰中出
力信号
退避点復帰動作中である こ と を出
力 し ます。
OUTRESET
汎用出力信号 リ
セッ ト
汎用出力信号を リ セ ッ ト し ます。
EMGERR
E
なし
なし
非常停止出力信
号
非常停止が発生中である こ と を出
力 し ます。
S1START
：
S32START
始動入力
各ス ロ ッ ト の始動を行います。
E
運転中出力
各ス ロ ッ ト の運転中状態を出力 し
ます。
S1STOP
：
S32STOP
停止入力
各ス ロ ッ ト の停止を行います。
L
待機中出力
各ス ロ ッ ト の一時停止状態を出力
し ます。
PRGSEL
プ ログ ラ ム選択
入力信号
数値入力信号で指定 さ れた プ ログ
ラ ムを選択 し ます。
E
なし
OVRDSEL
オーバー ラ イ ド
選択入力信号
数値入力信号での設定値を オー
バー ラ イ ド に指定 し ます。
E
なし
3-90 専用入出力
３ コ ン ト ロー ラ
注 1）
入力
出力
ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名
IODATA
注 2）
PRGOUT
LINEOUT
OVRDOUT
名称
機能
ﾚﾍﾞﾙ
数値入力 ( 開始
番号、 終了番号 )
プ ログ ラ ム名、 オーバー ラ イ ド 値、
メ カ番号の指定に使用 し ます。
L
プ ログ ラ ム名、 オーバー ラ イ ド
数値出力 ( 開始
値、 メ カ番号の出力に使用 し ま
番号、 終了番号 )
す。
プ ログ ラ ム番号
出力要求
プ ログ ラ ム名の出力を要求 し ます。
E
プ ログ ラ ム番号
出力信号
数値出力信号にプ ログ ラ ム名を出
力中であ る こ と を出力 し ます。
E
行番号出力信号
数値出力信号に行番号を出力中で
あ る こ と を出力 し ます。
E
オーバー ラ イ ド
値出力信号
数値出力信号にオーバー ラ イ ド 値
を出力中である こ と を出力 し ま
す。
E
エ ラ ー番号出力
中信号
数値出力信号にエ ラ ー番号を出力
中である こ と を出力 し ます。
E
ジ ョ グ有効中出
力信号
外部信号によ る ジ ョ グ動作が有効
である こ と を出力 し ます。
L
ジ ョ グモー ド 出
力2 ビッ ト
現在のジ ョ グモー ド を出力 し ま
す。
行番号出力要求
行番号出力を要求 し ます。
名称
機能
オーバー ラ イ ド
値出力要求
オーバー ラ イ ド の出力を要求 し ま
す。
ERROUT
エ ラ ー番号出力
要求
エ ラ ー番号の出力を要求 し ます。
JOGENA
ジ ョ グ有効入力
信号
外部信号によ る ジ ョ グ動作を有効
に し ます。
JOGM
ジ ョ グモー ド 入
力2 ビッ ト
ジ ョ グモー ド を指定 し ます。
JOG+
ジ ョ グ送 り + 側 8
+ 側ジ ョ グ動作を要求 し ます。
軸分
L
なし
JOG-
ジ ョ グ送 り - 側 8
- 側ジ ョ グ動作を要求 し ます。
軸分
L
なし
HNDCNTL1
：
HNDCNTL3
なし
HNDSTS1
：
HNDSTS3
HNDERR1
：
HNDERR3
AIRERR1
：
AIRERR3
なし
メ カ 1 ハン ド エ
ラ ー入力信号
：
メ カ 3 ハン ド エ
ラ ー入力信号
空気圧エ ラ ー 1
入力信号
：
空気圧エ ラ ー 3
入力信号
ハン ド のエ ラ ー発生を要求 し ます。
空気圧のエ ラ ー発生を要求 し ます。
USRAREA
注 3）
なし
なし
メ カ 1 ： 汎用出力 900 ～ 907 の状
態を出力 し ます
メ カ 2 ： 汎用出力 910 ～ 917 の状
態を出力 し ます
メ カ 3 ： 汎用出力 920 ～ 927 の状
態を出力 し ます
メ カ 1 ハン ド 入
力信号状態
：
メ カ 3 ハン ド 入
力信号状態
メ カ 1 ： ハン ド 入力 900 ～ 907 の
状態を出力 し ます
メ カ 2 ： ハン ド 入力 910 ～ 917 の
状態を出力 し ます
メ カ 3 ： ハン ド 入力 920 ～ 927 の
状態を出力 し ます
L
メ カ 1 ハン ド エ
ラ ー中出力信号
：
メ カ 3 ハン ド エ
ラ ー中出力信号
ハン ド エ ラ ーが発生中である こ と
を出力 し ます。
L
空気圧エ ラ ー 1
出力中信号
：
空気圧エ ラ ー 3
出力中信号
空気圧エ ラ ーが発生中である こ と
を出力 し ます。
M1PTEXC
：
M3PTEXC
メ カ 1 ハン ド 出
力信号状態
：
メ カ 3 ハン ド 出
力信号状態
L
メ ン テナ ン ス部
品の交換時期警
告信号
メ ン テナ ン ス部品が交換時期に達
し ている こ と を出力 し ます。
ユーザ指定領域
32 点
ロボ ッ ト がユーザ指定領域内にい
る こ と を出力 し ます。
注 1） レ ベルは信号のレ ベルを示 し ます。
L ： レ ベル信号 → 信号が ON 状態の時に指定 さ れた機能が有効 と な り 、 OFF 状態の時は無効 と な り
ます。
E ： エ ッ ジ信号 → 信号が OFF 状態か ら ON 状態に変化 し た時に指定 さ れた機能が有効 と な り 、 その
後信号が OFF 状態に戻 っ て も 指定 さ れた機能は元の状態を維持 し ます。
注 2） 要素数は 4 個で、 入力信号開始番号 , 終了番号 , 出力信号開始番号 , 終了番号の順に設定 し ます。
注 3） 開始出力信号番号 , 終了出力信号番号の順に 1 点か ら 最大 32 点ま で連続 し て設定 し ます。
専用入出力 3-91
３ コ ン ト ロー ラ
3.6 外部非常停止入出力/停止専用入力/ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力/ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力
外部非常停止、 停止専用入力、 ド ア ス イ ッ チお よび イ ネーブ リ ン グデバイ スは、 「専用入出力」 端子 コ
ネ ク タ よ り 配線 し ます。
表 3-4 ： 専用入出力端子
区分
名称
内容
入力
非常停止
非常停止をかけます。 2 重化 b 接点
入力
停止専用ス イ ッ チ
停止をかけます。 (97 ページの 「3.6.2 停止専用入力 (SKIP 入力 )」 参照 )
入力
ド アス イ ッ チ
サーボオ フ し ます。 2 重化 b 接点 (98 ページの 「3.6.3 ド ア ス イ ッ チの機能」 参照 )
入力
イ ネーブ リ ングデバイ ス サーボオ フ し ます。 2 重化 b 接点 (98 ページの 「3.6.4 イ ネーブ リ ングデバイ スの機能」 参照 )
出力
ロボ ッ ト エ ラ ー出力
エ ラ ー発生中は接点がオープ ン と な り ます。
出力
非常停止出力
外部非常停止入力､ OP 非常停止入力､または T/B 非常停止入力発生中は接点がオープ ンにな り ます。
出力
モー ド 出力
MANUAL モー ド 中は接点オープ ン、 AUTOMATIC モー ド 中は接点ク ローズ と な り ます。
出力
付加軸 コ ン タ ク タ
コ ン ト ロール出力
付加軸のサーボ ON/OFF 状態を ロボ ッ ト 本体のサーボ ON/OFF 状態に同期 さ せる ために使用 し ま
す。 (103 ページの 「3.8 付加軸用 コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力」 参照 )
※ 電源 OFF 時、 出力接点は常にオープ ン と な り ます。
[ 注意 ] 各入力 / 出力端子の接点容量は DC24V/10mA ～ 100mA です。
こ の範囲外の機器を接続 し ないで く だ さ い。 接点容量を超えてのご使用は故障の原因にな り ます。
お客様装置におけ る、 コ ン ト ロー ラ と 接続する入出力 （非常停止関連、 パラ レル入出力関連） 用
のお客様準備 24V 電源の＋側は接地 し ないで く だ さ い。 ＋側を接地 し た状態で コ ン ト ロー ラ と 接
続する と 、 コ ン ト ロー ラの故障に繋が り ます。
各端子のピ ン番号割付 と 回路図を、 図 3-10 に示 し ます。
3.6.1 非常停止の接続
外部非常停止入力、 ド ア ス イ ッ チ入力お よび イ ネーブ リ ン グデバイ スの端子は図 3-10 に示すよ う に、
開放 ( 接点未接続 ) さ れています。 必ず、 外部非常停止、 ド ア ス イ ッ チ、 イ ネーブ リ ン グデバイ ス な ど を
お客様で ご用意いただ き、 接続 し た状態で ロボ ッ ト を ご使用願います。 以下に、 接続の手順を示 し ます。
また、 128 ページの 「6.1.7 安全対策例」 に非常停止の接続例 と 注意事項を記載 し ています。 合わせて参
照願います。
[ 注意 ] 非常停止回路は ド ラ イ ブユニ ッ ト 内部で冗長化 (2 重化 ) さ れています。 非常停止ス イ ッ チは 2 接
点 タ イ プのス イ ッ チ を使用 し 、 必ずそれぞれの接点を以下に示す コ ネ ク タ のピ ン に接続 し て 2 重化
と な る配線を お こ な っ て く だ さ い。 片側だけのピ ン に接続 し た場合はエ ラ ーが解除で き な く な り ま
す。
1) 非常停止ス イ ッ チ、 ド ア ス イ ッ チお よび イ ネーブ リ ン グデバイ ス を ご準備 く だ さ い。
a) 外部非常停止ス イ ッ チ
・ CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ..... CNUSR11 コ ネ ク タ の 「3-4 間」 と CNUSR12 コ ネ ク タ の 「3-4 間」
b) ド ア ス イ ッ チ
・ CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ..... CNUSR11 コ ネ ク タ の 「7-8 間」 と CNUSR12 コ ネ ク タ の 「7-8 間」
c) イ ネーブ リ ン グデバイ ス
・ CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ..... CNUSR11 コ ネ ク タ の 「9-10 間」 と CNUSR12 コ ネ ク タ の 「9-10 間」
[ 注意 ] 非常停止配線ケーブル、 停止専用入力配線ケーブルは、 シール ド ケーブルを ご使用 く だ さ い。 ま
た、 ノ イ ズに よ る影響を受けやすい環境下でのご使用の場合は、 シール ド ケーブルに添付の フ ェ ラ
イ ト コ ア ( 型名 ： E04SR301334、 メ ー カ ： 星和電機 ( 株 )) を取 り 付けて く だ さ い。 フ ェ ラ イ ト コ ア
は、 接続端子部か ら 30cm 以内に配置 し て く だ さ い。
注意
配線間違いがない よ う 十分にご注意 く だ さ い。 仕様以外の接続を し た場合、 非常停止
が解除 さ れないな どの誤動作の原因 と な り ます。
誤動作を防ぐ ために、 配線完了後、 テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス非常停止、 お客様非常停
止、 ド ア ス イ ッ チ等の各種機能が正常に動作する こ と を必ず確認 し て く だ さ い。
3-92 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力
３ コ ン ト ロー ラ
注意
注意
非常停止、 ド ア ス イ ッ チ、 イ ネーブルス イ ッ チの接続は、 必ず 2 重化 し て く だ さ い。
片方だけでの接続では、 万一お客様ご使用の リ レ ーが故障 し た場合正 し く 機能 し ない
可能性があ り ます。
また、 ロボ ッ ト か ら の出力接点 ( ロボ ッ ト エ ラ ー出力、 非常停止出力、 モー ド 出力、
付加軸 コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力 ) は二重化 ( 連動 ) し ています。 非常停止、 ド ア
ス イ ッ チの接続 と 同様に、 お客様の機器への接続は必ず二重化 し て く だ さ い。
複数の非常停止ス イ ッ チは， それぞれ単独で機能する よ う に十分注意 し て配線 し て く
だ さ い。
AND 条件 ( 複数の非常停止ス イ ッ チが両方 と も ON の状態 ) で し か機能する こ と のな
い よ う ご注意願います。
CNUSR11コネクタ
CNUSR12コネクタ
30cm以内
フェライトコア
2回通し
図 3-9 ： 非常停止ケーブルの接続 （CR750）
外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 3-93
３ コ ン ト ロー ラ
（お客様配線側）
内部回路構成
内部回路構成
( ド
ラ イ ブユニ ッ ト 側 )
（コントローラ側）
OP
TB
非常停止 非常停止
12
13
14
CNUSR11
+24V
CNUSR11
11
（お客様配線側）
1
モード出力
2
3
非常停止出力
RA
Relay
4
CNUSR12
5
11
6
12
13
14
モード出力
+24V
24G
非常停止出力
7
Relay
RA
8
+24V
24G
RA
9
Relay
10
17
1
2
ロボットエラー出力
3
RA Relay
4
ロボットエラー出力
5
6
+24V
24G
Relay
RA
+24V
24G
外部非常停止入力
短絡
※1)
ドアスイッチ入力
イネーブリング
デバイス入力
CNUSR12
CNUSR2
41
※1)
+24V
24G
16
短絡
RA
Relay
7
8
9
10
短絡
※1)
外部非常停止入力
短絡
※1)
ドアスイッチ入力
イネーブリング
デバイス入力
24G
警告
絶縁耐圧試験は行なわないでください。
また誤って接続した場合は故障の原因となります。
配線例は各標準仕様書の 「安全対策例」 を
参照 く だ さ い。
※1) 出荷時には開放 ( 未接続 ) さ れています。 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の電源を使用する場合に短絡 し ます。
注） お客様装置における、 ド ラ イ ブユニ ッ ト と 接続する入出力 （非常停止関連、 パラ レル入出力関連） 用のお客様
準備 24V 電源の＋側は接地 し ないで く だ さ い。 ＋側を接地 し た状態で ド ラ イ ブユニ ッ ト と 接続する と 、 ド ラ イ
ブユニ ッ ト の故障に繋が り ます。
図 3-10 ： 外部非常停止の接続 (CR750)
注意
操作 し やすい場所へ非常停止ス イ ッ チ を設置 し 、 128 ページの 「6.1.7 安全対策例」 を
参照 し て、 必ず非常停止への配線を実施 し て く だ さ い。
こ れはロ ボ ッ ト の異常時に、 非常停止ス イ ッ チ を押 し て直ち に ロボ ッ ト を停止 さ せる
こ と で安全を確保する必要な処置です。
3-94 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力
３ コ ン ト ロー ラ
<CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト >
CNUSR11
CNUSR12
CNUSR11/12 コ ネ ク タ
参考 ： CNUSR13
( ト ラ ッ キング機
能使用時、 エ ン
コ ーダ を接続 )
ド ラ イバー
推奨サイ ズ ： 2.5mm
ユーザ配線用 コ ネ ク タ
コ ネ ク タ 固定ネジ
(2 箇所 )
ケーブル固定ネジ
コ ネ ク タ のピ ン番号
A
16
1
ケーブル差込口
7mm
矢視 A
接続ケーブル
(AWG #26 ～ 16(0.14mm ～ 1.5mm2))
接続要領
接続ケーブルを、 製品に付属のユーザ配線用コ ネ ク タ の該当ピ ン に指 し 込み、 固定ネジで固定 し た上で、 ド ラ
イ ブユニ ッ ト 背面の CNUSR11/CNUSR12 コ ネ ク タ に接続 し ます。
接続ケーブルは AWG #26 ～ 16(0.14 ～ 1.5mm2) を ご使用 く だ さ い。
①製品に付属のユーザ配線用コ ネ ク タ を用意 し ます。
②使用する ケーブル差込口のケーブル固定ネジ を緩めます。 2.5mm 幅の ド ラ イバーで緩めて く だ さ い。
③接続ケーブルの被覆を 7mm 剥いて、 該当する コ ネ ク タ のケーブル差込口に差 し 込みます。
④差 し 込んだケーブルを、 ケーブル固定ネジ を締めて し っか り と 固定 し て く だ さ い。
( 締め付け ト ルク ： 0.22 ～ 0.25Nm)
⑤必要なケーブルの固定が完了 し た ら ド ラ イ ブユニ ッ ト の対応する コ ネ ク タ (CNUSR11/12) に接続 し ます。
ケーブル固定ネジが上側にな る向き に接続 し 、 コ ネ ク タ 固定ネジ 2 箇所を締めて確実に固定 し て く だ さ
い。 こ こ も 2.5mm 幅の ド ラ イバーで固定 し ます。 ( 締め付け ト ルク ： 0.22 ～ 0.25Nm)
以上で接続は終了です。
図 3-11 ： 外部非常停止接続の配線方法 (CR750(CNUSR11/12))
注意
ケーブル差込口の番号 ( コ ネ ク タ のピ ン番号 ) を確認 し て、 間違えないよ う にケーブ
ルを接続 し て く だ さ い。 間違っ て接続する と ロボ ッ ト の故障や異常の原因 と な り ま
す。
ユーザ配線用コ ネ ク タ を接続する コ ン ト ロー ラ側コ ネ ク タ は CNUSR11、 又は
CNUSR12 です。 CNUSR13 に接続する と 、 正 し く 動作 し ませんのでご注意願います。
外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 3-95
３ コ ン ト ロー ラ
<CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト >
CNUSR2 コ ネ ク タ
カバー固定ネジ 2 箇所
CNUSR2
コ ネ ク タ カバー
プラグ
ユーザ配線用
コネク タ
コ ネ ク タ カバーを外す
矢視 A
25
プ ラ グのピ ン番号
1
はんだ付け
50
26
A
3mm
接続ケーブル
(AWG #30 ～ 24(0.05mm ～ 0.2mm2))
接続要領
製品に付属のユーザ配線用 コ ネ ク タ の該当ピ ンにはんだ付け し て、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 背面の CNUSR2 コ ネ ク
タ に接続 し ます。 接続ケーブルは AWG #30 ～ 24(0.05 ～ 0.2mm2) を ご使用 く だ さ い。
①製品に付属のユーザ配線用 コ ネ ク タ の固定ネジ 2 本を緩めて、 コ ネ ク タ カバーを外 し ます。
②接続ケーブルの被覆を 3mm 剥いて、 該当する コ ネ ク タ のピ ン番号にはんだ付け し ます。
③必要なケーブルのはんだ付けが完了 し た ら、 コ ネ ク タ カバーを元の固定ネジで元通 り に し っか り と 固定
し ます。
④ コ ネ ク タ を ド ラ イ ブユニ ッ ト の該当する コ ネ ク タ (CNUSR2) へ接続 し ます。
ピ ン番号 1 が右上にな る向き で、 コ ネ ク タ のラ ッ チから " カ チ ッ " と 固定音が鳴る ま で る ま で し っか り
と 差 し 込んで く だ さ い。
以上で接続は終了です。
図 3-12 ： 外部非常停止接続の配線方法 (CR750(CNUSR2))
注意
指定 さ れた ピ ン番号のみに接続する よ う 、 はんだ付けは十分注意 し てお こ な っ て く だ
さ い。
他のピ ン番号への接続や、 他のピ ン と 短絡 し ている と 、 ロボ ッ ト の故障や異常の原因
と な り ます。
3-96 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力
３ コ ン ト ロー ラ
3.6.2 停止専用入力(SKIP入力)
ロボ ッ ト を緊急停止 さ せる ための入力信号です。 図 3-13 に示す ド ラ イ ブユニ ッ ト のコ ネ ク タ (CNUSR2)
の 9、 34 ピ ンに配線 し て く だ さ い。
表 3-5 ： 停止専用入力電気的仕様
項目
仕様
型式
DC 入力
入力点数
1
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ絶縁
定格入力電圧
DC24V
定格入力電流
約 11mA
使用電圧範囲
DC21.6 ～ 26.4V( リ ッ プル率 5% 以内 )
ON 電圧 /ON 電流
DC8V 以上 / 2mA 以上
OFF 電圧 /OFF 電流
DC4V 以下 / 1mA 以下
入力抵抗
約 2.2kΩ
応答時間
OFF → ON
1ms 以下
ON → OFF
1ms 以下
コ モン方式
1 点 1 コ モン
外線接続方式
コネク タ
内部回路
91A
＋２４V(COM)
330
34
1B
2.2k
入力
CNUSR2
30cm以内
※CNUSR2 コ ネ ク タ へは、 はんだ付けで
接続 し ます。 96 ページの 「図 3-12 外
部非常停止接続の配線方法
(CR750(CNUSR2))」 に接続方法を示 し
ていますので参考に し て く だ さ い。
フェライトコア
2回通し
注） お客様装置における、 コ ン ト ロー ラ と 接続する入出力 （非常停止関連、 パラ レル入出力関連） 用のお客様準備
24V 電源の＋側は接地 し ないで く だ さ い。 ＋側を接地 し た状態で コ ン ト ロー ラ と 接続する と 、 コ ン ト ロー ラの
故障に繋が り ます。
図 3-13 ： 停止専用入力の接続 （CR750）
外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 3-97
３ コ ン ト ロー ラ
3.6.3 ド ア ス イ ッ チの機能
本機能は、 安全柵の扉な どに設置 さ れたス イ ッ チの状態を取 り 込み、 その扉が開け ら れた時にサーボ
OFF し ロボ ッ ト を停止 さ せる働き を持ち ます。
なお、 配線は扉が開け ら れた時に接点が開 と な る よ う に し て く だ さ い。 94 ページの 「図 3-10 外部非常停
止の接続 (CR750)」、 および 128 ページの 「6.1.7 安全対策例」 を参照 し て く だ さ い。 ロボ ッ ト の状態別に本
機能の詳細を以下に示 し ます。 ( 図 3-14 参照。 )
・ 自動運転中の時 .....扉を開ける と サーボオ フ し て ロボ ッ ト は停止 し 、 エ ラ ー表示 し ます。
復旧は < ド ア を閉 じ る > → < エ ラ ー リ セ ッ ト > → < サーボ ON> → < 再起動 > の手順
でお こ ないます。
・ 教示中の時 ...............扉を開けた状態で も イ ネーブ リ ングデバイ ス を使用 し て T/B からサーボオン し ロ
ボ ッ ト を動作 さ せる こ と がで き ます。
①自動運転中
安全柵
STOP!!
MANUAL
MANUAL
MODE AUTOMATIC
AUTOMATIC
Open
ロボット本体（例）
モータ電源遮断
②教示中
安全柵
MANUAL
MANUAL
MODE AUTOMATIC
AUTOMATIC
ティーチング
ボックス
Open
ロボット本体（例）
イネーブルスイッチの
入切によってモータ電源の
入切可能
図 3-14 ： ド アス イ ッ チの機能
3.6.4 イ ネーブ リ ン グデバイ スの機能
教示作業な ど で異常が発生 し た時、 イ ネーブ リ ングデバイ ス ※1） のス イ ッ チ操作のみで直ちにロボ ッ ト
のサーボ電源を切る ( サーボオ フ ) こ と がで き、 安全性が高ま り ます。 ロボ ッ ト を安全にご使用いただ く
ため、 必ずイ ネーブ リ ングデバイ ス を接続 し て く だ さ い。
(1) ド アオープ ン時の操作
教示な どの作業を二人でお こ な っ て く だ さ い。
サーボオン さ せる場合、 一人は T/B、 も う 一人はイ ネーブ リ ングデバイ ス を操作 し 、 両方のス イ ッ チ (T/B
のイ ネーブルス イ ッ チ と イ ネーブ リ ングデバイ スのス イ ッ チ ) を押 さ えてお く 必要があ り ます。 イ ネーブ
リ ン グデバイ スのス イ ッ チ を離す と 直ちにサーボオ フ さ せる こ と がで き ます。 また、 イ ネーブ リ ングデバ
イ スのス イ ッ チ を離 し た状態ではサーボオ ン と ブ レーキ解除はで き ませんので ご注意下 さ い。
(2) ド ア ク ローズ時
イ ネーブ リ ングデバイ スの操作は不要で、 T/B の 操作のみでサーボオン さ せる こ と がで き ます。 こ の場
合のジ ョ グ操作は必ず安全柵の外でお こ ないます。
※1） 推奨品 ： IDEC ㈱製 .....HE1G-L20MB
3-98 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力
３ コ ン ト ロー ラ
(3) 自動運転 ・ ジ ョ グ操作 ・ ブ レーキ解除 と 必要なス イ ッ チの状態
以下にロボ ッ ト の各操作 と 必要なス イ ッ チの状態を示 し ます。
表 3-6 ： 各操作 と 必要なス イ ッ チの状態
関係する ス イ ッ チの状態注 1）
No
操作
ｺﾝﾄﾛｰﾗの
ﾓｰﾄﾞ
T/B
有効 / 無効
T/B
ｲﾈｰﾌﾞﾙｽｲｯﾁ
ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞ
ﾊﾞｲｽ
入力端子
ﾄﾞｱｽｲｯﾁ
入力端子
説明
-
ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力が Close(ON)
状態では , ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力の状態は問
いません。
1
ジ ョ グ操作
Manual
Enable
ON
Close(ON)
2
ジ ョ グ操作注 2）
Manual
Enable
ON
Open(OFF)
3
注 3）
Manual
Enable
ON
Close(ON)
-
ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力状態に よ ら ず
, ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力が Close(ON)
であ る必要があ り ます。
4
自動運転
Automatic
Disable
-
-
Close( ﾄﾞｱ閉 )
ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力は必ず Close( ﾄﾞｱ閉 ) で
ある必要があ り ます。
ブ レーキ解除
ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力が Open(OFF)
Close( ﾄﾞｱ閉 ) 状態では , ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力が Close( ﾄﾞｱ
閉 ) である必要があ り ます。
注 1） 表中の "-" はｽｲｯﾁの状態を問わない こ と を示 し ます。
各ス イ ッ チの操作については以下を参照願います。
･ コ ン ト ロー ラのモー ド ： ..........................................80 ページの 「3.2 各部の名称」
･ T/B 有効 / 無効 ： ........................................................106 ページの 「(1) 簡易版テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス (T/B)」
･ T/B イ ネーブルス イ ッ チ ： ....................................106 ページの 「(1) 簡易版テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス (T/B)」
･イ ネーブ リ ングデバイ ス入力端子 ：..................128 ページの 「6.1.7 安全対策例」
･ ド ア ス イ ッ チ入力 ： ....................................................128 ページの 「6.1.7 安全対策例」
注 2） ド ア ス イ ッ チ入力が Close( ﾄﾞｱ閉 ) でのジ ョ グ操作は、 安全柵の外でお こ な う 必要があ り ます。
注 3） ブ レーキ解除操作は 2 人作業が必須です。 1 人がイ ネーブ リ ングデバイ ス を ON さ せて ( 同入力端子
Close)、 も う 1 人が T/B を操作 し ます。 イ ネーブ リ ングデバイ ス と T/B イ ネーブルス イ ッ チの両方を
中間位置 ( 軽 く 握っ た位置 ) と する こ と で初めて ブ レーキ解除が可能 と な り ます。 ド アス イ ッ チの入
力状態は問いません。
T/B 操作
注意
ﾄﾞｱｵｰﾌﾟﾝ
状態
ブ レーキ解除をお こ な う と 解
除する軸によ っ てはロボ ッ ト
アームが自重で落下 し ます。
安全のために予め自重落下 し
ないよ う 支えてお く な どの処
置をお こ な っ て く だ さ い。
ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ操作
図 3-15 ： ブ レーキ解除操作
外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 3-99
３ コ ン ト ロー ラ
3.7 付加軸機能
本 コ ン ト ロー ラ には、 ロボ ッ ト に走行軸や回転テーブルな ど を付加 し て ご使用にな る場合のために、 そ
の付加軸を制御する こ と がで き る付加軸イ ン タ フ ェ ース を備えています。 弊社 SSCNET Ⅲ対応の汎用サー
ボア ン プ (MR-J3-B、 MR-J4-B シ リ ーズ ) を接続 し て対応するサーボモー タ を最大 8 軸まで同時に制御す
る こ と がで き ます。
付加軸機能の詳細については、 別冊の｢取扱説明書 / 付加軸イ ン タ フ ェ ース取扱説明書｣を参照願います。
3.7.1 付加軸イ ン タ フ ェ ースの配線
表 3-7 に ド ラ イ ブユニ ッ ト の付加軸専用コ ネ ク タ を、 図 3-16 に接続例 ( 構成例 ) を示 し ます。
表 3-7 ： ド ラ イ ブユニ ッ ト の付加軸専用 コ ネ ク タ
名称
コネク タ名
内容
CN2( ロボ ッ ト CPU)注 1）
付加軸用 コ ネ ク タ
汎用サーボア ン プ を接続する為の コ ネ ク タ です。
注 1） CN1 コ ネ ク タ はロボ ッ ト 本体用に使用 し ていますので、 付加軸にはご使用になれません。
CNUSR11コネクタ
CNUSR12コネクタ
ロボットCPU
(Q172DRCPU)
サーボアンプ
サーボアンプ
Q172DRCPU
0
C
8
8
STOP
SW
4
4
C
0
1
2
RUN
SSCNETⅢケーブル
CAUTION
DISPLAY I/F
EMI
SSCNETⅢケーブル
CN1Aコネクタへ
CN1
CN1Aコネクタへ
TU I/F
CN1Bコネクタへ
CN1Bコネクタへ
キャップ
CN2
CN2コネクタへ
FRONT
BAT
MPG
ACFAIL
RIO
電磁接触器
※CN1A、CN1Bの接続を間違えると、通信できません。
図 3-16 ： 付加軸イ ン タ フ ェ ース接続例 （CR750）
3-100 付加軸機能
３ コ ン ト ロー ラ
(1) ノ イ ズ フ ィ ル タ の取付例
1) EMC フ ィ ル タ ( 推奨品 )
下記の接続例を参照 し て、 推奨フ ィ ル タ を取 り 付けて く だ さ い。
注 1) 単相の AC200V-230V の電源は L1 と L2 に接続 し 、 L3 は空けておいて く だ さ い。
単相 AC100V-120V 電源の と き、 L3 は使用 し ません。
注 2) 例はサージ プ ロ テ ク タ 接続時です。
図 3-17 ： ノ イ ズ フ ィ ル タ の取 り 付け ( 例 )
付加軸機能 3-101
３ コ ン ト ロー ラ
2) ラ イ ン ノ イ ズ フ ィ ル タ
サーボア ン プの電源あるいは出力側から輻射する ノ イ ズを抑制する効果があ り 高周波の漏れ電流 ( 零相
電流 ) の抑制に も有効です。
と く に 0.5MHz ～ 5MHz の帯域に対 し て効果があ り ます。
図 3-18 ： ノ イ ズ フ ィ ル タ の取 り 付け例
3-102 付加軸機能
３ コ ン ト ロー ラ
3.8 付加軸用コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力
付加軸機能を ご使用の場合、 ド ラ イ ブユニ ッ ト に設置 さ れた出力接点 ( 付加軸用コ ン タ ク タ コ ン ト ロー
ル出力 :AXMC) を使用 し 、 本出力の開放で付加軸用サーボア ン プの電源を遮断する よ う に回路を構築する
こ と で、 付加軸のサーボ ON/OFF 状態を ロボ ッ ト 本体のサーボ ON/OFF 状態に同期 さ せる こ と がで き ま
す。 図 3-19 にその回路例を、 に コ ネ ク タ への接続イ メ ージ を示 し ます。 付加軸機能を ご使用の場合は図
を参考に適切な回路接続を お こ な っ て く だ さ い。
付加軸機能の詳細については 「別冊 ： 取扱説明書 / 付加軸イ ン タ フ ェ ース取扱説明書｣を参照願います。
付加軸機能の詳細は、 100 ページの 「3.7 付加軸機能」 を参照願います。
注 1) 付加軸機能を ロボ ッ ト 本体 と は独立 し たユーザ メ カ と し てご使用にな る場合は、 本出力信号は接続 し
ないで く だ さ い。 ユーザ メ カ をサーボ ON する こ と がで き ない場合があ り ます。
１）付加軸アンプボックス内蔵漏電遮断器（NV）の２次側より、ドライブユニット電源を取り出す
アンプ
２）ドライブユニット内蔵漏電遮断器（NV）の２次側より、
MC同期用電源を取り出す。
NV
CNUSRコネクタ
NV
内部回路へ
AXMC11
AXMC12
AXMC21
AXMC22
内部サーボ電源用
コンタクタ接点より
AXMC出力
<ドライブユニット>
注1)
MC
MC1
MC2
88
DC24V
注2)
注2)
<走行軸（付加軸）アンプボックス>
注1)コネクタとピン番号を以下に示します。
信号名
コネクタ
ピン番号
AXMC11
AXMC12
AXMC21
AXMC22
CNUSR2
20
45
19
44
CNUSR2
注2)ロボットがアラームの発生などでサーボOFFしたとき、本出力(接点)が開放します。
<接点容量>
DC24V/10mA～100mA
[ 注意 ] お客様装置における、 コ ン ト ロー ラ と 接続する入出力 （非常停止関連、 パラ レル入出力関連） 用のお客様準備
24V 電源の＋側は接地 し ないで く だ さ い。 ＋側を接地 し た状態で コ ン ト ロー ラ と 接続する と 、 コ ン ト ロー ラの
故障に繋が り ます。
図 3-19 ： 付加軸用 コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力回路例
付加軸用コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力 3-103
３ コ ン ト ロー ラ
CNUSR2コネクタ
30cm以内
※CNUSR2 コ ネ ク タ へは、 はんだ付
けで接続 し ます。 96 ページの 「図 312 外部非常停止接続の配線方法
(CR750(CNUSR2))」 に接続方法を示 し
ていますので参考に し て く だ さ い。
図 3-20 ： AXMC 端子コ ネ ク タ 配置 （CR750）
3-104 付加軸用 コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力
フェライトコア
2回通し
３ コ ン ト ロー ラ
3.9 オプ シ ョ ン
■オプ シ ョ ン と は
簡単にセ ッ ト ア ッ プ で き る よ う に、 お客様のニーズに合わせ各種オプ シ ョ ン を用意 し ています。
オプ シ ョ ンはお客様で取付けていただ き ます。 オプ シ ョ ンには、 ｢セ ッ ト オプ シ ョ ン｣ と ｢単品オプ シ ョ ン｣
の 2 種類があ り ます。
1． セ ッ ト オプ シ ョ ン ......................単品オプ シ ョ ンや部品を目的に合わせてセ ッ ト に し た ものです。
2． 単品オプ シ ョ ン ...........................必要最小単位の部品で構成 し たオプ シ ョ ン です。 お客様の目的にあわせ
て、 お選び く だ さ い。
オプ シ ョ ン 3-105
３ コ ン ト ロー ラ
(1) 簡易版テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス (T/B)
■ご注文形名 ： ● R32TB ：
● R32TB-15 ：
ケーブル長 7m
ケーブル長 15m
■概要
プ ロ グ ラ ムの作成 ・ 修正 ・ 管理や動作位置の教示、 ジ ョ グ送 り な ど をお こ ない
ます。 安全にご使用いただ く ため、 3 ポジ シ ョ ン イ ネーブルス イ ッ チ ※1） を装
備 し ています。
ロボ ッ ト が複数台ある場合、 1 台のテ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス をつなぎ換えて ご使
用で き ます。 ただ し 、 電源を遮断 し た状態でつなぎ換えます。
■構成
表 3-8 ： 構成機器
品名
テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス
形名
R32TB
R32TB-15
数量
質量 (Kg)注 1）
いずれか
1個
1.7
ケーブル 7m
2.8
ケーブル 15m
備考
注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。
■仕様
表 3-9 ： 仕様
項目
仕様
外観寸法
195(W)×292(H)×106(D) ( 外形図参照 )
ボデ ィ 色
ダー ク グ レー
質量
約 0.9kg( 本体のみ、 ケーブル除 く )
接続方法
ド ラ イ ブユニ ッ ト と コ ネ ク タ に よ り 接続
イ ン タ フ ェ ース
RS-422
表示方法
LCD 方式 ： 24 文字 ×8 行 LCD の照明 ： バ ッ ク ラ イ ト 付
操作部
36 キー
備考
8×8 フ ォ ン ト 時
※1） 3 ポジ シ ョ ン イ ネーブルス イ ッ チについて
ISO/10218(2006) および、 JIS-B8433(1993) では、 「イ ネーブル装置」 と し て定義 さ れてお り 、 「イ ネーブル装置」 が所定の位置にあ
る時だけテ ィ ーチ ングボ ッ ク スによ る ロボ ッ ト の動作が有効にな る よ う に規定 さ れています。
三菱電機産業用ロボ ッ ト では、 上記 「イ ネーブル装置」 を 「有効 / 無効ス イ ッ チ」 と 「イ ネーブルス イ ッ チ」 にて構成 し てお り ま
す。
3 ポジ シ ョ ン イ ネーブルス イ ッ チ と は、 状態が 3 つある ス イ ッ チのこ と で、 その状態によ り 以下のモー ド と な り ます。
a) 「押 さ れていない時」...................ロボ ッ ト は動作で き ません。 *)
b) 「軽 く 押 し た時」.............................ロボ ッ ト を動作 さ せ、 教示する こ と がで き ます。
c) 「強 く 押 し た時」 ............................ロボ ッ ト は動作で き ません。 *)
※ 左右ど ち らへ押 し て も ( 引いて も ) 同 じ です。
*) 「押 さ れていない時」 や 「強 く 押 し た時」 は、 非常停止が入力 さ れた時 と 同様にサーボ電源が切れる ため、 安全性が確保
さ れます。 なお こ の時、 動作以外のプ ログ ラ ム編集や状態表示な どは可能です。
3-106 オプ シ ョ ン
３ コ ン ト ロー ラ
195.2
133
表示ＬＣＤ
105.5
有効／無効スイッチ
非常停止スイッチ
291.9
操作キー
ティーチングボックス本体
イネーブルスイッチ
ケーブル(接続コネクタ付)
<側面>
<背面>
63.5
<正面>
<底面>
図 3-21 ： テ ィ ーチ ングボ ッ ク スの外形寸法
■取付方法
ド ラ イ ブユニ ッ ト 前面の T/B 接続用コ ネ ク タ に接続 し ます。
オプ シ ョ ン 3-107
３ コ ン ト ロー ラ
■キー配列 と 主な機能
②
④
①
⑤
⑥
⑦
⑨
⑪
⑫
⑬
⑭
⑮
⑯
⑤
⑥
⑧
⑩
③
⑰
⑱
⑲
⑳
① [EMG.STOP] ス イ ッ チ........................ ロボ ッ ト はサーボオ フ し 、 直ちに停止 し ます。
② [TB ENABLE] ス イ ッ チ......................T/B のキー操作を有効 と するか無効 と するかの切替ス イ ッ チです。
③イ ネーブルス イ ッ チ ............................[ 有効 / 無効 ] ス イ ッ チ②が有効の時は、 本ス イ ッ チ を離すか強 く 押す と
(3 ポジシ ョ ン ス イ ッ チ )
サーボオ フ し 、 動作中のロボ ッ ト は直ちに停止 し ます。
④表示パネル................................................ ロボ ッ ト の状態や、 各 メ ニ ュ ーを表示 し ます。
⑤状態表示ラ ン プ ......................................T/B やロボ ッ ト の状態を表示 し ます。
⑥ [F1][F2][F3][F4] キー ..........................表示パネルのフ ァ ン ク シ ョ ン表示部に表示 さ れている機能を実行 し ます。
⑦ [FUNCTION] キー..................................1 つの操作において、 [F1][F2][F3][F4] キーに割 り 当て る機能が 5 つ以上有
る と き に、 フ ァ ン ク シ ョ ン表示を切 り 換え ます。
⑧ [STOP] キー ............................................ プ ログ ラ ムを中断 し 、 ロボ ッ ト を減速停止 し ます。
⑨ [OVRD ↑ ][OVRD ↓ ] キー............. ロボ ッ ト の速度オーバー ラ イ ド を変化 さ せます。 [OVRD ↑ ] キーを押す と
オーバー ラ イ ド が上が り ます。 [OVRD ↓ ] キーを押す と オーバー ラ イ ド が
下が り ます。
⑩ [ ジ ョ グ操作 ] キー.............................. ジ ョ グモー ド に従っ て ロボ ッ ト を動作 さ せます。 ま た数値入力時には、 各
数値の入力を行います。
⑪ [SERVO] キー .........................................[ イ ネーブルス イ ッ チ ] を軽 く 握 り ながら、 このキーを押す と 、 ロボ ッ ト は
サーボオ ン し ます。
⑫ [MONITOR] キー.................................... このキーを押す と 、 モニ タ ーモー ド と な り 、 モニ タ ー メ ニ ュ ーを表示 し ま
す。
⑬ [JOG] キー ............................................... このキーを押す と 、 ジ ョ グモー ド と な り 、 ジ ョ グ画面を表示 し ます。
⑭ [HAND] キー ............................................ このキーを押す と 、 ハン ド 操作モー ド と な り 、 ハン ド 操作画面を表示 し ま
す。
⑮ [CHARACTER] キー.............................T/B が文字入力または数字入力が可能な と き に [ 数字 / 文字 ] キーの機能
を数字入力 と 文字入力 と の間で切 り 換え ます。
⑯ [RESET] キー .......................................... エ ラ ー表示を解除 し ます。 このキーを押 し ながら [EXE] キーを押す こ と で、
プ ログ ラ ム リ セ ッ ト をお こ ないます。
⑰ [ ↑ ][ ↓ ][ ← ][ → ] キー ................. カ ー ソルを それぞれの方向に移動 さ せます。
⑱ [CLEAR] キー..........................................数字入力または文字入力が可能な と き に、 このキーを押す と カ ー ソルのあ
る文字を 1 文字削除 し ます。
⑲ [EXE] キー ................................................入力操作を確定 し ます。 また、 ダ イ レ ク ト 実行の と きは、 こ のキーを押 し
続けている間、 ロボ ッ ト は動作 し ます。
⑳ [ 数字 / 文字 ] キー..............................数字入力または文字入力が可能な と き に、 このキーを押す と 数字または文
字を表示 し ます。
図 3-22 ： テ ィ ーチ ングボ ッ ク スのキー配列 と 主な機能
3-108 オプ シ ョ ン
３ コ ン ト ロー ラ
(2) 高機能版テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス (T/B)
■ご注文形名 ： ● R56TB ：
ケーブル長 7m
● R56TB-15 ： ケーブル長 15m
■概要
プ ログ ラ ムの作成 ・ 修正 ・ 管理や動作位置の教示、 ジ ョ グ送 り な ど をお こ ない
ます。 こ の高機能版テ ィ ーチ ングボ ッ ク スは、 タ ッ チパネルを使っ たグ ラ フ ィ
カルユーザイ ン タ フ ェ ース (GUI) を備えていますので、 操作を簡単にお こ な う
こ と がで き ます。 また、 安全にご使用いただ く ため、 3 ポジ シ ョ ン イ ネーブル
ス イ ッ チ ※1） を装備 し ています。
ロボ ッ ト が複数台ある場合、 1 台のテ ィ ーチ ングボ ッ ク ス をつなぎ換えてご使
用で き ます。 ただ し 、 電源を遮断 し た状態でつなぎ換え ます。
■構成
表 3-10 ： 構成機器
品名
テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス
形名
R56TB
R56TB-15
数量
質量 (Kg)注 1）
いずれか
1個
2.1
ケーブル 7m
3.2
ケーブル 15m
備考
注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。
■仕様
表 3-11 ： 仕様
項目
外観寸法
仕様
備考
252(W)×240(H)×114(D) ( 外形図参照 )
ボデ ィ 色
ダー ク グ レ ー
質量
約 1.25kg( 本体のみ、 ケーブル除 く )
接続方法
ド ラ イ ブユニ ッ ト と コ ネ ク タ によ り 接続
イ ン タ フ ェ ース
RS-422、 イ ーサネ ッ ト (10BASE-T)
ド ラ イ ブユニ ッ ト 接続用
USB ホス ト
注 1）
デ ィ スプ レ イ
6.5" TFT (640x480) カ ラ ー タ ッ チ画面、 バ ッ ク ラ イ ト 付
注 1） 以下の USB メ モ リ ス テ ィ ッ ク について動作を確認 し ています。
a) Kingston Data Traveler ............ メ ー カ :Kingston、 タ イ プ : USB 2.0 メ モ リ ス テ ィ ッ ク 、
メ モ リ 容量 : 128 MB ～ 1GB
b) Transcend Jet Flash ................. メ ー カ : Transcend、 タ イ プ : USB 2.0 メ モ リ ス テ ィ ッ ク 、
メ モ リ 容量 : 128 MB ～ 1GB
※ 他の USB メ モ リ ス テ ィ ッ ク については動作保証外 と な り ます。
■取付方法
ド ラ イ ブユニ ッ ト 前面の T/B 接続用コ ネ ク タ に接続 し ます。
※1） 3 ポジ シ ョ ン イ ネーブルス イ ッ チについて
ISO/10218(2006) および、 JIS-B8433(1993) では、 「イ ネーブル装置」 と し て定義 さ れてお り 、 「イ ネーブル装置」 が所定の位置にあ
る時だけテ ィ ーチ ングボ ッ ク スに よ る ロボ ッ ト の動作が有効にな る よ う に規定 さ れています。
三菱電機産業用ロボ ッ ト では、 上記 「イ ネーブル装置」 を 「有効 / 無効ス イ ッ チ」 と 「イ ネーブルス イ ッ チ」 にて構成 し てお り ま
す。
3 ポジ シ ョ ン イ ネーブルス イ ッ チ と は、 状態が 3 つあ る ス イ ッ チの こ と で、 その状態に よ り 以下のモー ド と な り ます。
a) 「押 さ れていない時」 .................. ロボ ッ ト は動作で き ません。
b) 「軽 く 押 し た時」 ............................ ロボ ッ ト を動作 さ せ、 教示する こ と がで き ます。
c) 「強 く 押 し た時」 ............................ ロボ ッ ト は動作で き ません。
*) 「押 さ れていない時」 や 「強 く 押 し た時」 は、 非常停止が入力 さ れた時 と 同様にサーボ電源が切れる ため、 安全性が確保
さ れます。 なお この時、 動作以外のプ ログ ラ ム編集や状態表示な どは可能です。
オプ シ ョ ン 3-109
３ コ ン ト ロー ラ
■外形寸法図 と 主な機能
7)
3)
4)
23)
5)
14)
15)
6)
240
8)
)
9)
10)
11)
12)
13)
2)
1)
16)
24)
17)
18)
19) 20)
21) 22)
37.2
55.3
252
21.5
1)
2)
3)
4)
TEACH ボ タ ン......................................T/B の有効 / 無効を切 り 替え ます。 有効状態ではラ ン プ ( 白色 ) が点灯 し ます。
ホ イ ール ................................................. メ ニ ュ ー選択な ど、 カ ー ソルを動か し ます。
非常停止ボ タ ン................................... ロボ ッ ト のサーボ電源を切 り 非常停止 さ せます。 右に回 し て復帰 さ せます。
ス タ イ ラ スペン (T/B 本体に付属 )
................ タ ッ チ画面を操作 し ます。
5) 電源ラ ン プ , T/B 有効ラ ン プ ......電源ラ ン プは電源が供給 さ れている時点灯 し ます。 T/B 有効ラ ン プは T/B が有
効状態で点灯 し ます。
6) タ ッ チ画面。..........................................ス タ イ ラ スペン での タ ッ チ操作や画面表示を し ます。
7) USB コ ネ ク タ .......................................USB メ モ リ ス テ ィ ッ ク を 接続 し ます。
8) STOP ボ タ ン ........................................ ロボ ッ ト を緊急停止 し ます。 サーボ電源は ON を維持 し ます。
9) SERVO ボ タ ン ..................................... イ ネーブルス イ ッ チ を軽 く 押 さ えた状態で このボ タ ン を押す と サーボ電源が
ON し 、 ラ ン プ ( 緑色 ) が点灯 し ます。
10) RESET ボ タ ン ....................................ア ラ ーム表示を解除 し ます。
11) CAUTION ボ タ ン .............................ジ ョ グ操作時に このボ タ ン を押す こ と で、 リ ミ ッ ト チ ェ ッ ク を解除 し ます。 ま
た、 ブ レーキを解除する時に押 し ます。
12) HOME ボ タ ン ....................................未使用。
13) OVRD ボ タ ン......................................オーバー ラ イ ド を、 [ ↑ ] ボ タ ン で上げ、 [ ↓ ] ボ タ ン で下げます。
14) HAND ボ タ ン ......................................ハン ド 操作画面を表示 し ます。
15) JOG ボ タ ン .........................................ジ ョ グ操作画面を表示 し ます。
16) +/- ボ タ ン ...........................................表示 し ている画面に応 じ て機能 し ます。
17) EXE ボ タ ン ..........................................ハン ド 整列な ど ロボ ッ ト を動作 さ せます。
18) MENU ボ タ ン...................................... メ ニ ュ ー画面を表示 さ せます。
19) RETURN ボ タ ン ................................表示 し ている画面を閉 じ ます。
20) 矢印ボ タ ン .......................................... カ ー ソルを指定方向に動か し ます。
21) OK ボ タ ン ............................................操作 し た内容を決定 し ます。
22) CANCEL ボ タ ン ................................操作 し た内容をキ ャ ン セル し ます。
23) グ リ ッ プハン ド ル ...........................グ リ ッ プハン ド ルで T/B を持ち ます。
24) イ ネーブルス イ ッ チ ......................T/B 有効状態で このス イ ッ チ を離す、 あるいは強 く 押 し 込む と 、 サーボ電源が
OFF し ます。 ジ ョ グ操作な ど ロボ ッ ト を動作 さ せる時は このス イ ッ チ を軽 く
押 さ えた状態でお こ ないます。 イ ネーブルス イ ッ チは両方のグ リ ッ プハン ド ル
に装着 さ れています。
図 3-23 ： テ ィ ーチ ングボ ッ ク スの外形寸法 と 主な機能
3-110 オプ シ ョ ン
３ コ ン ト ロー ラ
(3) コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス
■ご注文形名 ： ● CR750-MB
■概要
本ボ ッ ク スの中に ド ラ イ ブユニ ッ ト を入れる こ と で、 オ イル ミ ス ト 環境から ド
ラ イ ブユニ ッ ト を保護する こ と がで き ます。
機械加工用途で ド ラ イ ブユニ ッ ト を設置する場所がオ イル ミ ス ト 環境である場
合な どにご利用 く だ さ い。 本ボ ッ ク ス前面に T/B 接続 コ ネ ク タ と モー ド 切替ス
イ ッ チ を取 り 付けますので ド ラ イ ブユニ ッ ト を入れたま ま で T/B の着脱、 およ
びモー ド 切替操作がで き ます。
■構成
表 3-12 ： 構成機器
品名
形名
コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス
CR750-MB
数量
質量 (Kg)注 1）
備考
1台
電源配線ケーブル
3本
本ボ ッ ク ス内電源中継端子台－ ド ラ イ ブユニ ッ ト
間の接続用
接地ケーブル
1本
本ボ ッ ク ス内アース端子－ ド ラ イ ブユニ ッ ト 間の
接続用
シ リ アル番号転記用シール
1枚
22
透明保護シール
1枚
結束バン ド
T50L
4本
コ ン ト ロー ラ取付板固定用ネジ
M4×8
4本
取扱説明書 ( 設置要領 )
BFP-A8896
1枚
-
注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。
■仕様
表 3-13 ： 仕様
項目
単位
仕様
外形寸法
mm
500(W)×725(D)×250(H)
質量
Kg
22
構造
接地方式
塗装色
自立据付
Ω
備考
ゴム足な ど突起部を除 く
IP54
D 種接地
ダー ク グ レー
(1) 接地、 配線はお客様での工事 と な り ます。
(2) 一次電源接続用ケーブル、 接地用ケーブルはお客様でご準備願います。
オプ シ ョ ン 3-111
３ コ ン ト ロー ラ
■外形寸法 と ド ラ イ ブユニ ッ ト 配置図
ド ラ イ ブユニ ッ ト 設置場所
図 3-24 ： 外形寸法 と ド ラ イ ブユニ ッ ト 配置図
3-112 オプ シ ョ ン
３ コ ン ト ロー ラ
■各部の名称
表示窓
延長モー ド 切替 SW
シ リ アル番号転記用シール ( 付属品 )
+ 透明保護シール ( 付属品 )
T/B 接続コ ネ ク タ
正面図
延長モー ド 切替
SW ケーブル
ド ラ イ ブユニ ッ ト 本体
留め金具
電源中継端子台 (M4 ネジ )
アース端子 (M4 ネジ )
ケーブルカバー
結束バン ド ( 付属品 )
T/B 中継接続
ケーブル
外部非常停止配線
( お客様ご準備 )
正面側
ロボ ッ ト 機器間ケーブル
(CN2)
電源、 設置ケーブル
( お客様ご準備 )
ロボ ッ ト 機器間ケーブル
(CN1)
ド ラ イ ブユニ ッ ト 取付板
電源配線ケーブル ( 付属品 )
接地ケーブル ( 付属品 )
上面図
図 3-25 ： 各部の名称
オプ シ ョ ン 3-113
３ コ ン ト ロー ラ
■配線系統図
< 単相用 ： RV-4F シ リ ーズ >
コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス
端子台
電源配線ケーブル ( 付属品 )
ド ラ イ ブユニ ッ ト
電源ケーブル
接地ケーブル
(L1)
(L1)
(L2)
(L2)
ACIN
CN1
CN2
FG
FG
接地ケーブル
( 付属品 )
FG
CNUSR
11/12
熱交換器
AC フ ァ ン
FG
アース端子
< 単相 / 三相用 ： RV-7F/13F シ リ ーズ >
コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス
端子台注 1)
電源配線ケーブル ( 付属品 )
ド ラ イ ブユニ ッ ト
電源ケーブル
接地ケーブル
(L1)
(L1)
(L2)
(L2)
(L3)
ACIN
CN1
CN2
(L3)
FG
CNUSR
11/12
熱交換器
AC フ ァ ン
FG
接地ケーブル
( 付属品 )
FG
FG
アース端子
注 1) 三相用 ド ラ イ ブユニ ッ ト を単相電源で ご使用の場合は、 保護ボ ッ ク スの熱交換器 AC フ ァ ン に電源が供給
さ れる よ う 、 保護ボ ッ ク ス内端子台の L1 と L2 端子に一次電源を接続 し て く だ さ い。 ド ラ イ ブユニ ッ ト の
ACIN 端子台へは L1 と L3 端子に接続 し て く だ さ い。 ド ラ イ ブユニ ッ ト の電源、 接地ケーブルの接続に関
し ては別冊の 「取扱説明書 / コ ン ト ロー ラ セ ッ ト ア ッ プ と 基本操作から保守ま で」 を参照 く だ さ い。
図 3-26 ： 配線系統図
3-114 オプ シ ョ ン
３ コ ン ト ロー ラ
■据付寸法
< 平置き での使用 >
150mm 以上
30mm 以上
150mm 以上
< 縦置き での使用 >
150mm 以上
30mm 以上
150mm 以上
150mm 以上
150mm 以上
図 3-27 ： 据付寸法
オプ シ ョ ン 3-115
３ コ ン ト ロー ラ
(4) MELSOFT RT ToolBox2/MELSOFT RT ToolBox2 mini
■ご注文形名 ： ● MELSOFT RT ToolBox2
・ Windows 用 CD-ROM 版
： 3D-11C-WINJ
● MELSOFT RT ToolBox2 mini
・ Windows 用 CD-ROM 版
： 3D-12C-WINJ
■概要
パソ コ ンの機能を フルに生か し 、 ロボ ッ ト の仕様検討 ( タ ク ト 検討等 ) から、
設計支援 ( プ ログ ラ ムの作成 ・ 編集 )、 立上げ支援 ( プ ログ ラ ムの実行、 管理、
デバ ッ グ )、 保守 ( メ ン テ予報 ) ま での幅広い段階でお役に立て る便利な ソ フ ト
ウ ェ アです。
■構成
表 3-14 ： 製品構成
品名
形名
媒体
質量 (Kg)注 1）
MELSOFT RT ToolBox2
3D-11C-WINJ
CD-ROM
0.2
MELSOFT RT ToolBox2 mini
3D-12C-WINJ
CD-ROM
0.2
備考
注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。
■特徴
(1) ガ イ ダ ン ス方式＆ メ ニ ュ ー方式によ り 操作が簡単です。
ウ ィ ン ド ウ操作に関 し ては Windows に準拠 し ているので、 コ ン ト ロー ラの初期設定や、 立上げ操作
も画面の指示に従っ て簡単にお こ な う こ と がで き ます。 また、 パソ コ ンの初心者で も プ ログ ラ ムの
作成から実行までの一連の作業を、 容易にお こ な う こ と がで き ます。
(2) 豊富なサポー ト 機能によ り 作業の効率がア ッ プ し ます。
複数の作業や表示を並行 し てお こ なえ る マルチウ イ ン ド ウ方式によ り 、 各種作業の効率が大き く
ア ッ プ し ます。 特に、 リ ナンバー機能や コ ピー、 検索、 文法チ ェ ッ ク、 ス テ ッ プ実行を充実 さ せま
し たので、 プ ログ ラ ムの編集やデバ ッ グ作業時に威力を発揮 し ます。
更に、 "MELSOFT RT ToolBox2" の場合には、 シ ミ ュ レーシ ョ ン機能のサポー ト によ り 現地での実機
立上げ前に、 プ ログ ラ ムの事前デバ ッ ク や タ ク ト の確認がで き ます。 現地の立上げ作業の大幅な効
率ア ッ プに威力を発揮 し ます。
(3) メ ン テ予報機能によ り 保守作業の効率がア ッ プ し ます。
実際にロボ ッ ト が稼働 し ている状態で負荷状況を解析 し 、 こ れを も と に給油やベル ト 交換な どの メ
ン テナン ス時期を算出 し ます。 こ れによ り ラ イ ン停止時間の短縮や保守費用を削減する こ と がで き
ます。
(4) 位置復旧支援機能によ り 原点位置ずれ時の復旧効率がア ッ プ し ます。
ハン ド やアームのずれ発生、 モー タ やベル ト の交換、 ロボ ッ ト の載せ替えな どの際に、 い く つか以
前の教示点を再現する だけで原点設定 と 位置デー タ の補正をお こ ないます。 こ れによ り 復旧にかか
る時間を短縮する こ と がで き ます。
3-116 オプ シ ョ ン
３ コ ン ト ロー ラ
■機能
表 3-15 ： 機能
機　能
適用可能機種
プ ログ ラ ム編
集機能
Microsoft Windows2000/XP/Vista/7 日本語版が動作するパソ コ ン 注 2）
○
○
・ MELFA BASIC V 言語対応
・ 編集画面複数同時表示
・ コ マ ン ド 入力、 コ メ ン ト 記述
・ 位置デー タ の編集
・ フ ァ イル操作 ( コ ン ト ロー ラ、 パ ソ コ ンへの読み書き )
・ 検索、 置換機能 ( 文字、 行番号、 ラ ベルによ る )
・ コ ピー、 カ ッ ト 、 ペース ト 、 イ ンサー ト ( 文字、 行毎 )、 ア ン ド ゥ ー ( 命令文、
位置変数毎 )
・ 行番号自動発生、 リ ナンバ
・ 一括文法チ ェ ッ ク
・ 命令テ ン プ レー ト
・ 位置変数一括編集
・ 位置変数テ ン プ レー ト
・ 印刷、 印刷プ レ ビ ュ ー
○
○
・ プ ログ ラ ム フ ァ イルの管理 ( 一覧、 コ ピー、 移動、 削除、 内容比較、 名称変
更、 プ ロ テ ク ト )
○
○
・ コ ン ト ロー ラ内のプ ログ ラ ムの直接編集。
・ ロボ ッ ト のプ ログ ラ ムの動作確認 ( ス テ ッ プ実行、 ダ イ レ ク ト 実行 )
○
×
・ ロボ ッ ト のプ ログ ラ ムの動作を CG[ コ ン ピ ュ ー タ グ ラ フ ィ ッ ク ] に よ る オ フ
ラ イ ン シ ミ ュ レーシ ョ ン で確認
・ タ ク ト タ イムの計算
○
○
・ ロボ ッ ト 動作モ ニ タ
ロボ ッ ト 運転状態、 停止信号、 エ ラ ーモ ニ タ 、 プ ロ グ ラ ムモニ タ ( 実行プ ロ
グ ラ ム、 変数 )、 汎用入出力信号 ( 強制出力可 )、 専用入出力信号、 動作確認
( 動作範囲、 現在位置、 ハン ド 等 )
・ 運転モ ニ タ
稼働時間集計、 生産情報、 ロボ ッ ト バージ ョ ン
・ サーボモ ニ タ
負荷
○
○
・ パラ メ ー タ の設定
・ 一括、 分割バ ッ ク ア ッ プ
編集機能
デバ ッ グ機能
モ ニ タ 機能
メ ン テナン ス
機能
内　容
○
○
管理機能
シ ミ ュ レー
シ ョ ン機能
機能の有無注 1）
MELSOFT RT ToolBox2mini(3D-12C-WINJ)
MELSOFT RT ToolBox2(3D-11C-WINJ)
注 1） MELSOFT RT ToolBox2 と MELSOFT RT ToolBox2 mini について、 それぞれ対応する機能の有無を示
し ます。 ○ ： 機能有 り 。 × ： 機能無 し 。
注 2） CE マーキング、 FCC 規格、 VCCI 規格対応品推奨。
オプ シ ョ ン 3-117
３ コ ン ト ロー ラ
(5) 取扱説明書 ( 製本版 )
■ご注文形名 ： ● 5F-RF01-PJ01 ：
RV-4F-Q/7F-Q/13F-Q/20F-Q シ リ ーズ (CR750 コ ン ト ロー ラ ) の取扱説明書セ ッ ト
■概要
本製品に添付の CD-ROM( 取扱説明書 ) の製本版です。
■構成
表 3-16 ： 製品構成
形名
質量 (Kg)注 1）
仕様
5F-RF01-PJ01
2.6
RV-4F-Q、 RV-7F-Q、 RV-13F-Q シ リ ー
ズ (CR750 コ ン ト ロー ラ ) の取扱説明書
セッ ト
安全マニ ュ アル
BFP-A5948
-
ロボ ッ ト の取扱に関する安全事項
標準仕様書
BFP-A8932
-
ロボ ッ ト 本体 と コ ン ト ロー ラの仕様
ロボ ッ ト 本体セ ッ ト ア ッ プから保守まで
BFP-A8934
-
ロボ ッ ト 本体について据付方法 と ジ ョ グ
操作、 保守点検要領
コ ン ト ロー ラ セ ッ ト ア ッ プ と 基本操作から保守まで
BFP-A8885
-
コ ン ト ロー ラ について据付方法 と 基本操
作、 保守点検要領
機能 と 操作の詳細解説
BFP-A8868
-
コ ン ト ロー ラや T/B の機能、 操作方法、
MELFA-BASIC V の解説
品名
取扱説明書
ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ング
BFP-A8870
-
エ ラ ーの発生原因 と その対策
付加軸機能
BFP-A8587
-
付加軸イ ン タ フ ェ ースの機能、 操作方法
ト ラ ッ キング機能
BFP-A8614
-
ト ラ ッ キングの機能、 操作方法
-
シーケンサ と ロボ ッ ト 間の共有 メ モ リ の
デー タ 構成、 モニ タ 、 操作手順
iQ platform 対応 拡張機能
注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。
3-118 オプ シ ョ ン
BFP-A8757
３ コ ン ト ロー ラ
3.10 保守部品
コ ン ト ロー ラ に使用 し ている部品の う ち、 消耗品を表 3-17 に示 し ます。 必要時には、 指定 メ ー カ ーま
たは当社サービ ス部門にて ご購入 く だ さ い。 なお、 当社指定のものは メ ー カ ー標準 と 異な る ものも あ り ま
すので、 品名、 ロボ ッ ト 本体および コ ン ト ロー ラの製造番号を確認の上、 当社サービ ス部門よ り ご購入願
います。
表 3-17 ： コ ン ト ロー ラ消耗品 リ ス ト
番号
品名
形名 注 1）
数量
使用箇所
1
リ チウム電池
Q6BAT
1
ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト に接
続するバ ッ テ リ ユニ ッ ト
2
フ ィ ルタ マ ッ ト
BKOFA0773H42
1
フ ィ ル タ カバー内
購入先
三菱電機
シ ス テムサービ ス ( 株 )
注 1） 形名は、 ロボ ッ ト 本体の製造番号を確認の上、 お近 く の販売店、 または弊社サービ ス部門へお問い
合わせ願います。
保守部品 3-119
4 ソフ トウェア
4 ソフ ト ウェア
4.1 コ マ ン ド 一覧
表 4-1 に MELFA-BASIC V の主な機能を示 し ます。
表 4-1 ： MELFA-BASIC V 主要コ マ ン ド 一覧
種
類
位
置
・
動
作
制
御
区分
入力形式 ( 例 )
関節補間
指定位置へ関節補間で移動 し ます。
Mov P1
直線補間
指定位置へ直線補間で移動 し ます。
Mvs P1
円弧補間
指定円弧上 ( 始点→通過点→始点 ( 終点 )) を 3 次元円弧補間で動作 (360 度 ) し ます。
Mvc P1,P2,P1
指定円弧上 ( 始点→通過点→終点 ) を 3 次元円弧補間で動作 し ます。
Mvr P1,P2,P3
指定円弧上 ( 始点→参考点→終点 ) の反対側の円弧上を 3 次元円弧補間で動作 し ま
す。
Mvr2 P1,P9,P3
指定円弧上 ( 始点→終点 ) を 3 次元円弧補間で動作 し ます。
Mvr3 P1,P9,P3
あ ら ゆる補間動作時の速度を割合で指定 し ます。 (0.1% 単位 )
Ovrd 100
関節補間動作時の速度を割合 (0.1% 単位 ) で指定 し ます。
JOvrd 100
直線、 円弧補間時の速度を数値 (mm/s 単位 ) で指定 し ます。
Spd 123.5
加速、 減速時間を あ ら か じ め決め ら れている最高加減速度に対する割合で指定 し ま
す。 (1% 単位 )
Accel 50,80
パラ メ ー タ の設定値に基づ き、 加減速度の自動調整をお こ ないます。
Oadl On
加減速度の自動調整を行 う 時のハン ド 、 ワー ク の条件を設定 し ます。
LoadSet 1,1
動作に無条件で処理を付加 し ます。
Wth
動作に条件付で処理を付加 し ます。
WthIf
円滑動作を指定 し ます。
Cnt 1,100,200
用途に応 じ 最適な動作モー ド を指定 し ます。
( メ ー カ標準、 高速位置決め、 奇跡優先、 振動抑制 )
MvTune 4
位置決め完了条件をパルス数で指定 し ます。
Fine 200
位置決め完了条件を直線距離で指定 し ます。
Fine 1, P
全軸を対象に、 サーボ電源を ON/OFF し ます。
Servo Off
軸毎に、 指定 し た ト ル ク以上がかか ら ないよ う に動作を制限 し ます。
Torq 4,10
ベース変換デー タ を指定 し ます。
Base P1
ツール変換デー タ を指定 し ます。
Tool P1
ロボ ッ ト アームの剛性を下げて、 軸を柔ら か く し ます。 ( 直交座標系 )
Cmp Pos ,&B00000011
ロボ ッ ト アームの剛性を下げて、 柔 らか く し ます。 ( 関節座標系 )
CmpJnt ,&B00000011
ロボ ッ ト アームの剛性を下げて、 軸を柔ら か く し ます。 ( ツール座標系 )
Cmp Tool ,&B00000011
ロボ ッ ト アームの剛性を通常状態に戻 し ます。
Cmp Off
ロボ ッ ト アームの剛性を指定 し ます。
CmpG
1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0
パレ ッ ト を定義 し ます。
Def Plt 1,P1,P2,P3,P4,5,3,1
パレ ッ ト の格子点位置を演算 し ます。
Plt 1,M1
速度指定
動作
位置制御
フ ロー ト
制御
パレ ッ ト
プ
ロ
グ
ラ
ム
制
御
機能
特異点通過 特異点を直線補間で通過 し ます。
Mvs P1 Type 0,2
分岐
指定先へ無条件で分岐 し ます。
GoTo *LBL
指定条件によ り 分岐 し ます。
If M1=1 Then GoTo *L100
Else GoTo *L200
EndIf
指定終了条件を満たすま で繰 り 返 し ます。
For M1=1 To 10
Next M1
指定条件を満た し ている間繰 り 返 し ます。
While M1<10
WEnd
指定 し た式の値に対応 し て分岐 し ます。
4-120
コ マ ン ド 一覧
On M1 GoTo *La1,*Lb2,*Lc3
4 ソフ トウェア
種
類
プ
ロ
グ
ラ
ム
制
御
区分
分岐
機能
指定 し た式の値に対応する プ ロ グ ラ ムブ ロ ッ ク を実行 し ます。
入力形式 ( 例 )
Select
Case 1
Break
Case 2
Break
End Select
衝突検知
プ ロ グ ラ ムの処理を次の行へ移 し ます。
Skip
衝突検知の有効 / 無効を切 り 替え ます。
ColChk On/Off
衝突検知レ ベルの設定 し ます。
ColLvl 100,80,,,,,,
サブルーチ 指定サブルーチ ン を実行 し ます。 ( プ ロ グ ラ ム内 )
ン
サブルーチ ンから 戻 り ます。
割込み
待機
停止
GoSub *L200
Return
指定プ ログ ラ ムを実行 し ます。
CallP "P10",M1,P1
CALLP コ マ ン ド で実行 さ れる プ ログ ラ ムの引数を定義 し ます。
FPrm M10,P10
指定 し た式の値に対応するサブルーチ ン を実行 し ます。
On M1 GoSub*La1,*La2,*La3
割込みの条件 と その処理を定義 し ます。
Def Act 1, M1=1 GoTo *L123
割込みを許可 / 禁止 し ます。
Act 1=1
通信回線か らの割 り 込みが発生 し た と き、 実行する プ ログ ラ ムの開始行を定義 し ま
す。
On Com(1) GoSub *LABC
通信回線か らの割 り 込みを許可 し ます。
Com (1) On
通信回線か らの割 り 込みを禁止 し ます。
Com (1) Off
通信回線か らの割 り 込みを停止 し ます。
Com (1) Stop
待ち時間の指定、 および出力信号のパルス出力時間を指定 し ます。 (0.01s 単位 )
Dly 0.5
変数が指定 し た値にな る ま で待機 し ます。
Wait M_In(20)=1
プ ロ グ ラ ムの実行を中断 し ます。
Hlt
エ ラ ーを発生 さ せます。 プ ログ ラ ムの実行は、 継続、 停止、 サーボ OFF の指定が可
能。
Error 9000
終了
プ ロ グ ラ ムの実行を終了 し ます。
End
ハ
ン
ド
ハン ド 開
指定ハン ド を開き ます。
HOpen 1
ハン ド 閉
指定ハン ド を閉 じ ます。
HClose 1
入
出
力
割付
入出力変数を定義 し ます。
Def IO PORT1=Bit,99
入力
汎用入力信号を取 り 込みます。
M1=M_In (78)
出力
汎用出力信号を出 し ます。
M_Out(23) =0
並
列
実
行
ﾒｶの指定
指定 し た メ カ番号の メ カ を獲得 し ます。
GetM 1
指定 し た メ カ番号の メ カ を開放 し ます。
RelM
選択
指定ス ロ ッ ト に、 指定プ ログ ラ ムを選択 し ます。
XLoad 2,"P102"
起動 /
停止
指定プ ログ ラ ムを並列実行 し ます。
XRun 3,"100",0
指定プ ログ ラ ムの並列実行を中断 し ます。
XStp 3
指定プ ログ ラ ムの実行行を先頭に戻 し プ ログ ラ ム選択可能状態に し ます。
XRst 3
整数型または実数型変数を定義 し ます。
Def Inte KAISUU
文字列変数を定義 し ます。
Def Char MESSAGE
配列変数を定義 し ます。 (3 次元ま で可能 )
Dim PDATA(2,3)
関節変数を定義 し ます。
Def Jnt TAIHI
位置変数を定義 し ます。
Def Pos TORU
関数を定義 し ます。
Def FN TASU(A,B)=A+B
ク リア
汎用出力信号、 プ ログ ラ ム内変数、 プ ログ ラ ム間変数な ど を ク リ ア し ます。
Clr 1
フ ァ イル
フ ァ イルを オープ ン し ます。
Open "COM1:" As #1
フ ァ イルを ク ローズ し ます。
Close #1
フ ァ イルか ら デー タ を入力 し ます。
Input# 1,M1
フ ァ イルへデー タ を出力 し ます。
Print# 1,M1
コメント
コ メ ン ト を記述 し ます。
Rem "ABC"
ラ ベル
分岐先であ る こ と を示 し ます。
*SUB1
そ
の
他
定義
コ マ ン ド 一覧 4-121
4 ソフ トウェア
4.2 パラ メ ー タ 一覧
お も なパラ メ ー タ を表 4-2 に示 し ます。
表 4-2 ： パラ メ ー タ 一覧
パラ メ ー タ
内　容
標準ツール座標
MEXTL
ツールデー タ のデ フ ォル ト 値を設定 し ます。
単位 ： mm または deg
標準ベース座標
MEXBS
ベース座標系 と ロボ ッ ト 座標系の関係を設定 し ます。
単位 ： mm または deg
直交動作範囲
MEPAR
ベース座標系のオーバー ラ ン リ ミ ッ ト 値を指定 し ます。
関節動作範囲
MEJAR
各関節軸のオーバー ラ ン リ ミ ッ ト 値を指定 し ます。
自由平面 リ ミ ッ ト
自由平面で設定する オーバー ラ ン リ ミ ッ ト です。
x1,y1,z1 ～ x3,y3,z3 の 3 点の座標か ら平面を作成 し 、 平面の外側を動作範囲外 ( エ ラ ー )
に し ます。 以下の 3 種類のパラ メ ー タ を使用 し ます。
SFC1P
:
SFC8P
SFC1P ～ SFC8P ま で、 8 種類の自由平面 リ ミ ッ ト が設定で き ます。
要素数は各 9 個で、 x1,y1,z1,x2,y2,z2,x3,y3,z3 の順に設定 し ます。
SFC1ME
:
SFC8ME
設定 し た 8 種類の自由平面 リ ミ ッ ト を、 それぞれどの メ カ に使用するかを指定 し ます。
使用する メ カの番号を 1 ～ 3 で設定 し ます。
SFC1AT
:
SFC8AT
設定 し た 8 種類の自由平面 リ ミ ッ ト の、 有効 / 無効を指定 し ます。
( 有効 1/ 有効 2/ 無効 =1/-1/0)
ユーザ定義領域
直交座標 2 点で定義 さ れる領域 ( 立方体 ) を指定 し 、 その領域を動作範囲外に し た り 、
その領域に入っ た時に信号を出力する こ と がで き ます。 領域は 32 種類指定で き ます。
AREA1CS
:
AREA32CS
基準とする座標系を設定します。
0：ベース座標系(ベース座標系を変更するとユーザ定義領域も移動する)
1 ： ロボット座標系 ( ベース座標系を変更してもユーザ定義領域は移動しない )
AREA1P1
:
AREA32P1
領域の 1 点目を指定 し ます。
要素は各 8 個で、 x,y,z,a,b,c,L1,L2 の順に設定 し ます。
(L1,L2 は付加軸です。 )
AREA1P2
:
AREA32P2
領域の 2 点目を指定 し ます。
要素は各 8 個で、 x,y,z,a,b,c,L1,L2 の順に設定 し ます。
(L1,L2 は付加軸です。 )
AREA1ME
:
AREA32ME
設定 し た 32 種類の領域を、 それぞれどの メ カ に使用するかを指定 し ます。
使用する メ カの番号を 1 ～ 3 で設定 し ます。
AREA1AT
:
AREA32AT
領域チ ェ ッ クの種類を指定 し ます。
( 無効 / ゾーン / 干渉 =0/1/2)
ゾーン ： 専用出力信号 USRAREA がオ ン し ます。
干渉 ： エ ラ ーにな り ます。
自動復帰設定
RETPATH
中断後の再開時に中断位置に戻っ てから プ ログ ラ ムを再始動する こ と を設定 し ます。
ブザーの ON/OFF
BZR
ブザー音の ON/OFF を指定 し ます。
ジ ョ グ設定
JOGJSP
関節のジ ョ グおよびス テ ッ プ運転の速度を指定 し ます。
( 定寸 H/L 量､最大オーバー ラ イ ド )
JOGPSP
直線のジ ョ グおよびス テ ッ プ運転の速度を指定 し ます。
( 定寸量 H/L 量､最大オーバー ラ イ ド )
ジ ョ グ速度規制値
JOGSPMX
テ ィ ーチモー ド 時の動作速度を規制 し ます。 最大 250[mm/s]
ハン ド タ イ プ
HANDTYPE
シ ングル / ダブルソ レ ノ イ ド のハン ド タ イ プ別 と 、 信号番号を設定 し ます。
( シ ングル / ダブル =S/D)
ハン ド タ イ プに続けて信号番号を設定 し ます。 例 )D900
停止入力 B 接点指定
INB
専用入力 ( 停止 ) の A 接点 /B 接点を切 り 替え ます。
ユーザ指定原点
USERORG
ユーザ指定原点位置を指定 し ます。
プ ログ ラ ム選択記憶
SLOTON
ス ロ ッ ト 初期化時に、 前回選択 し ていたプ ログ ラ ムを選択 し ます。
設定 し ない場合は未選択状態にな り ます。
4-122 パラ メ ー タ 一覧
4 ソフ トウェア
パラ メ ー タ
通信設定
内　容
CBAU232
ボーレー ト を設定 し ます。
CLEN232
文字長を設定 し ます。
CPRTY232
パ リ テ ィ を設定 し ます。
CSTOP232
ス ト ッ プ ビ ッ ト を設定 し ます。
CTERM232
終了 コ ー ド を設定 し ます。
スロ ッ ト 表
SLT1
:
SLT32
ス ロ ッ ト 初期化時の各ス ロ ッ ト に対する設定 ( プ ロ グ ラ ム名、 運転形態、 優先度な ど )
を し ます。
マルチ タ ス ク 本数
TASKMAX
同時に実行する プ ログ ラ ムの数を指定 し ます。 ( 最大 32)
特異点近傍警告機能選択
MESNGLSW
特異点近傍警告の有効 / 無効を指定 し ます。 ( 無効 / 有効 =0/1)
本パラ メ ー タ が " 有効 " に設定 さ れている場合は、 パラ メ ー タ ： BZR ( ブザーの ON/
OFF ) が "OFF" に設定 さ れていて も本警告音は鳴 り ます。
表示言語
LNG
オプ シ ョ ンの RT ToolBox2 で表示する言語を設定 し ます。
パラ メ ー タ 一覧 4-123
5 取扱説明書
5 取扱説明書
5.1 各取扱説明書の内容
本製品に添付 し てお り ます ド キ ュ メ ン ト の内容、 目的等について以下に示 し ます。
用途に応 じ てご活用 く だ さ い。 下記、 破線枠はオプ シ ョ ン製品の取扱説明書です。
なお、 特殊仕様の場合にはその特殊部分を説明 し た分冊の取扱説明書を付属する場合があ り ます。
安全
マニ ュ アル
標準仕様書
ロボ ッ ト に関わるすべての作業者の安全を確保する ために、 ロボ ッ ト の取 り 扱い、 シ
ス テム設計および製作についての共通的な注意事項 と 安全対策について説明 し ていま
す。
製品の標準仕様や工場出荷特殊仕様、 オプ シ ョ ン構成、 保守部品等について説明 し て
います。
また、 ロボ ッ ト の導入にあた っ ての安全上、 技術上の注意事項について も 解説 し てい
ます。
ロボ ッ ト
本体セ ッ ト
ア ッ プから
保守ま で
ロボ ッ ト 本体について、 動作で き る よ う にする までの手順 ( 開梱、 運搬、 設置、 動作
確認 ) と 、 その保守、 点検について説明 し ています。
コ ン ト ロー
ラセッ ト
ア ッ プ と基
本操作から
保守ま で
コ ン ト ロー ラ について、 操作で き る よ う にする までの手順 ( 開梱、 運搬、 設置、 動作
確認 ) と 、 プ ロ グ ラ ム作成から自動運転ま での基本操作、 および保守、 点検について
説明 し ています。
機能 と 操作
の解説
各機能の解説や操作方法、 プ ログ ラ ムで使用する MELFA-BASIC V コ マ ン ド の解説 と 、
外部入出力機器 と の接続方法、 パラ メ ー タ の解説な ど、 機能 ・ 操作の詳細を解説 し て
います。
ト ラ ブル
シ ュ ーテ ィ
ング
エ ラ ー発生時、 そのエ ラ ー番号に対する原因 と 対策を説明 し ています。
付加軸イ ン
タ フ ェ ース
コ ン ト ロー ラ と 組み合わせて使用する汎用サーボア ン プ制御機能を説明 し ています
ト ラ ッ キン
グ機能説明
書
コ ンベア ト ラ ッ キングの仕様、 機能、 使用方法を説明 し ています。
拡張機能
説明書
iQ Platform 対応ロボ ッ ト における シーケ ンサ、 またはス タ ン ド ア ローン タ イ プ ロボ ッ
ト における GOT と ロボ ッ ト 間の メ モ リ のデー タ 構成やモニ タ 、 操作手順を詳細に解
説 し ています。
5-124 各取扱説明書の内容
6 安　全
6 安　全
6.1 安 全
産業用ロボ ッ ト は 「労働安全衛生規則」 によ り 安全に対する処置が定め られてお り ます。 本ロボ ッ ト を
安全にご使用いただ く ために、 こ の規則に準 じ てご使用いただ く こ と をおすすめ し ます。
6.1.1 自己診断停止機能
本ロボ ッ ト は、 安全にご使用いただ く ために表 6-1 に示す自己診断停止機能、 および表 6-2 に示す停止
機能を備えています。
表 6-1 ： 自己診断停止機能
番号
機　能
内　容
備　考
1
過負荷保護機能
サーボ電流の時間積が規定値を超えた と き作 駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
動 し ます。
ア ラ ームを表示 し ます。
2
過電流診断機能
モー タ 回路に過電流が流れる と 作動 し ます。 駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
3
エ ン コ ーダ断線診断機能
エ ン コ ーダケーブルが断線状態にな る と 作動 駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
し ます。
ア ラ ームを表示 し ます。
4
偏差オーバー診断機能
指令値に対 し 実際の位置 と の間に差が発生
駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
し 、 その差が規定量を超え る と 作動 し ます。 ア ラ ームを表示 し ます。
5
AC 電源電圧低下診断機能
AC 電源電圧が規定値よ り 低下する と 、 作動
し ます。
駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
6
CPU 異常検出機能
CPU に異常が起き る と 作動 し ます。
駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
7
オーバー ラ
ン防止機能
ソ フ ト ウ ェ ア 動作範囲のみ動作可能 と な る よ う に ソ フ ト
リ ミ ッ ト 検出 ウ ェ アに よ っ て設け ら れた リ ミ ッ ト です。
駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
メ カ ニ カルス
ト ッ パー
機械的に停止 し 、 1 または 2 の機能がはた ら
き ます。
ソ フ ト ウ ェ アの外側に設け ら れた機械的ス
ト ッ パです。
表 6-2 ： 停止機能一覧
停止
操作パネル
テ ィ ーチ ン グ
ボッ クス
非常
停止
◯
◯
◯
最も緊急度の高い停止です。 サーボ電源が遮断 さ れ メ カ ニ カルブ レ ーキが作
動 し 停止 し ます。
復帰はア ラ ーム リ セ ッ ト 後、 サーボオ ン指令でサーボオ ン し ます。
停止
◯
◯
◯
緊急度の高い停止操作で、 直ちに減速停止 し ます。
ただ し 、 サーボ電源は遮断 さ れません。 衝突回避セ ンサな ど を用いる と き に
使用 し て く だ さ い。
機能
外部入力
内　容
安 全 6-125
6 安　全
6.1.2 安全防護対策のために利用で き る外部入出力信号
表 6-3 ： 安全防護対策のために利用で き る外部入出力信号
信号
入力 外部非常停止入力
接続先
注 1）
機能
利用方法の例
-
サーボ電源を遮断 し 、 直ちに停 外部に設置の非常停止ス イ ッ
止 し ます。
チ。
ハイ レ ベル異常発生時の停止。
ド ア ス イ ッ チ入力注 1）
-
サーボ電源を遮断 し 、 直ちに停 安全保護柵の扉ス イ ッ チ。
止 し ます。
イ ネーブ リ ングデバイ
ス入力 注 1）
-
サーボ電源を遮断 し 、 直ちに停 イ ネーブ リ ングデバイ ス
止 し ます。
( 教示作業中の安全ス イ ッ チ )。
停止
コネク タ
(CNUSR11/12)
パラ メ ー タ
シーケ ンサ
ユニ ッ ト
STOP、 STOP2 プ ロ グ ラ ムの実行を中断 し 停止 周辺装置の故障時ロボ ッ ト を停
し ます。
止 さ せる。 サーボ電源は切ら な
い。
サーボ電源は切れません。
サーボ切
SRVOFF
サーボ電源を遮断する こ と がで 周辺装置の故障時ロボ ッ ト を停
き ます。
止 さ せる。 サーボ電源 も切る。
自動運転可
AUTOENA
自動モー ド への切 り 替え を禁止 安全保護柵の扉ス イ ッ チ。
し ます。
出力 非常停止出力
サーボオ ン中
コネク タ
(CNUSR11/12)
シーケ ンサ
ユニ ッ ト
待機中
エ ラ ー中
-
SRVON
外部非常停止ま たは T/B 非常 表示灯に外部非常停止または
停止が ON し ている こ と を出力 T/B 非常停止が ON し ている こ
し ます。
と を表示 し 警告する。
サーボ電源入切状態を出力 し ま 表示灯にサーボ電源入切状態を
す。
表示 し 警告する。
STOP、 STOP2 ロボ ッ ト が一時停止中の と き出 表示灯に一時停止状態を表示 し
力 し ます。
警告する。
コネク タ
(CNUSR2)
ERRRESET
-
ロボ ッ ト がエ ラ ー発生時出力 し 表示灯にエ ラ ー発生を表示 し 警
ます。
告する。
注 1） 外部非常停止入力、 ド アス イ ッ チ入力、 イ ネーブ リ ングデバイ ス入力は安全上 2 重化 B 接点 と
し てお り ます。 し たがっ て、 ロボ ッ ト 立上げ時に、 こ れらの入力回路が開放 さ れています と ロ
ボ ッ ト は動作で き ませんのでご注意 く だ さ い。 なお、 配線例は 128 ページの 「6.1.7 安全対策
例」 を参照 く だ さ い。
また、 ド アス イ ッ チ入力、 イ ネーブ リ ングデバイ ス入力の働き を 99 ページの 「(3) 自動運転 ・
ジ ョ グ操作 ・ ブ レーキ解除 と 必要なス イ ッ チの状態」 に示 し ていますので合わせて参照願いま
す。
6.1.3 ロボ ッ ト 使用上の注意事項
ロボ ッ ト を使用する場合の安全対策は 「労働安全衛生規則」 に定め られています。 概要は次の と お り で
す。
(1) ロボ ッ ト の設置
･教示、 保守な どのロボ ッ ト に係わる作業を安全に行な う ために必要な作業空間を確保 し て く だ さ い。
･ コ ン ト ロー ラはロボ ッ ト の可動範囲外 ( 安全柵を設置の場合は柵外 ) に設置 し て く だ さ い。
･ コ ン ト ロー ラはロボ ッ ト の動作が見渡せる位置に設置 し て く だ さ い。
･ロボ ッ ト の運転状態を表示する表示灯な ど を設置 し て く だ さ い。
･ロボ ッ ト 本体は確実に固定台上へ指定のボル ト で固定 し て く だ さ い。
(2) 作業者 と の接触防止
･作業者がロボ ッ ト の可動範囲内に容易に入れないよ う 安全柵、 囲いを設置 し て く だ さ い。
･安全柵、 囲いには扉を開ける と ロボ ッ ト を停止 さ せる イ ン タ ロ ッ ク機構を設けて く だ さ い。
(3) 作業手順書
･ロボ ッ ト 装置について表示、 運転、 点検、 緊急時な どの作業手順書を作成 し て、 作業 し て く だ さ い。
･複数の作業者が共同作業を行な う 場合の合図方法を決めて く だ さ い。
･表示、 点検時な ど作業者がロボ ッ ト の可動範囲内での安全を確保する ため、 「表示中」 「点検中」 な どの
表示を掲げ、 他の作業者が操作盤 ( コ ン ト ロー ラ、 制御盤 ) を操作で き ないよ う に し て く だ さ い。
6-126 安 全
6 安　全
(4) 教育
･ロボ ッ ト 作業に必要な操作、 保守、 安全教育を実施 し て く だ さ い。
･ロボ ッ ト 作業は、 教育を受け登録 さ れた者が従事 し て く だ さ い。 ( 厚生労働省告示第 49 号に基づ く 特別
教育 )
なお、 安全教育については、 労働安全衛生協会な どが開催する 「産業用ロボ ッ ト 特別教育」 の受講をおす
すめ し ます。
(5) 日常点検、 定期点検
･作業前に日常点検を実施 し 、 異常がない こ と を確認 し て く だ さ い。
･ロボ ッ ト の周囲環境、 運転頻度な ど を勘案 し て定期点検基準を定め、 こ れによ り 定期点検を実施 し て く
だ さ い。
･定期点検、 補修を行っ た場合はその内容を記録 し 、 3 年以上保管 し て く だ さ い。
6.1.4 自動運転時の安全対策
(1) 運転中人が容易に入れないよ う に安全柵を設け、 ラ ン プ な どによ り 自動運転中を表示 し て く だ さ い。
(2) 運転開始の合図を定め、 合図する者を指名 し 、 作業者へ合図 し て く だ さ い。
6.1.5 教示な どの安全対策
ロボ ッ ト の動作範囲内において教示な どの作業を行 う と きは、 次の対策を し て く だ さ い。
教示な どの作業に係わる手順等の事項について規定を定め、 作業を行っ て く だ さ い。
異常時には直ちに運転を停止する こ と がで き る措置および、 再起動 さ せる と きの措置を講 じ て く だ さ い。
教示中、 ロボ ッ ト の起動ス イ ッ チな どに作業中である こ と を表示する措置を講 じ て く だ さ い。
作業を開始前に、 非常停止装置等の停止機能な どについては必ず点検 し て く だ さ い。
異常を認め られた と きは、 直ちに作業を中止 し 、 補修な どの措置を講 じ て く だ さ い。
作業の監視者が異常時に直ちにロボ ッ ト の運転を停止する こ と がで き る措置を講 じ て く だ さ い。
教示作業者には、 あ ら か じ め安全のための特別教育を実施 し て く だ さ い。
( 産業用ロボ ッ ト に関する知識や作業の方法な どの教育 )
(8) 複数の作業者が作業する場合は、 合図の方法を定めて く だ さ い。
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
6.1.6 保守、 検査な どの作業時の安全対策
点検 ・ 補修 ・ 調整 ・ 清掃および給油作業を行 う 場合は、 電源 OFF し 、 作業者以外の者が起動ス イ ッ チ を
操作する こ と を防止する処置を講 じ て く だ さ い。
やむを えず運転中に行 う 場合は、 不意に動作や誤動作によ る危険を防止する ため次の措置を講 じ て く だ さ
い。
(1) 保守等の作業に係わる手順等の事項について規定を定め、 作業を行っ て く だ さ い。
(2) 異常時には直ちに運転を停止する こ と がで き る措置および、 再起動 さ せる と きの措置を講 じ て く だ さ い。
(3) 作業中、 ロボ ッ ト の起動ス イ ッ チな どに作業中である こ と を表示する措置を講 じ て く だ さ い。
(4) 作業の監視者が異常時に直ちにロボ ッ ト の運転を停止する こ と がで き る措置を講 じ て く だ さ い。
(5) 教示作業者には、 あ ら か じ め安全のための特別教育を実施 し て く だ さ い。
( 産業用ロボ ッ ト に関する知識や作業の方法な どの教育 )
(6) 複数の作業者が作業する場合は、 合図の方法を定めて く だ さ い。
安 全 6-127
6 安　全
6.1.7 安全対策例
ド ラ イ ブユニ ッ ト に設け られている 「専用入出力」 端子 コ ネ ク タ に、 非常停止入力が 2 回路用意 さ れて
います。
図 6-1 ～図 6-5 に安全対策例を示 し ます。 こ れら の図を参照 し て安全対策を構築 し て く だ さ い。 図では非
常停止を発生 さ せていない通常状態を示 し ています。
[ 注意 ] 内部回路については一部簡略化 し ています。 133 ページの 「(2) 外部非常停止接続 ［補足説明］」
に記載の回路図も 合わせて参照願います。
[ 注意 ] ・ お客様の非常停止関連配線において、 お客様準備の リ レーの コ イル （接点ではない） を コ ン ト
ロー ラ に接続する場合、 必ず コ イル部にお客様にてサージ対策を実施 し て く だ さ い。 また、
サージ対策部品の寿命も考慮 く だ さ い。
・ 非常停止関連の出力端子の電気的仕様 ： 100mA/24V 以下
・ お客様装置における、 コ ン ト ロー ラ と 接続する入出力 （非常停止関連、 パラ レル入出力関連）
用のお客様準備 24V 電源の＋側は接地 し ないで く だ さ い。 ＋側を接地 し た状態で コ ン ト ロー ラ
と 接続する と 、 コ ン ト ロー ラの故障に繋が り ます。
(1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト
< 配線例 1> ： 周辺装置の非常停止ス イ ッ チ を接続。
非常停止検出用電源は ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の電源を使用。
< 非常停止の働き >
周辺装置側の非常停止ス イ ッ チ を押す と 、 ロボ ッ ト も 非常停止 と な り ます。
非常停止スイッチ
ド ラ イ ブユニ ッ ト
（2接点タイプ）
内部電源 24V
*6)
OP非常停止
ボタン
CNUSR11/CNUSR12 *1)
1
短絡
2
周辺装置
3
RA
*4)
4
5
*3)
6
7
TB非常停止
ボタン
RA
RA
8
短絡
ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力
安全柵のドア
9
10
ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ
ﾃﾞﾊﾞｲｽ *5)
*7)
安全リレー
13
14
11
} 非常停止出力
*1) 各端子は、 それぞれ コ ネ ク タ ：
CNUSR11 と CNUSR12 に同 じ ピ
ン番号で割 り 当てて 2 系統 と し
内部非常停止回路
ています。 必ず 2 系統の接続が
必要です。
*2)
*2) コ ネ ク タ ： CNUSR2 には、 それ
CNUSR2
ぞれ 2 つの端子があ り 2 系統で
16/17
ある こ と を示 し ています。 (16/
17 はピ ン番号 16 と ピ ン番号 17
41/42
} エラー出力
の 2 つの端子がある こ と を示 し
ます )
必ず 2 系統の接続が必要です。
*3) ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 さ れている T/B の非常停止ﾎﾞﾀﾝを示 し ます。
*4) 非常停止入力検出ﾘﾚｰ。
*5) イ ネーブ リ ングデバイ スについては別冊の標準仕様書を参照願います。
*6) コ ン ト ロー ラ操作パネルの非常停止ボ タ ン を示 し ます。
( 操作パネルがある仕様のみ )
*7) 非常停止入力検出 リ レーは、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ています。 非常停
止入力検出 リ レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。
12
図 6-1 ： 安全対策例 (CR750 配線例 1)
6-128 安 全
} モード出力
6 安　全
< 配線例 2> ： 周辺装置の非常停止ス イ ッ チ を接続。
非常停止検出用電源は周辺装置側の電源を使用。
< 非常停止の働き >
周辺装置側の非常停止ス イ ッ チ を押す と 、 ロボ ッ ト も 非常停止 と な り ます。
非常停止スイッチ
（2接点タイプ）
ド ラ イ ブユニ ッ ト
内部電源 24V
*6)
OP非常停止
ボタン
CNUSR11/CNUSR12
1
未接続
2
*1)
周辺装置
3
RA
*4)
4
5
*3)
6
7
TB非常停止
ボタン
RA
8
ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力
安全柵のドア
周辺装置側電源
24V
9
RA
*7)
安全リレー
10
ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ
ﾃﾞﾊﾞｲｽ *5)
13
14
11
12
} 非常停止出力
} モード出力
内部非常停止回路
CNUSR2
16/17
41/42
*2)
} エラー出力
*1) 各端子は、 それぞれコ ネ ク タ ：
CNUSR11 と CNUSR12 に同 じ
ピ ン番号で割 り 当てて 2 系統
と し ています。 必ず 2 系統の
接続が必要です
*2) コ ネ ク タ ： CNUSR2 には、 そ
れぞれ 2 つの端子があ り 2 系
統である こ と を示 し ています。
(16/17 はピ ン番号 16 と ピ ン番
号 17 の 2 つの端子がある こ と
を示 し ます ) 必ず 2 系統の接
続が必要です。
*3) ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 さ れている T/B の非常停止ボ タ ン を示 し ます。
*4) 非常停止入力検出ﾘﾚｰ。
*5) イ ネーブ リ ングデバイ スについては別冊の標準仕様書を参照願います。
*6) ド ラ イ ブユニ ッ ト 操作パネルの非常停止ボ タ ン を示 し ます。
( 操作パネルがある仕様のみ )
*7) 非常停止入力検出 リ レーは、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ています。 非常停
止入力検出 リ レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。
図 6-2 ： 安全対策例 (CR750 配線例 2)
安 全 6-129
6 安　全
< 配線例 3> ： 周辺装置の非常停止ス イ ッ チ、 ド ア ス イ ッ チ、 および イ ネーブ リ ングデバイ ス を接続。
非常停止検出用電源は周辺装置側の電源を使用。 周辺装置側で非常停止状態を監視。
< 非常停止の働き >
周辺装置側の非常停止ス イ ッ チ を押す と 、 ロボ ッ ト も 非常停止 と な り ます。
また、 ド ラ イ ブユニ ッ ト の電源が OFF の状態で も 、 ド ラ イ ブユニ ッ ト または T/B の非
常停止ス イ ッ チ を押す と 、 周辺装置に非常停止をかける こ と がで き ます。
非常停止スイッチ
（2接点タイプ）
ド ラ イ ブユニ ッ ト
内部電源 24V
*6)
OP非常停止
ボタン
CNUSR11/CNUSR12
1
未接続
2
*1)
周辺装置
周辺装置側
電源24V
3
RA
*4)
4
5
*3)
6
7
TB非常停止
ボタン
RA
8
ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力
9
RA
10
ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ
ﾃﾞﾊﾞｲｽ
*5)
*7)
13
安全リレー
14
11
12
安全柵のドア
周
辺
装
置
側
内
部
回
路
非常停止出力
監視
} モード出力
監視
内部非常停止回路
*2)
CNUSR2
16/17
41/42
} エラー出力
*1) 各端子は、 それぞれ コ ネ ク タ ： CNUSR11 と CNUSR12 に同 じ ピ ン番号で割 り 当てて 2 系統 と し
ています。 必ず 2 系統の接続が必要です。
*2) コ ネ ク タ ： CNUSR2 には、 それぞれ 2 つの端子があ り 2 系統である こ と を示 し ています。 (16/17
はピ ン番号 16 と ピ ン番号 17 の 2 つの端子がある こ と を示 し ます )
必ず 2 系統の接続が必要です。
*3) ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 さ れている T/B の非常停止ﾎﾞﾀﾝを示 し ます。
*4) 非常停止入力検出ﾘﾚｰ。
*5) イ ネーブ リ ン グデバイ スについては別冊の標準仕様書を参照願います。
*6) ド ラ イ ブユニ ッ ト 操作パネルの非常停止ボ タ ン を示 し ます。 ( 操作パネルがある仕様のみ )
*7) 非常停止入力検出 リ レーは、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ています。 非常停
止入力検出 リ レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。
図 6-3 ： 安全対策例 (CR750 配線例 3)
6-130 安 全
6 安　全
< 配線例 4> ： 周辺装置の非常停止ス イ ッ チ、 ド アス イ ッ チ を 2 台の ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 し て連動。 イ ネーブ リ ング
デバイ ス を接続。 非常停止検出用電源は周辺装置側の電源を使用。
周辺装置側で非常停止状態を監視。
< 非常停止の働き >
周辺装置側の非常停止ス イ ッ チ を押す と 、 ロボ ッ ト も非常停止 と な り ます。
また、 ド ラ イ ブユニ ッ ト の電源が OFF の状態で も、 ド ラ イ ブユニ ッ ト または T/B の非常停止ス
イ ッ チ を押す と 、 周辺装置に非常停止をかける こ と がで き ます。
非常停止スイッチ
（4接点タイプ）
周辺装置
ド ラ イ ブユニ ッ ト #1
*1)
内部電源 24V
*6)
OP非常停止
ボタン
CNUSR11/CNUSR12
1
未接続
2
周辺装置
の非常停止
出力
3
RA
*4)
周辺装置側
電源24V
周辺装置内部
非常停止回路
4
5
*3)
6
7
TB非常停止
ボタン
RA
8
ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力
9
RA
*7)
10
ドアスイッチ出力
ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ *5)
ﾃﾞﾊﾞｲｽ
安全柵のドア
13
安全リレー
14
11
12
非常停止出力
監視
} モード出力
監視
内部非常停止回路
CNUSR2
16/17
41/42
*2)
} エラー出力
ド ラ イ ブユニ ッ ト #2
内部電源 24V
*6)
OP非常停止
ボタン
CNUSR11/CNUSR12
1
未接続
2
*1)
周辺装置
の非常停止
出力
3
RA
*4)
4
5
*3)
6
7
TB非常停止
ボタン
RA
RA
*7)
安全リレー
8
ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ *5)
ﾃﾞﾊﾞｲｽ
13
14
11
非常停止出力
監視
} モード出力
*1) 各端子は、 それぞれｺﾈｸﾀ ： CNUSR11 と CNUSR12 に同 じ ﾋﾟﾝ番号で割 り
当てて 2 系統 と し ています。 必ず 2 系統の接続が必要です。 1 つの非常
停止ｽｲｯﾁで 2 台のﾛﾎﾞｯﾄを停止 さ せる場合は、 4 接点ﾀｲﾌﾟの非常停止
ｽｲｯﾁを ご使用願います。
*2) ｺﾈｸﾀ ： CNUSR2 には、 それぞれ 2 つの端子があ り 2 系統である こ と を示
*2)
CNUSR2
し ています。 (16/17 はﾋﾟﾝ番号 16 と ﾋﾟﾝ番号 17 の 2 つの端子がある こ と
16/17
を示 し ます ) 必ず 2 系統の接続が必要です。
41/42
} エラー出力 *3) ﾄﾞﾗｲﾌﾞﾕﾆｯﾄに接続 さ れている T/B の非常停止ﾎﾞﾀﾝを示 し ます。
*4) 非常停止入力検出ﾘﾚｰ。
*5) ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽについては別冊の標準仕様書を参照願います。
*6) ﾄﾞﾗｲﾌﾞﾕﾆｯﾄ操作ﾊﾟﾈﾙの非常停止ボ タ ン を示 し ます。 ( 操作パネルがある仕
様のみ )
12
内部非常停止回路
ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力
9
10
*7) 非常停止入力検出 リ レーは、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ています。 非常停止入力検出 リ
レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。
図 6-4 ： 安全対策例 (CR750 配線例 4)
安 全 6-131
6 安　全
図 6-5 ： 安全対策例 (CR750 配線例 5)
< 配線例 5> ： ド ラ イ ブユニ ッ ト と 安全 リ レーを接続。
ド ラ イ ブユニ ッ ト の非常停止ボ タ ン を安全 リ レーの入力 と し て使用。
ド ラ イ ブユニ ッ ト
お客様装置
CNUSR11
1
OP
E-stop
No connection
TB
E-stop
2
24V DC
外部非常停止スイッチ
3
安全リレー
例）オムロン社　G9SX-AD
内部リレー
4
No connection T11
5
安全入力1
T12
6
24G
安全リレー
非常停止出力
13
24V DC
No connection T21
14
安全入力2
T22
CNUSR12
1
No connection
2
3
内部リレー
24V DC
A1
A2
24V DC
24G
外部非常停止スイッチ
4
5
6
非常停止出力
13
14
24G
24V DC
お客様電源（DC 24V）
[ 注意事項 ]
①本製品はカ テ ゴ リ 3 の性能 と な っ ていますので、 ロボ ッ ト の装置全体を カ テ ゴ リ 4 と する こ と はで き ま
せん。
② ド ラ イ ブユニ ッ ト の内部回路には極性があ り ます。 特に非常停止ボ タ ン出力をお客様装置において使用
さ れる場合は、 配線例に記載 さ れている極性を守っ て く だ さ い。 CNUSR11/12 の 2 端子にお客様装置の
+ 側 (24V DC) を接続 し 、 CNUSR11/12 の 3-4 端子にお客様装置内の非常停止ボ タ ン ( または接点 ) 等を
接続 し 、 最終的に - 側 (24G) に接続 し て く だ さ い。
③お客様装置において安全 リ レーを設置 し 、 ド ラ イ ブユニ ッ ト の非常停止ボ タ ン を その入力 と し て ご使用
さ れる場合は、 入力が 2 系統 と も片端接続だけで使用可能な安全 リ レーをお使い く だ さ い。 ( 例． オム
ロ ン社製 G9S シ リ ーズ )
④非常停止入力検出 リ レー （内部 リ レー） は、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ていま
す。 非常停止入力検出 リ レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。
⑤外付けの安全 リ レーに非常停止ボ タ ン出力を接続する場合、 図に示 し た 2 点鎖線矢印の通 り に電流が流
れる よ う 極性に注意 し て く だ さ い。 極性を間違え る と 本機能が正 し く 動作いた し ません。
CNUSR11/12 の 13 端子には 24V を接続 し て く だ さ い。
6-132 安 全
6 安　全
(2) 外部非常停止接続 ［補足説明］
(1) 全てのス イ ッ チは、 2 接点 タ イ プ を使用 く だ さ い。
(2) リ ミ ッ ト ス イ ッ チ を安全柵の扉に取 り 付け、 常時開接点 (A 接点 ) によ り 扉が閉 じ ている と きは ON(
ス イ ッ チ通電状態 )、 扉が開 く と OFF( ス イ ッ チ開放状態 ) にな る よ う に ド アス イ ッ チ入力端子に配
線 し ます。
(3) 非常停止ボ タ ンは、 2 重化 B 接点で手動復帰型を使用 し ます。
(4) 故障の程度に応 じ て、 軽故障 ( す ぐ に復帰で き、 影響の少ない も の )、 重故障 ( シ ス テム全体を緊急
に停止 し 、 復旧を慎重に行 う 必要のある もの ) に分け、 接続をお こ ないます。
[ 注意 ] ド ラ イ ブユニ ッ ト に設け られているユーザ配線用非常停止入力用 コ ネ ク タ を、 前述の図に示 し た
様に安全対策に使用で き ますが、 ス イ ッ チ接点数、 容量、 ケーブル長な どに以下の制限があ り ます
ので、 ご注意 く だ さ い。
・ ス イ ッ チ接点...............2 接点 タ イ プ を使用 く だ さ い。※1）
・ ス イ ッ チ接点容量.....1mA ～ 100mA/24V 程度で動作する接点を使用 く だ さ い。 ※1）
リ レーな ど を接続 し てご使用にな る場合、 コ イルの定格電流が 100mA/
24V 以下のも のを ご使用 く だ さ い。 ( 図 6-6、 参照 )
・ ケーブル長.................... ス イ ッ チ と コ ネ ク タ 間の線長は最大 15M 以下 と し て く だ さ い。
ケーブルがサーボア ン プ等、 他の機器によ り ノ イ ズな ど を受ける可能性が
ある場合は、 シール ド 線をお使い く だ さ い。 また、 ノ イ ズ対策部品 と し て
フ ェ ラ イ ト コ ア を添付 し ていますので、 ご活用 く だ さ い。
使用電線サイ ズを以下に示 し ます。
・ CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト の CNUSR11/12/13 コ ネ ク タ ：
AWG #26 ～ #16(0.14 ～ 1.5mm2)
・ CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト の CNUSR2 コ ネ ク タ ：
AWG #30 ～ #24(0.05 ～ 0.2mm2）
また、 非常停止関連の出力回路の電気的仕様は 100mA/24V 以下です。 こ の範囲外の機器を接続 し
ないよ う ご注意願います。
リ レーな ど コ イルを接続する場合の電流値制限 (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト )
内部 ヒ ュ ーズ
ロボットコントローラ
OP非常停止
ボタン
ロボットコント
ローラ内電源
24V
非常停止スイッチ
（2接点タイプ）
CNUSR11/12
F2
1
F1
2
周辺装置
周辺装置
側電源24V
未接続
3
RA
4
5
RA
TB非常停止
ボタン
注)
リ レー
定格電流 100mA 以下
6
7
RA
ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力
監視
安全柵のドア
8
9
RA
10
ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ
ﾃﾞﾊﾞｲｽ
13
安全リレー
内部非常停止回路
14
11
} 非常停止出力
12
} モード出力
CNUSR2
16/17
41/42
} エラー出力
周
辺
装
置
側
内
部
回
路
監視
注） 外部非常停止入力に リ レーな ど を接続 し て ご使用にな
る場合、 コ イルの定格電流が 100mA/24V 以下のも の
を ご使用 く だ さ い。 それ以上の電流が流れる と 内部
ヒ ュ ーズ F1 が切れる場合があ り ます。
ま た、 図では外部電源を使用する接続例を示 し てい
ますが、 ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ内の電源を利用 し て
コ イルを接続 さ れる場合 も同様で、 こ の場合は内部
ヒ ュ ーズ F2 が切れる場合があ り ます。
図 6-6 ： リ レー等接続時の制限事項 (CR750)
※1） ス イ ッ チの最小負荷電流は、 5mA/24V 以上 と し て く だ さ い。
安 全 6-133
6 安　全
[ 非常停止回路に関する補足説明 ]
コ ン ト ロー ラの内部回路は下図の通 り と な っ ています。 非常停止検出用 リ レーが非常停止ボ タ ンに
よ っ て正 し く 遮断 さ れる よ う な回路を作成 く だ さ い。
24V DC
OP
TB
非常停止 非常停止
+
-
非常停止検出
リレー
24G
OP
外部
TB
非常停止 非常停止 非常停止
検出
検出
検出
入力
安全リレー
注意
注意
6-134 安 全
配線は正 し く お こ な っ て く だ さ い。 間違っ た配線ではロボ ッ ト が非常停止 と な ら ず、
物損や人身事故が発生する恐れがあ り ます。
配線後は必ず設置 さ れている全ての非常停止ス イ ッ チ を押 し て、 非常停止が正 し く 働
く こ と を確認 し て く だ さ い。
非常停止、 ド アス イ ッ チ、 イ ネーブルス イ ッ チの接続は、 必ず 2 重化 し て く だ さ い。
片方だけでの接続では、 万一お客様ご使用の リ レーが故障 し た場合正 し く 機能 し ない
可能性があ り ます。
6 安　全
6.2 使用環境
使用 さ れる周囲環境の条件は装置の寿命、 動作に影響 し ますので、 次のよ う な場所への設置はお避け く
だ さ い。 も し 、 このよ う な条件下で使用 さ れる場合には、 お客様にて十分な予防措置を施 し てから ご使用
く だ さ い。
(1) 電源
･ 20ms を越え る瞬時停電が発生する よ う な と こ ろ。
･電源容量が十分に確保で き ない と こ ろ。
･電圧変動が、 入力電圧範囲を越え る よ う な と こ ろ。
注意
コ ン ト ロー ラの入力電源電圧変動率は、 10% 以内でご使用 く だ さ い。
例 と し て、 AC200V 入力の場合、 昼間 ： AC180V、 夜間 ： AC220V と ご使用にな る様な
場合は、 一度サーボ OFF し 、 再度サーボ ON し て く だ さ い。
実施 し ない場合、 過回生エ ラ ーが発生する こ と があ り ます。
(2) ノ イ ズ
･一次電圧に 1000V、 1μs 以上のサージ電圧が印加 さ れる よ う な と こ ろ。 また、 大形のイ ンバー タ や大出
力の高周波発信器、 大形の コ ン タ ク タ や溶接機の近傍な ど。 なお、 本品の近 く で ラ ジオやテ レ ビ を使用
し ます と 雑音が入る こ と があ り ますので、 その場合はこ れらから 離 し てご使用 く だ さ い。
(3) 温度 ・ 湿度
･雰囲気温度が 40 ℃を超え る よ う な と こ ろ、 または 0 ℃よ り 低い と こ ろ。
･相対湿度が 85% を超え る よ う な と こ ろ、 または 45% よ り 低い と こ ろ、 および結露が発生する よ う な と こ
ろ。
･直射日光が当た る と こ ろや、 暖房器具な どの熱源の近傍な ど。
(4) 振動
･過度の振動や、 衝撃が加え られる よ う な と こ ろ。 ( 輸送時 34m/s2、 動作時 5m/s2 以下の環境でご使用 く
だ さ い。 )
(5) 設置環境
･強い電界、 磁界の発生する と こ ろ。
･設置床面の面粗度が悪い と こ ろ。 ( 凹凸面や傾いた床面での設置はお避け く だ さ い。 )
･粉塵、 オ イル ミ ス ト のひどい と こ ろ。
6.3 取扱上の注意
(1) 本ロボ ッ ト は全軸にブ レーキが付いています。 ブ レーキがかかっ たま まの状態で外部から無理に動か
す と 精度の低下やガ タ の発生、 減速機の損傷につなが り ます。
(2) ロボ ッ ト のアームを外部から手で動かす場合は、 ゆ っ く り と 動か し て く だ さ い。 急速に動か し ます
と 、 バ ッ ク ラ ッ シ ュの増大によ る精度不良や、 バ ッ ク ア ッ プデー タ の破壊を招 く 場合があ り ます。
(3) 姿勢によ っ ては、 動作範囲内であ っ て も 、 リ ス ト 部がベース部 と 干渉する場合があ り ます。 ジ ョ グ操
作時には、 干渉 し ないよ う に注意 し て く だ さ い。※1）
(4) ロボ ッ ト 本体は、 ベア リ ング等の精密部品で構成 さ れ、 可動部にはグ リ ース等の潤滑剤を使用 し 機械
的精度を確保 し てお り ます。 こ のため、 低温下での コ ール ド ス タ ー ト や 1 ヶ 月以上の長期停止後の稼
働時には、 潤滑剤が十分行き渡る状態にな っ てお ら ず、 位置精度の悪化やサーボア ラ ーム、 過負荷ア
ラ ームが発生 し た り 、 可動部の早期摩耗に至る場合があ り ます。 こ う し た現象を防止する ために、 低
速 ( 通常動作時の 20% 程度 ) にて使用稼動範囲の上限～下限、 かつ関節角度 30 度以上のな ら し 運転を
10 分程度お こ ない、 その後徐々に速度を上げて く だ さ い。 また、 暖機運転モー ド のご使用をおすすめ
し ます。 ( 暖機運転の詳細については別冊の 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 を参照願います。 )
(5) ロボ ッ ト 本体、 コ ン ト ロー ラは、 耐 ノ イズ性の確保および感電防止のため必ず D 種接地が必要です。
(6) 本仕様書に記載の事項は、 取扱説明書に記載する定期的な保守 ・ 点検を お こ な う 条件 と し ています。
※1） ジ ョ グ操作 と は、 テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス を使っ て ロボ ッ ト を手動操作する こ と です。
使用環境 6-135
6 安　全
(7) ロボ ッ ト 本体を走行軸や昇降台に載せてご使用にな る場合には、 標準構成 と し て出荷 さ れる機器間
ケーブルでは固定設置仕様のため、 断線が発生する恐れがあ り ます。 こ のよ う な場合には、 工場出荷
特殊仕様、 またはオプ シ ョ ンの 「機器間ケーブル延長 ( 屈曲用 )」 を ご利用 く だ さ い。
(8) 本ロボ ッ ト は、 動作中にワー クや周辺機器等 と 干渉 し た場合、 位置ずれ等の ト ラ ブルが発生する こ と
があ り ます。 動作中はワー クや周辺機器 と 干渉 さ せないよ う にご注意 く だ さ い。
(9) ロボ ッ ト 本体を天吊にて据え付ける場合は、 弊社よ り 天吊据付用治具を貸 し 出 し ます。
弊社、 または弊社代理店にお申 し 付け く だ さ い。
(10) ロボ ッ ト 本体および コ ン ト ロー ラの塗装面にガムテープ等の粘着力の高いテープ、 シール類を貼 り
付けます と 、 剥がす際に塗装面を傷める恐れがあ り ますので、 ご注意 く だ さ い。
(11) ロボ ッ ト を高負荷および高速にて動作を さ せる と 、 ロボ ッ ト 本体の表面が高温にな る こ と があ り ま
す。 不用意に さ わる と 2 次災害な ど事故の原因 と な り ます。
(12) ロボ ッ ト を停止 さ せる ために入力電源を遮断する こ と は避けて く だ さ い。 高負荷や高速動作中に頻
繁に電源遮断 さ れる と 、 減速機の損傷やガ タ の発生およびプ ログ ラ ムデー タ の破壊を招 く 恐れがあ
り ます。
(13) ロボ ッ ト 自動運転中、 J1 軸、 J2 軸および J3 軸が メ カ ス ト ッ パに衝突 し た場合は、 メ カ ス ト ッ パ部
の部品交換が必要 と な り ます。 交換につ き ま し ては、 弊社または弊社代理店にお申 し 付け く だ さ い。
なお、 部品を交換 さ れなかっ た場合は 2 度目以降の メ カ ス ト ッ パ衝突時に機構部および減速機の損
傷が増大する恐れがあ り ます。
(14) ロボ ッ ト 自動運転中、 停電な どによ り 入力電源が遮断 さ れる と ロボ ッ ト アームはブ レーキによ り 制
動 さ れますが、 制動中、 アームが自動運転にて予定 さ れていた動作軌跡を外れる こ と があ り 、 遮断
時の動作によ っ ては メ カ ス ト ッ パに干渉する場合も あ り ます。 こ の場合、 アーム と 周辺機器 と の干
渉によ り 危険な状態が発生 し ないよ う に対策をお こ な っ て く だ さ い。
例 ) 干渉を少な く する ため、 1 次電源に UPS( 無停電装置 ) の設置を推奨 し ます。
(15) RV-13F シ リ ーズの J1 ～ J3 軸は、 減速機の構造上、 従来シ リ ーズ と 比べて高速動作時に大き な音が
発生 し ますが、 性能、 機能、 寿命には問題あ り ません。
(16) 絶縁耐圧試験はお こ なわないよ う に し て く だ さ い。 また実施 し た場合は故障の原因 と な り ます。
(17) シーケ ンサシス テムが大き く な り すぎ る と 、 まれにロボ ッ ト の軌跡が乱れる こ と があ り ます。
本現象が発生 し た場合は、 最寄の三菱電機シス テムサービ ス ま でご連絡 く だ さ い。
また、 事前にシス テムを大き く する こ と がわかっ ている場合は、 弊社ま でご連絡 く だ さ い。
(18) 関節軸の動作角、 または直動軸の動作距離が微小の軸については、 ロボ ッ ト 内部の軸受けに フ レ ッ
チ ングが発生する場合があ り ます。 フ レ ッ チ ン グ と は、 動作角が小 さ い場合に軸受け内部の潤滑に
必要な油膜が形成 さ れに く く な り 、 異常磨耗が生 じ る現象です。 動作 さ せていない軸について も 、
他の軸の動作に よ る反力またはロボ ッ ト 据付部の振動な どによ っ てわずかに動いてお り フ レ ッ チ ン
グが発生する場合があ り ます。 フ レ ッ チ ング予防のため、 1 日に 1 回程度、 関節軸を 30 度以上、 直
動軸は 20mm 以上動作 さ せる こ と をお勧めいた し ます。
(19) リ チウム電池については、 国連 (UN) の危険物輸送に関する規制勧告があ り 、 航空機輸送 ・ 海上輸
送 ・ 陸送輸送 ( 一部外地域 ) において遵守する必要があ り ます。
ロボ ッ ト で使用する リ チウム電池 (ER6、 Q6BAT) は、 リ チウム含有量が 1g 以下なため、 非危険物に
な り ます。 但 し 、 保守用な ど で 24 個を超え る数量を輸送する場合、 危険物 (class9) と な り 、 荷主 と
な るお客様にて し かるべき安全輸送処置を実施 し て頂 く こ と にな り ますので、 必ず 24 個以下の梱包
で輸送頂 く こ と を推奨いた し ます。
なお、 24 個以下であ っ て も輸送会社によ っ ては、 送 り 状に非危険物である旨の記載を求め ら れる場
合があ り ます。 詳細はご利用にな る輸送会社へ問合せ願います。
(20) ツールな どに使用する エ アー供給温度 ( 一次配管 ) が周囲温度よ り 低い場合、 継手やホース表面に結
露が発生する こ と があ り ます。
(21) 木製梱包材の消毒 ・ 除虫対策の く ん蒸剤に含まれるハロゲン系物質 ( フ ッ 素、 塩素、 臭素、 ヨ ウ素
な ど） が弊社製品に侵入する と 故障の原因 と な り ます。 残留 し た く ん蒸成分が弊社製品に侵入 し な
いよ う にご注意いただ く か、 く ん蒸以外の方法 ( 熱処理な ど ) で処理 し て く だ さ い。 なお、 消毒 ・ 除
虫対策は、 梱包前の木材の段階で実施 し て く だ さ い。
6-136 取扱上の注意
7 付録
※ 本紙を コ ピー し て ご使用 く だ さ い。
7付録
付録 1 ： 仕様打合せ資料(RV-4F/7Fシ リ ーズ)
■お客様
貴社名
殿 ご担当
ご住所
課
殿
ご連絡先
■ご購入機種
形名 注 1）
□ RV-4F-Q
□ RV-4FL-Q
□ RV-4FJL-Q
□ RV-7F-Q
□ RV-7FL-Q
注 1） 形名の詳細は、 2 ページの 「1.2 ロボ ッ ト の組合せ形名について」 を参照 く だ さ い。
■工場出荷特殊仕様
項目
本体
標準仕様
ミ ス ト 仕様 (IP67)
一般環境仕様 (IP40)
□無 し □有 り
ク リ ーン仕様 (ISO ｸﾗｽ 3) 一般環境仕様 (IP40)
□無 し □有 り
注 1）
配線 ・ 配管内装仕様
機器間ケーブル
コ ン ト ロー ラ
工場出荷特殊仕様
ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト
接続ケーブルセ ッ ト 注 2）
フ ォ ア アーム部ま で内装
□無 し □ -SH01 □ -SH02 □ -SH03 □ -SH04 □ -SH05
□ 5m 固定用
□ 2m 固定用 ： 1S-02UCBL-01
□ 10m
□無 し □ 5m
□ 20m
□ 30m ： 2Q-RC-CBL □□ M
注 1） 本特殊仕様には、 対応するベース部外部配線セ ッ ト オプ シ ョ ン を付属 し ています。
注 2） 本セ ッ ト に含まれる ケーブルは以下の 4 種類です。 ( ケーブルの長 さ は全て同一にな り ます )
1)2Q-TUCBL □□ M、 2)2Q-DISPCBL □□ M、 3)2Q-EMICBL □□ M、
4)MR-J3BUS □□ M-A(5m、 20m) または MR-J3BUS □□ M-B(30m)
■オプ シ ョ ン ( 出荷後の取付が可能です )
項　目
本
体
形式
有無 と 有の場合の仕様
J1 軸動作範囲変更用ス ト ッ パ 1F-DH-03
RV-4F シ リ ーズ用 ：
□無 し □有 り
1F-DH-04
RV-7F シ リ ーズ用 ：
□無 し □有 り
1S- □□ CBL-01
固定用 ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m
1S- □□ LCBL-01
屈曲用 ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m
電磁弁セ ッ ト
1F-VD0 □ -02
1F-VD0 □ E-02
□無 し 1F-VD0 □ -02( シ ン ク ) /□ 1 連 □ 2 連 □ 3 連 □ 4 連
1F-VD0 □ E-02( ソ ース )/□ 1 連 □ 2 連 □ 3 連 □ 4 連
ハン ド 入力ケーブル
1F-HC35S-02
□無 し □有 り
ハン ド 出力ケーブル
1F-GR35S-02
□無 し □有 り
ハン ド カ ールチ ュ ーブ
1E-ST040 □ C
□無 し
フ ォ ア アーム部外部配線セ ッ ト
1F-HB0 □ S-01
□無 し □ 1F-HB01S-01 □ 1F-HB02S-01
ベース部外部配線セ ッ ト
1F-HA0 □ S-01
□無 し □ 1F-HA01S-01 □ 1F-HA02S-01
R32TB- □□
□無 し □ 7m
□ 15m
R56TB- □□
□無 し □ 7m
□ 15m
CR750-MB
□無 し □有 り
RT ToolBox2
3D-11C-WINJ
□無 し □ Windows2000/XP/Vista/7 日本語対応 CD-ROM 版
RT ToolBox2 mini
3D-12C-WINJ
□無 し □ Windows2000/XP/Vista/7 日本語対応 CD-ROM 版
ネ ッ ト ワー ク ビ ジ ョ ン セ ンサ
4D-2CG5***-PKG
□無 し □有 り
力覚セ ンサセ ッ ト
4F-FS001-W200
□無 し □有 り
取扱説明書製本版
5F-RF01-PJ01
□無 し □有 り (
機器間ケーブル延長
コ 簡易版
ン テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス
ト
ロ 高機能版
｜ テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス
ラ コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス
□1連 □2連 □3連 □4連
) セッ ト
■保守部品
保守部品
□バ ッ ク ア ッ プ用電池 ER6 (
)個
□バ ッ ク ア ッ プ用電池 Q6BAT (
)個
□グ リ ース (
)缶
■ロボ ッ ト 選定チ ェ ッ ク項目
作業内容
□マ テハン □組立 □機械加工 L/UL □シー リ ング □試験検査 □その他 (
ワー ク 質量 ハン ド 質量
(
)g (
)g
)
雰囲気 □一般環境 □ク リ ーン
□オ イル ミ ス ト ： ロボ ッ ト 耐油性確認希望 □あ り ( 油名称 :
) 注 1） □な し
□その他 (
)
備考
注 1） 耐油性について本書 22 ページの 「2.2.6 保護仕様 と 使用環境」 を参照 く だ さ い。
仕様打合せ資料 (RV-4F/7F シ リ ーズ ) 付録 -137
7 付録
付録 2 ： 仕様打合せ資料(RV-7FLL)
■お客様
貴社名
殿 ご担当
ご住所
課
殿
ご連絡先
■ご購入機種
形名 注 1）
■ RV-7FLL-Q ( 一般環境仕様 (IP40))
注 1） 形名の詳細は、 2 ページの 「1.2 ロボ ッ ト の組合せ形名について」 を参照 く だ さ い。
■工場出荷特殊仕様
項目
本体
標準仕様
ミ ス ト 仕様 (IP67)
一般環境仕様 (IP40)
□無 し □有 り
ク リ ーン仕様 (ISO ｸﾗｽ 3) 一般環境仕様 (IP40)
□無 し □有 り
配線 ・
配管内装仕様注 1）
機器間ケーブル
コ ン ト ロー ラ
工場出荷特殊仕様
ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト
接続ケーブルセ ッ ト 注 2）
フ ォ ア アーム部ま で内装
□無 し □ -SH01 □ -SH02 □ -SH03 □ -SH04 □ -SH05
□ 7m 固定用
□ 2m 固定用 ： 1S-02UCBL-01
□ 10m
□無 し □ 5m
□ 20m
□ 30m ： 2Q-RC-CBL □□ M
注 1） 本特殊仕様には、 対応するベース部外部配線セ ッ ト オプ シ ョ ン を付属 し ています。
注 2） 本セ ッ ト に含まれるケーブルは以下の 4 種類です。 ( ケーブルの長 さ は全て同一にな り ます )
1)2Q-TUCBL □□ M、 2)2Q-DISPCBL □□ M、 3)2Q-EMICBL □□ M、
4)MR-J3BUS □□ M-A(5m、 20m) または MR-J3BUS □□ M-B(30m)
■オプ シ ョ ン ( 出荷後の取付が可能です )
項　目
形式
有無 と 有の場合の仕様
J1 軸動作範囲変更用ス ト ッ パ 1F-DH-05J1
本
体
□無 し □有 り
1S- □□ CBL-01
固定用 ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m
1S- □□ LCBL-01
屈曲用 ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m
電磁弁セ ッ ト
1F-VD0 □ -02
1F-VD0 □ E-02
□無 し 1F-VD0 □ -02( シ ン ク ) /□ 1 連 □ 2 連 □ 3 連 □ 4 連
1F-VD0 □ E-02( ソ ース )/□ 1 連 □ 2 連 □ 3 連 □ 4 連
ハン ド 入力ケーブル
1F-HC35S-02
□無 し □有 り
ハン ド 出力ケーブル
1F-GR35S-02
□無 し □有 り
ハン ド カ ールチ ュ ーブ
1E-ST040 □ C
□無 し
フ ォ ア アーム部外部配線セ ッ ト
1F-HB0 □ S-01
□無 し □ 1F-HB01S-01 □ 1F-HB02S-01
ベース部外部配線セ ッ ト
1F-HA0 □ S-01
□無 し □ 1F-HA01S-01 □ 1F-HA02S-01
R32TB- □□
□無 し □ 7m
□ 15m
R56TB- □□
□無 し □ 7m
□ 15m
機器間ケーブル延長
コ 簡易版
ン テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス
ト
ロ 高機能版
｜ テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス
ラ コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス
□1連 □2連 □3連 □4連
CR750-MB
□無 し □有 り
RT ToolBox2
3D-11C-WINJ
□無 し □ Windows2000/XP/Vista/7 日本語対応 CD-ROM 版
RT ToolBox2 mini
3D-12C-WINJ
□無 し □ Windows2000/XP/Vista/7 日本語対応 CD-ROM 版
ネ ッ ト ワー ク ビ ジ ョ ン セ ンサ
4D-2CG5***-PKG
□無 し □有 り
力覚セ ンサセ ッ ト
4F-FS001-W200
□無 し □有 り
取扱説明書製本版
5F-RF01-PJ01
□無 し □有 り (
) セッ ト
■保守部品
保守部品
□バ ッ ク ア ッ プ用電池 ER6 (
)個
□バ ッ ク ア ッ プ用電池 Q6BAT (
)個
□グ リ ース (
)缶
■ロボ ッ ト 選定チ ェ ッ ク 項目
作業内容
□マ テハン □組立 □機械加工 L/UL □シー リ ング □試験検査 □その他 (
ワー ク質量 ハン ド 質量
(
)g (
)g
)
雰囲気 □一般環境 □ ク リ ーン
□オ イル ミ ス ト ： ロボ ッ ト 耐油性確認希望 □あ り ( 油名称 :
) 注 1） □な し
□その他 (
)
備考
注 1） 耐油性について本書 22 ページの 「2.2.6 保護仕様 と 使用環境」 を参照 く だ さ い。
付録 -138 仕様打合せ資料 (RV-7FLL)
7 付録
付録 3 ： 仕様打合せ資料(RV-13F/13FL)
■お客様
貴社名
殿 ご担当
ご住所
課
殿
ご連絡先
■ご購入機種
形名
□ RV-13F-Q
注 1）
□ RV-13FL-Q
注 1） 形名の詳細は、 2 ページの 「1.2 ロボ ッ ト の組合せ形名について」 を参照 く だ さ い。
■工場出荷特殊仕様
項目
本体
標準仕様
ミ ス ト 仕様 (IP67)
一般環境仕様 (IP40)
□無 し □有 り
ク リ ーン仕様 (ISO ｸﾗｽ 3) 一般環境仕様 (IP40)
□無 し □有 り
配線 ・
配管内装仕様注 1）
機器間ケーブル
コ ン ト ロー ラ
工場出荷特殊仕様
ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト
接続ケーブルセ ッ ト 注 2）
フ ォ ア アーム部ま で内装
□無 し □ -SH01 □ -SH02 □ -SH03 □ -SH04 □ -SH05
□ 7m 固定用
□ 2m 固定用 ： 1S-02UCBL-01
□ 10m
□無 し □ 5m
□ 20m
□ 30m ： 2Q-RC-CBL □□ M
注 1） 本特殊仕様には、 対応するベース部外部配線セ ッ ト オプ シ ョ ン を付属 し ています。
注 2） 本セ ッ ト に含まれる ケーブルは以下の 4 種類です。 ( ケーブルの長 さ は全て同一にな り ます )
1)2Q-TUCBL □□ M、 2)2Q-DISPCBL □□ M、 3)2Q-EMICBL □□ M、
4)MR-J3BUS □□ M-A(5m、 20m) または MR-J3BUS □□ M-B(30m)
■オプ シ ョ ン ( 出荷後の取付が可能です )
項　目
形式
有無 と 有の場合の仕様
J1 軸動作範囲変更用ス ト ッ パ 1F-DH-05J1
本
体
□無 し □有 り
1S- □□ CBL-01
固定用 ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m
1S- □□ LCBL-01
屈曲用 ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m
電磁弁セ ッ ト
1F-VD0 □ -03
1F-VD0 □ E-03
□無 し 1F-VD0 □ -03( ｼﾝｸ ) / □ 1 連 □ 2 連 □ 3 連 □ 4 連
1F-VD0 □ E-03( ｿｰｽ )/ □ 1 連 □ 2 連 □ 3 連 □ 4 連
ハン ド 入力ケーブル
1F-HC35S-02
□無 し □有 り
ハン ド 出力ケーブル
1F-GR35S-02
□無 し □有 り
ハン ド カ ールチ ュ ーブ
1N-ST060 □ C
□無 し
フ ォ ア アーム部外部配線セ ッ ト
1F-HB0 □ S-01
□無 し □ 1F-HB01S-01 □ 1F-HB02S-01
ベース部外部配線セ ッ ト
1F-HA0 □ S-01
□無 し □ 1F-HA01S-01 □ 1F-HA02S-01
R32TB- □□
□無 し □ 7m
□ 15m
R56TB- □□
□無 し □ 7m
□ 15m
機器間ケーブル延長
コ 簡易版
ン テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス
ト
ロ 高機能版
｜ テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス
ラ コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス
□1連 □2連 □3連 □4連
CR750-MB
□無 し □有 り
RT ToolBox2
3D-11C-WINJ
□無 し □ Windows2000/XP/Vista/7 日本語対応 CD-ROM 版
RT ToolBox2 mini
3D-12C-WINJ
□無 し □ Windows2000/XP/Vista/7 日本語対応 CD-ROM 版
ネ ッ ト ワー ク ビ ジ ョ ン セ ンサ
4D-2CG5***-PKG
□無 し □有 り
力覚セ ンサセ ッ ト
4F-FS001-W200
□無 し □有 り
取扱説明書製本版
5F-RF01-PJ01
□無 し □有 り (
) セッ ト
■保守部品
保守部品
□バ ッ ク ア ッ プ用電池 ER6 (
)個
□バ ッ ク ア ッ プ用電池 Q6BAT (
)個
□グ リ ース (
)缶
■ロボ ッ ト 選定チ ェ ッ ク項目
作業内容
□マ テハン □組立 □機械加工 L/UL □シー リ ング □試験検査 □その他 (
ワー ク 質量 ハン ド 質量
(
)g (
)g
)
雰囲気 □一般環境 □ク リ ーン
□オ イル ミ ス ト ： ロボ ッ ト 耐油性確認希望 □あ り ( 油名称 :
) 注 1） □な し
□その他 (
)
備考
注 1） 耐油性について本書 22 ページの 「2.2.6 保護仕様 と 使用環境」 を参照 く だ さ い。
仕様打合せ資料 (RV-13F/13FL) 付録 -139
7 付録
付録 4 ： 仕様打合せ資料(RV-20F)
■お客様
貴社名
殿 ご担当
ご住所
課
殿
ご連絡先
■ご購入機種
形名 注 1）
■ RV-20F-Q
注 1） 形名の詳細は、 2 ページの 「1.2 ロボ ッ ト の組合せ形名について」 を参照 く だ さ い。
■工場出荷特殊仕様
項目
本体
標準仕様
ミ ス ト 仕様 (IP67)
一般環境仕様 (IP40)
□無 し □有 り
ク リ ーン仕様 (ISO ｸﾗｽ 3) 一般環境仕様 (IP40)
□無 し □有 り
配線 ・
配管内装仕様注 1）
機器間ケーブル
コ ン ト ロー ラ
工場出荷特殊仕様
ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト
接続ケーブルセ ッ ト 注 2）
フ ォ ア アーム部ま で内装
□無 し □ -SH01 □ -SH02 □ -SH03 □ -SH04 □ -SH05
□ 7m 固定用
□ 2m 固定用 ： 1S-02UCBL-01
□ 10m
□無 し □ 5m
□ 20m
□ 30m ： 2Q-RC-CBL □□ M
注 1） 本特殊仕様には、 対応するベース部外部配線セ ッ ト オプ シ ョ ン を付属 し ています。
注 2） 本セ ッ ト に含まれるケーブルは以下の 4 種類です。 ( ケーブルの長 さ は全て同一にな り ます )
1)2Q-TUCBL □□ M、 2)2Q-DISPCBL □□ M、 3)2Q-EMICBL □□ M、
4)MR-J3BUS □□ M-A(5m、 20m) または MR-J3BUS □□ M-B(30m)
■オプ シ ョ ン ( 出荷後の取付が可能です )
項　目
形式
有無 と 有の場合の仕様
J1 軸動作範囲変更用ス ト ッ パ 1F-DH-05J1
本
体
□無 し □有 り
1S- □□ CBL-01
固定用 ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m
1S- □□ LCBL-01
屈曲用 ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m
電磁弁セ ッ ト
1F-VD0 □ -03
1F-VD0 □ E-03
□無 し 1F-VD0 □ -03( ｼﾝｸ ) / □ 1 連 □ 2 連 □ 3 連 □ 4 連
1F-VD0 □ E-03( ｿｰｽ )/ □ 1 連 □ 2 連 □ 3 連 □ 4 連
ハン ド 入力ケーブル
1F-HC35S-02
□無 し □有 り
ハン ド 出力ケーブル
1F-GR35S-02
□無 し □有 り
ハン ド カ ールチ ュ ーブ
1N-ST060 □ C
□無 し
フ ォ ア アーム部外部配線セ ッ ト
1F-HB0 □ S-01
□無 し □ 1F-HB01S-01 □ 1F-HB02S-01
ベース部外部配線セ ッ ト
1F-HA0 □ S-01
□無 し □ 1F-HA01S-01 □ 1F-HA02S-01
R32TB- □□
□無 し □ 7m
□ 15m
R56TB- □□
□無 し □ 7m
□ 15m
機器間ケーブル延長
コ 簡易版
ン テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス
ト
ロ 高機能版
｜ テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス
ラ コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス
□1連 □2連 □3連 □4連
CR750-MB
□無 し □有 り
RT ToolBox2
3D-11C-WINJ
□無 し □ Windows2000/XP/Vista/7 日本語対応 CD-ROM 版
RT ToolBox2 mini
3D-12C-WINJ
□無 し □ Windows2000/XP/Vista/7 日本語対応 CD-ROM 版
ネ ッ ト ワー ク ビ ジ ョ ン セ ンサ
4D-2CG5***-PKG
□無 し □有 り
力覚セ ンサセ ッ ト
4F-FS001-W200
□無 し □有 り
取扱説明書製本版
5F-RF01-PJ01
□無 し □有 り (
) セッ ト
■保守部品
保守部品
□バ ッ ク ア ッ プ用電池 ER6 (
)個
□バ ッ ク ア ッ プ用電池 Q6BAT (
)個
□グ リ ース (
)缶
■ロボ ッ ト 選定チ ェ ッ ク 項目
作業内容
□マ テハン □組立 □機械加工 L/UL □シー リ ング □試験検査 □その他 (
ワー ク質量 ハン ド 質量
(
)g (
)g
)
雰囲気 □一般環境 □ ク リ ーン
□オ イル ミ ス ト ： ロボ ッ ト 耐油性確認希望 □あ り ( 油名称 :
) 注 1） □な し
□その他 (
)
備考
注 1） 耐油性について本書 22 ページの 「2.2.6 保護仕様 と 使用環境」 を参照 く だ さ い。
付録 -140 仕様打合せ資料 (RV-20F)
7 付録
付録 5 ： 技術相談窓口のお知ら せ
本書では、 お客様がロボ ッ ト の取扱、 操作やプ ロ グ ラ ミ ング をお こ な う こ と を想定 し て、 で き る だけわ
か り やす く 説明 し てお り ますが、 お読みいただいて もわか り に く い こ と な どの相談窓口 と し て、 「MELFA
テ レ ホ ン セ ン タ ー」 を開設いた し てお り ます。 ど う ぞお気軽にご相談 く だ さ い。
<MELFA テ レ ホ ン セ ン タ ー >
相談内容
電話番号
FAX 番号
開設時間
： ロボ ッ ト の仕様、 機能、 および導入後の立上、 取扱、 運転、
操作、 プ ログ ラ ミ ング等についての技術相談を承 り ます。
： 052-721-0100( 直通 )
： 052-719-6762
： 月曜日～金曜日
電話受付 ........ 9 ： 00 ～ 19 ： 00
FAX 受付 ........ 9 ： 00 ～ 16 ： 00
土 ・ 日 ・ 祝日
電話受付 ........ 9 ： 00 ～ 17 ： 00
付録 6 ： ア フ タ ーサービ スについて
ロボ ッ ト の修理、 点検な どの保守サービ スについては、 三菱電機シス テムサービ ス ( 株 ) が窓口 と な り
ます。 ご用の際は最寄の三菱電機シス テムサービ ス ( 株 ) ま でご連絡 く だ さ い。
< 個人情報保護について >
ご記入いただいたお客様の個人情報は、 当社にて適切に管理 し 、 当社製品のご紹介や引き合
い製品の仕様のご確認に利用いた し ます。 なお、 お客様にお知らせ し た使用目的のためにお客様の個人情報を業務上関
連する会社へ提供する こ と があ り ますので、 あ ら か じ めご了承いただける よ う お願いいた し ます。
技術相談窓口のお知らせ 付録 -141
三菱電機産業用ロボット保守サービスネットワーク
北海道支店
機電営業課
関西機電支社
産業ロボット課
西日本
メカトロソリューションセンター
中四国支社
岡山機器サービスステーション
北陸支店
機電営業課
中四国支社
機電営業課
九州支社
フィールドサービス課
北日本支社
機電システム課
四国支店
機電営業課
東日本メカトロソリューションセンター
名古屋製作所
三菱電機名古屋FAコミュニケーションセンター
中部支社
フィールドサービス課
東京機電支社
フィールドサービス課
中部支社
フィールドサービス課
静岡機器サービスステーション
三菱電機システムサービス株式会社
お問い合わせは下記へどうぞ
北日本支社
機電システム課 --------------------------北海道支店
機電営業課 ------------------------------東京機電支社
フィールドサービス課 --------------------中部支社
フィールドサービス課 --------------------　静岡機器サービスステーション ------------北陸支店
機電営業課 ------------------------------関西機電支社
産業ロボット課 --------------------------中四国支社
機電営業課 ------------------------------岡山機器サービスステーション ------------四国支店
機電営業課 ------------------------------九州支社
フィールドサービス課 ---------------------
〒984-0042 仙台市若林区大和町2ｰ18ｰ23 --------------- (022)238-1761
〒004-0041 札幌市厚別区大谷地東2-1-18 -------------- (011)890-7515
〒108-0022 東京都港区海岸3ｰ19ｰ22(三菱倉庫芝浦ビル) - (03)3454-2561
〒461-8675 名古屋市東区矢田南5-1-14 ---------------- (052)722-7601
〒422-8058 静岡市駿河区中原877-2 ------------------- (054)287-8866
〒920-0811 金沢市小坂町北255 ----------------------- (076)252-9519
〒531-0076 大阪市北区大淀中1-4-13 ------------------ (06)6454-0191
〒732-0802 広島市南区大州4-3-26 -------------------- (082)285-2111
〒700-0951 岡山市北区田中606-8 --------------------- (086)242-1900
〒760-0072 高松市花園町1ｰ9ｰ38 ---------------------- (087)831-3186
〒812-0007 福岡市博多区東比恵3-12-16 --------------- (092)483-8208
営業体制
9：00～19：00の間は、全国の支社・支店・サービスステーションでお受けいたします。
平日夜間および土・日・祝日受付体制
平日の19：00～翌朝9：00、および土・日・祝日の9：00～翌朝9：00は、集中受付センター(03)5460-3582にてお受けいたします。
夜間および休日につきましては、集中センターで受け付け、修理に関するご相談には技術者が待機してバックアップいたします。
三菱電機株式会社
名古屋製作所 ------------------------------- 〒461-8670 名古屋市東区矢田南5ｰ1ｰ14 ---------------- (052)712-2609
三菱電機 ・ 産業用ロボ ッ ト
三菱電機株式会社 〒 100-8310 東京都千代田区丸 ノ 内 2-7-3 ( 東京ビル )
お問い合わせは下記へど う ぞ
本社 .......................................................... 〒 100-8310
北海道支社 ........................................... 〒 060-0002
東北支社 ................................................ 〒 980-0011
北陸支社 ( 金沢 )................................ 〒 920-0031
中部支社 ................................................ 〒 451-8522
関西支社 ................................................ 〒 530-8206
中国支社 ................................................ 〒 730-8657
四国支社 ................................................ 〒 760-8654
九州支社 ................................................ 〒 810-8686
東京都千代田区丸の内 2-7-3 ( 東京ビル ) ........................................(03)3218-6740
札幌市中央区北 2 条西 4-1 ( 北海道ビル ) ........................................(011)212-3794
仙台市青葉区上杉 1-17-7 ( 仙台上杉ビル )......................................(022)216-4546
金沢市広岡 3-1-1 ( 金沢パー ク ビル 4F).............................................(076)233-5502
名古屋市西区牛島町 6-1 ( 名古屋ルーセ ン ト タ ワー ) ...............(052)565-3326
大阪市北区堂島 2-2-2 ( 近鉄堂島ビル ).............................................(06)6347-2821
広島市中区中町 7-32 ( ニ ッ セ イ広島ビル )......................................(082)248-5445
高松市寿町 1-1-8 ( 日本生命高松駅前ビル ) ...................................(087)825-0055
福岡市中央区天神 2-12-1 ( 天神ビル ) ...............................................(092)721-2251
この印刷物は2014年3月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。 2014年3月作成
(1403)MEE