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ブース番 号
16
分
野
新素材・ものづくり・情報通信
所属・氏名 大学院自然科学研究科（工学系）・渡辺 桂吾
問
合
せ 先
Tel 086-251-8064
Fax 086-251-8064
E-mail [email protected]
テ
ー
マ
マンタ型魚ロボットの開発
研 究 ステップ
基礎研究
１
2
○
３
４
５
応用研究
共 同 研 究
希 望 先 企 業
【研究の概要と特徴】
生物であるマンタ（オオイトマキエイ）のヒレの動きを
模倣した推進機構を用いた水中ロボットの開発を行
っている．ヒレの周波数・ヒレ間の位相差・最大振幅
角度を変化させることで推進速度を変化させることが
でき，前進・後進・旋回の動作を確認している．現在
の機体は有線による ROV（遠隔操作無人探査機）と
して開発しており，ケーブルによる移動範囲の拘束を
なくすため AUV（自律型無人潜水機）化についても考えている．AUV 化するにあたってカメラなどの外
界センサを用いて自律制御を行うことを目指している．更に，ヒレの形状による推進速度の変化やヒ
レによる推進機構を用いた浮沈方法についても着目している．
【産業界へのアピールポイント】
生物を模倣した機構を用いることでスクリューの問題点であるキャビテーションによる雑音や水生生
物の殺傷といった問題を持たない環境にやさしい推進が可能になる．さらにマンタやエイは Rajiform と
いう遊泳タイプの魚で胸びれのみを用いて位置や姿勢の制御を行っているため，他の魚と違い機械
的な再現や運動の摸倣が容易であることから，低速で浅瀬での生態系の観測用水中ロボットとして期
待される．
【想定される用途】
現在水中を移動する機構にスクリューが主に使用されているが，ヒレによる推進機構は水中の環境
に影響を与えずに移動できるため，水中を移動する機構の主流になることも考えられる．海の中には
水生生物や海洋鉱物資源などの様々な資源が存在している．AUV を用いれば人が容易に行けない
深さや広範囲の調査が可能になる．そのためより多くの資源の確保が望まれる．さらに桟橋の劣化調
査など人がするには重労働なこともロボットに任せることができる．